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[分享之N - 進料輪]

很久沒分享關於 ATOM 2.0 的事了，因為都爽爽印，沒遇到什麼問題。

但是，沒有天天在過年的，最近這一週就一直很不順。直到今天凌晨才發現問題～～～在進料輪。

說真的，我原本壓根兒不覺得這裡會出狀況，畢竟金屬跟塑膠相比，贏面很大啊。但照片會說話～～～遇到了，就只好回頭想原因。

1. 先確認事情從何時發生的？
這點，恐怕有困難。因為用了快一近，除了一開始不太熟悉之外，其他時間都用佷爽。甚至上個月還幫人代印，也是一次搞定。但羅馬不是一天造成的，所以從何時開始很難說。

2. 再確認是從何時開始變得難以駕馭的？
這點，大概在我印了一堆女體、裝上滅紋神器後也都還算正常，那時的馬、史萊姆、波多野也都是可以印。至於操作難度，其實不大。
一直到我為了印 LOL 的道具，用了明燿的新配方後，開始發現出料不順，然後上修溫度、流量、.....
原本我還以為是新配方的料性太怪了，所以一直以修改參數來讓列印正常化，也都還可以，只是很痛苦（參數邏輯完全不同）。

3. 最後一根稻草
後來因為趕時間，所以我停止使用明燿新配方，改用原本很好用的點金系列，它也的確讓我印了幾件，例如 Katarina 的刀、苦無、Caitlyn的槍等，但後來連原本超好用的料都
失敗，我才開始留意究竟怎麼了。

4. 從頭到尾，唯缺進料輪
為了找出列印的問題，我從料圈開始一路檢查、修正每一個環節的安裝狀態以及零組件的現況，甚至作了一些優化。但也都只有短暫的效用，很快又失敗了。
整台機器出現崩壞的現象～～～

5. 發現問題
後來，為了檢查整個進料系統，我把馬達拆下，順便想清清進料輪，就拿最近剛買的手機微距鏡來拍看看～～～～拍完後，心中只有：林老師卡厚咧～～～
怎麼會有這麼奇怪的凹痕？這才發現原來最近都是因為它。

6. 解決問題
等阿藤上班後，立馬衝去補貨，回來很快的裝上之後，就一路瘋狂印作業了。

問題分析：（壞習慣要注意）

1. 避免堵塞卡料
進料臂的固定壓力不小，代表齒痕會卡進線材裡，這時如果堵料了，齒牙會一直磨線材，這樣再硬的牙都會崩的，速度快慢的差別而已。
怎麼避免堵料？喉管的散熱是因素之一，所以要保持它的氣流和沒有阻礙降溫的東西（例如耐熱膠帶）。若能自己加散熱片會更好。

2. 堵料後的退料
ATOM 2.0 的自動退料機制是在溫度ＯＫ的情況下，先進一部份的料，這時如果是卡住的，齒輪又會磨很久。進料完再快速回抽線材，這時如果依
然卡料，齒輪就又是麼線材磨很久。
所以在堵料後的退料，最理想的作法是先從噴頭端的快拆接頭把鐵氟龍管拆下，然後把線抽出來，再由進料馬達處手動進料，確定管線是暢通的。
然後，剪掉前端堵住後料，再通一通噴嘴。最後用自動退料的機制把線抽出。

3. 避免手動進退料
雖然在進退料時都會按壓進料臂，但事實上線材還是會磨過齒輪，而且這時都是集中在某一個齒，慢慢的整個進料的壓力就會隨著齒牙的變化而有所不同。
所以最理想的狀態是，在確定不會塞住的情況下，用自動進退料的功能。所以，如果是堵塞或一般換料，都會建議先把開噴嘴端的快拆接頭，把線頭剪掉，然後再自動退料。

