雙眼攝影機測距 I – 設備實體製作
其實這個就是光學雷達(Lidar)的一種。在機器人視覺中模擬人眼雙目測距是最基本功夫，而且設備簡單只要兩個攝像頭加上演算法即可實現測距，沒有雷射輔助的話10公尺的誤差在1公分以內， 算是可接受範圍，精準度要看個人調校技巧了，加上雷射光或其他結構光輔助更可進一步將RGB影像加上深度資訊，換句話說就是上回談到的點雲圖了，這對機器人視覺來說太有用了。
在研讀聚合物(Polymer)時，對於壓克力的物理化學特性就深受其吸引，所以做產品或實驗時常拿壓克力練功。 因為壓克力有易碎特性，此次用CNC銑時參數調慢些， 壓克力厚: 30mm，Tool: D6*6*50，轉速: S6000, 進給: F300， 每層下切: 0.5mm，成果還不錯只是慢了些花了兩個鐘頭，下次實驗再調快否則有點大材小用，對不起這台專門銑不銹鋼模具的機器。
圖示是實作的設備，兩個攝像頭(Camera x 2) + 一個雷射頭(Laser x 1)，外加演算法，就這麼簡單! 至於雙眼測距原理就是上童軍課的三角測距法，下回 “雙眼攝影機測距 I I – 原理解析” 再來聊聊了^^
p.s. 此次銑完壓克力邊緣沒後製熱處理，相信社團有很多人銑壓克力的經驗比我豐富，可來分享一下參數讓大家學習一下經驗， 感謝了^^
蔡文泰
2019-06-03 11:50:37
