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[覺得可以]

日前從回收場撿回來的機台，在邊工作邊修理的情況下，總算開始漸漸恢復原貌了。

這個過程的收穫非常之多！

很多人都會覺得買一台才多少錢，這樣自己修根本不划算！
我過程中也一直這樣想，但同時也發現了許多額外的收穫，例如：

一般人買了機器回來，基本上只會用，不會拆，也不一定會修，所以買機器的缺點之一是學不到東西。從這個機台的結構、規劃，再到如何修繕、改裝，甚至強化這個機台，這個收穫其實更有價值。

並且，以後要買機台時，那些東西很重要，就會更有譜了。

另外，其實這台不是銑床，反而比較像是放電加工的機台，所以它的整個配電和結構跟一般的不同。但這也好，正因為如此，所以我打算把這個機台拿來改成多用途的機台，像是：

1. 磨床 - 其實只要固定一個抖動率較小的馬達，再加上砂輪，一些基本的東西其實可以自己磨。

2. 剪床或衝床 - 只要有合適的刀具，固定好之後就可以小量衝壓。

3. 銑、鑽 - 這些當然是不用說了。

4. 之後當然是把它改成數控狀態。

所以，為了先處理它的枱面，就打算先弄一個磨床。所以去回收場買了１５公分寬的 C 型鋼，剛好之前有買一台鋸金屬的圓盤鋸，就小心翼翼的鋸下去，還真的是很ＯＫ耶。爽！

鋸的面還蠻漂亮的～～

而且這也給我一個認知，就是把這個機台改成數控之後，是可以直接銑鐵或不鏽鋼的。雖然有人說要加工鐵或不鏽鋼的主軸功率要多高之類的，但是其實這些東西是看最終的規格如何規劃。以最明顯的圓盤鋸的狀況，這個馬達的馬力大概３馬力，轉速大概1500，再從它的齒速大概就知道多少的切速是ＯＫ的，再來就是刀子的材料和散熱。

當然加工這件事很重效率，如果要挖很大的體積，機子越大台，刀子越猛當然是速度快，不過很多時候野心不用一下放那麼大。先能處理常見的需求就很好了。

所以我預計在這台裝一顆３馬的水冷主軸，到時候一些基本的金屬加工應該就不是太大的問題了。

看來今年有望把手上的機台都搞好，這樣就可以開始大刀闊斧的執行各項計劃了～～～

爽！而且超省！

[福衛五號]

看到最近福衛五號的宣傳照，讓我想起七八年前我也作過類似的東西，只是當初是用 Google maps 處理的，而內容是記載那一陣子一百次的登山行程。

或許，現在可以改為記錄全台灣的資源回收市場？還是各大創客聚落的訊息～～

雖然很多人說要放眼國際，這點是沒錯。但是一直以來我都覺得台灣若沒深耕，只想放眼國際終究虛話。

所以在這張小小的地圖上，其實我佈了好幾層網子在上面....

[往ＣＮＣ再跨進一步]

今天去挖寶的目的，就是拆回一台銑床的鑄鐵機架。

雖然有一點舊，但至少結實許多，而且是以鳩尾槽型式的，要吃鐵的話比較不用擔心。

不過為了載回家，把它拆解成好幾塊，也一樣搬不上樓。

得等明天工讀生來幫忙後，才能搬上樓整理。

另外，我想我會需要作一個小吊車，否則這些東西單件就動輒幾十公斤，根本不可能徒手搬。

還好之前有收一些強力減速馬達，扭力不是問題.....

看起來我的回收之路快要出頭天了～～～

爽！

[新年新玩具 - 數控雲台]

可惜今天事情有點多，又去聚了個餐，結果不能在一天內搞定它。

不然隨著工具的逐漸齊備和材料的充足，像這類的小東西，我會希望是隨手組一下就搞定的。

全部都是回收材料，成本大概500～1000吧。

目標是一軸移動（82cm），兩軸旋轉(360度+120度），然後結合 LIDAR 進行距離參數修正，以能架設 DSLR+鏡頭為目標。

不過，目前發現這類的機電控制系統要先找一套比較好用、通用的來玩，或者是好改的。這樣系統整合的速度才會快，不然機電搞好後，後面的數控系統又是另一個問題。

PS. 好像拿來搞機器手臂也可以，不過有發現到一些加工上的小門檻待處理。

[年夜飯前新進度]