4. 合適的平台校正及 z 軸修正
如果你在打底時常會聽到噠噠噠的聲音就代表進料馬達滑牙了，這時務必去修正打底時的高度，讓壓力舒緩下來，減少滑牙的機會。

降低風險

雖然不清楚當初 ATOM 為什麼決定選擇鋁質的進料輪，而且用了快一年才有狀況，也還算ＯＫ。但我印象中似乎沒看過相關的討論，更沒想過這邊會出狀況。

為了避免發生問題，或延長正常使用的時間，我會傾向去買不鏽鋼材質的進料輪來備用或更換。畢竟整個進料是最關鍵的動作，出料不順，任你參數再會設都沒用。

所以這是非常關鍵的零組件，對這種東西來說，我的安全係數就至少會捉５～１０倍，以免出狀況。

以上慘痛經驗，跟大家分享。

PS. 現在用 180 度印明燿的暗夜黑，一切順利圓滿，看起來都恢復正常了。爽！

[屋漏偏逢連夜雨]

最近就已經在忙了，結果機器的問題一一浮現～～～

看來是保固結束前的總體檢。

竟然連進料馬達的齒輪都磨成這樣了。

這個問題好像以前沒人提到過？是我太暴力嗎？

[集思廣益 - 機器手臂／機器人篇] 2016/5/25 updated

最近想來搞個機器手臂或機器人，但不是很想只用伺服馬達去處理關節動作。

想問問
有玩過的，有看到什麼問題，大概的花費和關節數，控制方式；
沒玩過的，有什麼既定的想法？

目前預計的構想：
1. 以減速步進馬達為各軸動力，減速後驅動 2GT 同步齒輪。
2. 透過 2GT 的時規皮帶去帶動各軸關節的同步齒輪（列印件，可再減速）
3. 手臂結構以玻璃纖維電路板為主體，目的是：
a. 可隨時修改設計，直接用雕刻機成型。
b. 電路板可作為控制訊號傳輸用
c. 電路板上可直接焊上 SMD LED 作照明用
d. 電路板可打孔以螺絲固定，也可直接焊上垂直片來加強結構
4. 各軸盡可能以皮帶方式傳動，至少前３～４軸。
5. 末端關節處以蝸齒輪或傘型齒輪控制。

[Maker Faire Taipei Day 2 分享]

因為看到太多東西，太興奮，也有很多想法想動，所以分享的部份就大致提一下。因為細節的部份要排行程去實驗，然後開始作後續的規劃，現在也不好講得明白。

今天的重大發現是日前在進行３Ｄ掃描時遇到的問題之一，光源不盡理想，效率不彰。

另外，在去年時，也曾經想要利用雷射光來作平台校正，這很有可能讓平台精度直接跳一個單位到 micro 等級。

而今天看到的，是個不相干的應用，光譜儀。

這東西剛才爬文了一下，已經有人作了，SciView。但這無所謂。因為，重點是擁有這樣的技術和知識，並且將它應用到有興趣的地方。

Ref. https://www.facebook.com/…/sciview%E6%89%8B%E6%A9%9F%E5%85%…

組成：狹縫、準直鏡、光柵、成像鏡。

狹縫，大概是 micro 等級，剛好可以用先前逛淘寶看到的微型步進馬達來處理，理想情況下，可作到小於一個 micro 於精度。

準直鏡、成像鏡，買就有了。

光柵，之前在弄 3D 掃瞄時有想找，但台灣不好買。今天剛好跟展覽攤位凹了一小片，足夠實驗了。也知道大概的價錢，其實也不算太貴。

所以，這個新的訊息突顯幾件事：

1. 可以作出更高精度、卻很便宜的光譜儀，這東西的用途很廣，幾乎是科學檢測的必備儀器。未來，像色料的顏色都可以很精準的量測，甚至能解決食安問題。

2. 光學系統的應用，這部份很有機會直接解決 3D 掃描的精度問題，直接挑戰工業用的百萬等級。（當然ＣＣＤ、數學運算可能還是差很多，但至少具備對等的條件）

3. 光學系統的應用，很可能直接優化 3dp 校正水準，直接跨入 micro 等級。當然這當中會有一些精密模組的改造需求和機台程式的修正。但問題不大...

