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[步進馬達加減速]

為了下一個計劃－「數控滑軌」以及作為時速表的圈數測試工具，先作了一下步進馬達的加減速控制測試。

原因跟 Marlin 的作法一樣，就是用一個梯形的概念，把要行動的步數切成一個梯形（加速區，定速區，減速區），然後去跑每一步，再暫停對應的時間，即可達到加減速的效果。

這樣的好處是可以避免啟動時的靜力矩和慣性造成失步，而在移動中時，又可以用更快的速度去跑而不會失步，最後再減速回到靜止。

但這部份並沒有考慮到負載的慣性，所以推測未來在實作上，要針對不同的負載和精密度去設幾組參數，再依實際的需求來選用，這樣會比較有實用性又簡單。

[自製時速表 - Part 2]

1. 加入了紅外線控制功能，用來解決機車上的風吹日曬，造成一般按鍵的壽命和誤動作問題。

2. 加入了選單介面，讓關鍵參數的設定可以透過遙控器直接設定。

3. 將關鍵參數寫入 EEPROM ，避免斷電後的資料歸零。

準備上路實測了，完成之後就要先移植到電路板上，再裝到機車上，以後若要加其他功能就直接燒程式即可。

心得：

1. 程式不複雜，但有不同的中斷在處理資訊，硬體層的運作，要轉到軟體層的顯示時，如何巧妙切換是重點，除了要兼顧邏輯，也要留意顯示時的畫面閃動和更新率。

2. 程式不大，但捉幾個函示庫進來之後，資源也用掉將近八成。這顯然會有一定的侷限性，尤其是在快速開發為主的應用中，優化和精簡的時間成本頗高。