拜掃地機器人之助，好像今年沒花到什麼時間打掃，所以今天一早起床，天氣大好，心情大好，當然就是搞機器啊。

有一點進度了～～～

同時，因為之前試了伺服馬達，自覺暫時仍不適用在 CNC 上，所以還是準備改回步進馬達，先能完成再說。之後把伺服系統玩熟了，再看值不值得換就好。

最後，祝大家新年快樂！

[伺服馬達試用心得]

俗話說：事情絕對不是像傻子想的那麼簡單～～～

不過對於 maker 來說嘛，多嚐試多學習多交流，之後再來優化是不變的過程，所以就來分享一下最近的心得。

首先，要先說明這些從回收場撿來的東西包括：

‧三菱電機系列

伺服馬達 MITSUBISHI HC-KFS13
驅動器　 MITSUBISHI MR-J2M-10DU
介面單元 MITSUBISHI MR-J2M-P8B
底座單元 MITSUBISHI MR-J2M-BU6

‧台達電子系列

伺服馬達 DELTA ECMA-C11305FS
驅動器　 DELTA ASD-A2-0421-L
ＰＬＣ　 DELTA DVP-14SS

●系統重建

因為東西是回收的，所以很容易東缺一個西缺一個，甚至連線材或端子都不合或缺少，因此在重建系統時浪費了很多時間，而且因為沒有經驗，
所以在一切還沒能動起來之前，那個摸索的黑暗期是很漫長的。所以會讓人一直反思，這樣有價值嗎？

●系統連線

在依序完成電力、電機、編碼器及基本的ＩＯ訊號配線後，又發現了另一個問題，就是設定程式老舊難尋。以三菱這套來說，它的軟體是 2002 年出版的，還能用真的算萬幸了。

這當中又遇到了一堆鳥事，像是這種停產商品的資源在網站上是很難找的，然後供應商都是以作生意為導向，所以要下載一定要加入會員，有的還要進行審查，但假日不一定有人能處理，又會拖到時間。

而在軟體中也發現，因為是針對早期的電腦系統開發，它的 com port 只有 1~10，結果天殺的現在隨便都嘛跳到２０幾號去了，所以 USB to serial 的卡接了，它一樣測不到。

後來把 USB to serial 指定到前面的 port 號才開始有機會嚐試，而中間又遇到一堆雜訊、baud rate、parity check 一堆不知道要不要改的東西，總之試了很久。

後來終於連上了.....最大的問題還是在於雜訊干擾！

而這又點出一個問題，就是沒用專用的連接線，自己 DIY 的接線其實很不符合標準，大大提高了風險。

●系統調校

伺服馬達的功能完整性遠大於步進馬達，若說步進馬達的運作是一廂情願，那伺服馬達的運作大概就是使用必達。

因為開放迴路的步進馬達若產生失步或任何異狀，基本上系統不容易發現，整個機械運作的物理特徵必須在事前作好試算匹配，才能安全的運作，但仍屬一廂情願的狀態。

伺服馬達不同，它的馬達本體或許本質上沒什麼差異，但它內部的編碼器發揮了極大的狀態追蹤功能，再搭配驅動器的電力供應，讓整個馬達變成一個即時的電磁自動平衡系統。

而這個電磁平衡系統可以透過系統調校軟體來進行各種的物理特徵分析，讓馬達的使用更精準更到位，也更隨心所欲。

＊不過這部份有一些曲線和量測的數據意義還不是非常清楚，這部份顯然應該連動到功能特性，這樣的應用性就會非常大，有待後續了解。

●系統整合

伺服馬達的控制系統基本上跟很多軟體的概念類似，它有非常模組化的功能模組版本，也會有結構簡潔的整合性版本。

以我試驗的三菱和台達伺服來說，三菱的這組就是模組化的架構，所以除了馬達和驅動器之外，還要有介面單元、底座和控制單元才能運作，而控制單元還綁定它們的 SSCNET，這等於是他們自定的 protocol和規格，

用以確認整個自動化系統的架構規模和運作效能，這對於大型系統來說，自然是順理成章的事。但相反的，若你只是想用伺服馬達來取代步進馬達，那這樣的架構就變得殺雞用牛刀了。