另外的收穫，看到一些更小型的無刷馬達，感覺上可以有更有趣的應用。舉例來說，現在的概念是馬達是移動的，但如果變成馬達是固定的，物件是可動的，那整個作法會大不同。

PS. 關於這個收穫，其實我很難表達它的重要性，因為不是每個人都把這些問題看得一樣重要。但是，在應用科學的發展歷程上，向來都是從傳統物理走向光學，再走向電磁波的量子物理領域。這是不同境界的發展，也是目前工業界對 3dp 或 maker 這部份不是那麼看重的原因之一，因為目前很多都還是傳統物理裡的 low-end skills。而這個關鍵技術的導入，有可能讓整個發展往前跨出一大步，進入全然不同的領域。

[無刷雕刻機模組]

雖然有人跟我說散熱可能會是個問題，但只要改一下結構就可以處理，所以還是先架上去再說。

對創客的邏輯來說，執行力會重於分析力，只要過程中的收穫多於成本，就衝了吧～～

用無刷馬達當雕刻機的目的在那裡：

1. 它的體積相對小，扭力卻很大。這表示它很合適裝在 delta 的機器上。

2. 它的體積小，所以才有空間再思考有沒有可能再多一至二軸，去控制它的角度，而不至於太早碰到天花板。

3. 它的性價比算高，而且對於它的負載力的要求不高，所以壽命也不會太低。

所以，玩看看了～～

[1N5408 - Ripples Eliminator report]

這次的小外掛似乎引起不小的迴響，所以我想我有必要作更深入的分享，讓其他同好們可以決定是否去作這個小改造。

首先，先釐清一下 3dp 的 fdm 機種(不論是 delta 或 xyz) 他們在列印的這個程序上，都是從 3d 模型 --> 三角面（網格）--> 向量線條 --> 座標值 --> 步進數 --> 同步驅動四軸（含線料）。

這其中經歷了3d建檔、切片程式、Marlin、機板、驅動電路、最後到馬達。

那麼，我們現在想要處理的問題究竟出在那一個環節，佔比多少，可能大家心中要先打個問號，稍作保留。

以先前印心經筆筒的經驗來看，當筆筒的圓是切成48等分時，它的圓其實是多邊型，切到200等分後，看起來更圓了，但事實上還是看得出來。像這個問題，就是出在前三個環節，產出的向量線條本身就不完美。

而這些座標值要轉成步進數時，都會因為四捨五入的問題，而產生規律的變化，這個狀況造成了摩爾紋的出現。

最後，當驅動電路在分步上因為訊號的不夠完美，造成在16分步或32分步中的幾個分步不夠確實，這可能造成列印時會有規律的不穩定性，而這又跟它發生的時間點和加速度有關。

前言結束，那麼 1N5408 處理的是那一段？就作者的理論來看，它能解決的就是改善少數分步的供電品質而已，而它理論上，會讓列印品質略好，但在直線或平面的表現上，是相對有限的。（因為連續性的問題）

至於這樣的外掛有沒有風險？這問題要看硬體的架構，機板丟訊號給 drv8825 ，它再作出對應的供電給馬達，但現在中間多了一些二極體。就這一串的硬體來說，馬達是不會壞的，因為給它的電並沒有什麼不同。機板是不會壞的，因為它只餵弱電的訊號。drv8825 基本上也不會壞，因為它負責供電的部份並沒有得到什麼不同或過大的反饋。唯一可能出狀況的是二極體，但是這要看選擇的二極體規格，只要它能撐得住那個電流，基本上就沒什麼破壞性的風險。這種元件也大多不是消耗品。
所以在我來看，這東西是零風險。

至於，修正波形之後，究竟有多大的效果？或許之前拍的照片不夠清楚。另外提供幾張給各位參考，而且這部份我跟作者的觀點也有些不同。因為他的說法是要極慢的情況下，那個供電的差異會比較明顯，但我覺得用極慢的速度並不符合正常使用的狀態。因此，供電狀態的理想與否，會在列印表面有比較大的加速度變化中出現。因為當加速度的變化越大，這些原本因為供電狀態不良的分步所印出的表面就會顯得不夠漂亮，當它的供電正常後，才能恢復正常應有的表現。

照片如下：

[good idea - 電風傘]

在傘骨內用無刷馬達和軟膠片作成電風扇，防曬又通風。