所以以三菱這組，即使最簡單的作法，也只能把 MR-J2M-P8B 改成 MR-J2M-P8A，變成是直接餵馬達的觸發訊號進去控制馬達的運作，但是依然保留系統對馬達的調校功能。

而台達這組就更單純了，它的驅動器等於是全功能型的，兼具了驅動器、馬達調校、系統介面的功能，甚至還可以跟光學尺連接，它的運作架構跟步進馬達的概念就相近許多。

●系統轉移

不過，我發現要把伺服馬達應用到目前 maker 相關的專案裡是不太容易的。

以走專屬 protocol 的模式來看，像三菱的 SSCNET III，基本上硬體就一定要是整套的才會方便，然後再結合它們的 I/O 架構，例如 CCLink 那些的，整個從硬體、通訊、機構，之後再用它們的 API 進行

系統設計，這樣才能搞定整套系統，甚至走到工業 4.0 的水準，但這等於是在設計一整套的加工系統。

說實在的，就 maker 這塊目前在玩的，不論是 3DP, Laser, CNC, Robot，也都還沒搞到那麼大，又或者說真要搞那麼大時，整體的研發、建構成本跟後續的營銷服務加一加，其實不如搞專業機台。

所以在 maker 這塊如何有效發揮伺服馬達的優勢，輕鬆的整合，是得好好思考的問題。

●最後心得

其實在沒有實際上電測試實作前，對於伺服馬達只是知道它的概念，但對它的實際運作和週邊規劃應用，是完全不明白的。實際用了之後發現很多事要稍作修正了：

1. 伺服馬達有很多優點，但架構格局相對大

相對於步進馬達只要馬達加驅動晶片，再加上電源就能運轉，伺服馬達的整個組成結構是偏大的，這對於大型的系統有其優點，但是得用在作大事的情況下。

相反的，近來有些業者在整合兩者的優勢，在步進馬達上加裝編碼器，甚至驅動器，前者除了可變成閉迴路的步進電機外，後者則可以透過不同的連線方式(CAN or ETH)來達到控制馬達運作的目的。

不過目前把驅動器整合到馬達上的產品售價仍高，未來若大幅降價後或許會改變整個步進系統的生態。又或者，這樣的驅動器其實是可以自製的，只要結合 MCU, driver, connection 和基本的電力管理，

其實難度並不高。

2. 回收終究不是正途

這兩年其實回收了很多材料和元件，的確是讓整個工作室達到想作什麼就有什麼的狀態。但是回收品的潛在問題其實不少，例如：品項年限，通常不會是最新的東西，應用起來會讓人覺得老是在作技術回顧，而非創新。

品項完整性，尤其是一些規格互有關聯的東西，只要缺少一個就很容易卡關，然後又得費心去處理。

應用方向，有一些東西並不一定是自己最需要挑戰的項目，但往往會因為拿到不同的東西，而花時間去了解，反而失焦。

現階段，這些都只能以補強自身的基本常識為由來說服自己。但是，當了解的東西越多，還是得回到根本，解決自己有興趣的問題，開發想要的市場才是正途。

3. 成本效益

現在的科技其實非常進步，所以事實上是很多 DIY 的東西還不如去買來得划算。這是非常嚴重的問題！

舉例來說，人家賣一台ＣＮＣ可能５～１０萬，但若自組一台ＣＮＣ的成本超過它，規格又沒有比它好，那當然不值得去作。

相反的，若自組的成本遠低於此，規格又好很多，那才有值得作的切入點。但是，這樣的條件能否變成長期的產品競爭力，還是只是實驗室裡的特殊狀態。

恐怕很多時候都是後者的狀況。

這表示，其實很多設計生產的想法，最終都必須回到規格、成本、售價、競爭力的平衡，才會是一門好生意。

●結論

很多事情沒有親身走一遭，只聽別人講的狀況下，不一定能有很深刻的感受。

所以這次試著把手上的伺服電機都推起來，讓我理解到很多美好的夢想並不必然那麼實際，實務應用上有很多的限制，如何選擇搭配創造競爭力，這是每一個設計者在完成功能規劃的同時就必須評估進去的。

不然很容易淪為只是玩爽的技客自嗨者，不見得能作出什麼實際的東西，這樣就不是很理想了。

最後，感謝 王榮達 （Jungtaw Wang） 大大支援台達驅動器的電源端子一枚，沒有這特規的端子，光配線就是一個大問題。

當初在回收場應該特別收集完整的，沒想到就少這一個。十分感謝！

[需要釐清]

最近準備搞 CNC，但是發現很多細節是要釐清的。不過這些問題有點複雜，可能個人見解很多，所以請大家勿筆戰，只講個人觀點即可。

1. CNC, 雕刻機, 差在那裡？

2. 主軸轉速？
很多時候看到的主軸都是上萬轉的，但是在 youtube 裡看到的金屬加工影片，那些的轉速又沒到那麼高，像一般的銑床鑽床一般也是１～２千轉，甚至更低。

3. 主軸馬力？
例如一顆24000轉的１馬力主軸，跟一顆2000轉的１馬力主軸，兩者的用途會是一樣的嗎？顯然不會，但決定因素在那裡？

4. 加工公式
有查了一些加工相關的公式（完全忘了之前唸書時有沒有學過，全部還光光了），基本上就是以單位體積的移除功率概念去計算和匹配。那麼，那些是主動變因，那些是變動變因？設計前，看需求定規格？購買後，看規格捉加工能力？

所以，有沒有可能（在不考量結構強度、刀具散熱等問題之下），搭載１馬力２０００轉的主軸，有可能把 CNC 改成能銑鑽一般的碳鋼，也就是鋁加工再晉一級。

3Q

[CNC 之第一軸]

目標：

1. 盡可能把回收料用上去
2. 消除基本問題（背隙、定位）
3. 搭載 1～3 馬主軸
4. 至少能加工鋁銅
5. 低噪音

[回收馬達的問題分享]

回收的馬達終於都整理好了，卡住的馬達也檢查了一下，了解卡住的原因。所以分享如下：

1. 整理的部份

拆齒輪是最麻煩的，就簡單來說，拉馬是最好拆的，但還沒買，所以自己ＤＩＹ一個。就速度來看，氣壓虎頭鍘是最快的，因為擺好之後，踩一下就好了，大概３～５秒。但用拉馬要轉至少八～十圈，速度上來說大概２０～３０秒。不過這部份最大的變數是齒輪型式不同，以及中間的間隙足不足以固定拆解器。

2. 線材部份

買 PH 2.0 x 11 PIN 的線材就可以，但馬達用的端子有一點點不同，專用的線比較不好買，所以可以用 PH 2.0 * 11 PIN 的就好。

3. 試用部份

基本上只要軸心轉得動的都能驅動，沒什麼問題。

4. 馬達主要的故障風險

A. 軸心撞歪
目前是沒有發現到，這部份的機率顯然較低。

B. 定子變型
目前看到卡住的馬達都是定子因為外力造成變形，變形之後造成內部的導磁梳變形，結果就卡住轉子了。詳情請看照片。這部份算是高危險，因為定子的鐵板鋼性蠻低的，只要用力一撞就變形了。這點是未來檢查步進馬達的重點。

總之，整個馬達大概的問題就這些，以後大家可以留意。

[回收馬達團購終篇]

各位，關於這次回收馬達的部份，有以下情報可以跟大家分享。

大家可以多方交流後，把幾個關鍵因素確認下來，我想大家很快就能拿到需要的東西。

照片是我今天以整理測試為由，先去跟廠商拿的，大概７０公斤。共有 57 步進 110 顆；42 步進 25 顆，花了 1400。其中，有５顆是轉不動的。

基本上，廠商目前有幾個原則：

1. 回收廠空間很小，目測大概 50 坪左右，堆滿機器，又有堆高機要運作，空間很吃緊。所以廠商一再強調不希望我們像是去逛菜市場一樣，這樣他們會無法作業。所以最好是載了就走。無法讓我們在那裡分貨。

2. 廠商有說若是新北或台北，距離不遠的情況下，他可以把貨載到指定的地點。但會不會收運費就沒細談。因為今天我是跟他說一次吃太多，一來要運費，再者要處理多久，心裡沒譜，所以先試拿一批。

3. 就今天實際細看（但已近黃昏），那邊的馬達最好的當然是現拆下來的，最新；放在置物架上，其次；風險最高的，是放地上太空包裡的。因為難免會淋到雨，水氣也重。但是，廠商基本上不接受挑貨。我今天去的時候剛好老闆不在，他們要我先拿，所以我先挑了中間等級的貨架上的馬達。至於正在拆的，因為不想被他唸我只挑好的，所以就先看看而已。其實沒差太多，因為畢竟是舊機器了，現拆或拆幾天的，沒差那麼多。但若放在戶外風吹日曬雨淋，一二週以上，終究有差。目測，剛拆的馬達，良率應該有九成以上；拆一二週的，可能剩５～６成了。（因為那５顆壞的，明顯老舊很多）

4. 馬達規格不一
如照片所示，因為一台機子裡面馬達很多，所以基本上大大小小的馬達都會有。所以不宜以買足額馬達就想滿足需求。我的想法是各種規格的馬達都有一些，以後再視需求搭配著用。當然，若你們買了之後，要自己交換，那就是自己去處理。

5. 馬達線材
今天有留意一下，他們馬達的線材有拆下來，如果要拿，我想他們肯定是沒什麼意見。不過那線也蠻髒的，還有長度不見得合用。所以我只拿一條準備拿來比對，好買新的線材來用。

6. 馬達軸心
那個馬達的軸心也有很多規格，所以這部份建議跟第４點一併看待處理。

就目前來看，各位如果要買，比較簡單的方式是：

1. 大家先揪好一個量，然後先確認回收廠那邊是否有足夠的量。
2. 找好一個地點，然後請老闆直接把貨載過去。
3. 之後大家在那裡很快的把馬達分類一下（按規格），然後作簡單的篩選（轉不轉得動）
4. 按比例分配，然後各自帶走。

如果是這樣子的話，一噸大概幾個小時可以處理完。之後自己回家再慢慢整理。

但有一些概念各位要先心裡有底。
雖然大家都想省事，想省錢，想拿到最好的東西，但如果這樣想，基本上註定破局。所以重點就是公平。

就今天買的 1400 ，７０公斤，這算基本價，就是自己載，自己整理。
若大家要一起拿，就會有幾個問題要面對。

1. 誰去看，誰去議價。以後我不一定有空，所以未來這個點的資訊我會徵詢老闆同意後公開，但前提是請按人家的規則走，免得以後拿不到貨。也就是批量購買、好壞都收、減少打擾。

2. 誰有合適的點這會是重點，所以有可能提供點的人會有一些好康，甚至利益。至於該是多少，我覺得大家可以談談，甚至停車場也是可以考慮的空間。成本很明確。

3. 分貨速度
這部份，基本上有集單的人，最好也出人手一起分貨。一方面了解那批貨的狀況，其次拿到東西時才比較不會有爭議，而且也有盡一分力。不然的話，整理貨的人應該要有一定的費用。

4. 後續整理
這些馬達若要它的狀況維持著，至少有幾個點可以考慮。第一，用高壓空氣把粉塵吹掉；第二，以油布把外觀擦拭一下；第三，在心軸兩端上一點油；第四，把齒輪拆掉；第五，把固定片拆掉；第六，配上一條新線；第七，上電測試。這些動作要作幾項，決定了你後續處理的成本，這部份佔比很高。說真的，一顆整理好的５７，賣個１００～１５０也不算貴，但從成本１０塊，到賣１５０塊，這中間有很多問題。想搞的人可以試試，不想搞的人必須清楚一切都有成本的。

最後，重點還是，有這麼多馬達之後，你要作什麼？
如果你的想法很明確，那這邊真的有很多便宜馬達可以撿，品質至少都中等以上，爛的再拿去回收也不會心疼。所以，有沒有需要自己可以評估一下。

至於後續會不會是我來揪團，這二天我思考了一下，應該是不會。因為我本身工作已經很忙了，東西如果要上４樓，我會先累死，整個時間也會拖很久，這整體來說不是太理想的狀態。所以，我倒是覺得各位可以找幾個比較熟的朋友，大家集一下單，然後我先幫忙問一下目前的量夠不夠，ＯＫ的話，你們再約時間去買和分貨。這樣事情會比較單純....

以上，希望大家都能玩得開心。至少我光想到一顆馬達１０塊錢，就已經爽翻了，很多想法都可以豪邁的把馬達裝上去而不心痛了。哈哈哈哈～～～