Python人工智慧圖控 - 研習交流廳 造訪社團

今天想介紹三本好書給大家參考，對於想窮盡宇宙知識的朋友來說應該是一個很好的入門書籍。影像、語音、雷達數位信號處理、神經網路底層的推導式子都是這些基本知識的延伸，立志當科學家的朋友強烈建議一定要看! (一) 數學中美麗的詩篇 - 傅立葉分析 數學中美麗的詩篇是 "傅立葉轉換",而 電磁學中美麗的詩篇是 "馬克斯威爾方程式". 今天要介紹的這本書 ~『數學中美麗的詩篇 - 傅立葉分析』, 是復漢71年出版, 是我很喜歡的一本書, 在學生時期我就對傅立葉級數很著迷, 這本書是我的心靈捕手, 它是大自然的樂譜, 描述一段段美麗的音符, 所幸找到它填補了我心靈上的空虛, 懂得能欣賞它的美是幸福的! 哈哈! 我發現我也是怪咖一個^^ 傅立葉轉換的應用範圍廣泛, 舉凡光學、聲學、電磁學、機械都可看到它的蹤跡, 我在研究語音及影像辨識的時候也是以傅立葉轉換做頻譜特徵分析的, 現在做能源更少不了它, 是非常好用的數學分析工具, 介紹給有需要的朋友! p.s. 雖然書局也有其他傅立葉相關著作, 但是我覺得這本書還是比較佳, 這是已經是絕版的書, 圖書館應該還找的到吧! 圖1 ? (二)A Student's Guide to Maxwell's Equations(中譯本: 電磁學天堂祕笈) 裡面內容淺顯易懂, 看完不會有見樹不見林的感覺, 適合想真正瞭解電磁學Maxwell's Equations涵義的人閱讀, 我教研究生及工程師時也是用此當做輔助教材, 可參考看看! 圖2、3 ? ? ( 三 ) 推薦研讀費曼物理學講義 熟讀唐詩三百首，不會吟詩也會吟。同樣的，研讀費曼物理學，不識科學也很難了。 費曼物理學講義(The Feynman Lectures on Physics)不同於其他教科書的無趣，章節精彩實用，記的年少時除了迷戀金庸小說之外，費曼物理學講義就是我最愛的章回小說了。目前工作遇上瓶頸時我會翻翻費曼物理學講義，還能找到不少線索提供研發的參考呢！ 對想瞭解宇宙的朋友更值得一看，融會貫通之後就能欣賞造物者之美。我腦袋稍微開竅也是拜此書所賜。 對讀者的建議是最好有微積分的基礎較能輕鬆閱讀，亞馬遜網路書局有賣 ( http://www.amazon.com/dp/0465023827/ref=dra_a_rv_ff_fx_it_P2000_1000?tag=dradisplay-20 ), 或打上關鍵字 "The Feynman Lectures on Physics"可以完全免費線上閱讀。 圖4 ?

哈囉，你們好我是在賣Arduino 零件等，如果有需要什麼零件歡迎詢問，盡量幫你找到你要的東西,也歡迎你們進入我賣場看看，是否有你們需要的零件，目前有進有些新零件謝謝https://shopee.tw/rty536536?smtt=0.0.9

完整的開源自製3D掃描器軟硬體資源，包括3D列印stl檔放在雲端可自由下載。

https://www.dropbox.com/…/87vxvi…/AADr_cmhxzRdTmWigX_CS7Xma…

Horus-Ciclop 3D Scanner manual

分享早期做過開源3D掃描器的軟硬體資料給有興趣的朋友們參考，這裡面的掃描演算法就是3D光學雷達的一種，大小掃描器我都製作成功，挺有趣的，過程可學習到軟硬體及光學調校經驗，有實作問題可提出大家討論。

1. 大台3D 掃描器零組件如下(BOM):

(1)鋁擠 640 x 640 x 640mm x 1
(2)雷射頭(5V/5mW) x 2
(3)Logitec C270 Camera x1
(4)42步進馬達驅動的旋轉台 x 1
(5)Arduino UNO + CNC v3 Shield x 1
(6)電源供應器 DC 12V/350W (可拿廢棄電腦電源供應器代替) x 1

因為整個架構是非標準型的Horus CIC Lop, 想要掃描大型物件, 所以軟體部分需要修改Horus 和 Marlin的一些參數, 調校參數也比較花功夫些, 好玩的是Horus是用Python寫的, 可以自行外加一些自行設計的演算法如數位濾波器, 提高掃描影像品質。

2. 小台3D 掃描器零組件如下(BOM):

除了機台需用3D列印外，其餘的與大台零組件相同，如圖。

p.s. 因為檔案豐富有點多，包含安裝說明、Arduino燒寫程式、PC端APP等，容我慢慢上傳!

因臉書限制上傳一些檔案，需要完整程式的朋友請留訊息給我直接用雲端傳。

火箭、飛機、四軸飛行器等都是高度自動控制的實例，流體力學、機電整合、人工智慧、甚至炸藥裝填的知識都整合了，入坑之後該學的都學了，我是把它們全部簡併成飛行機器人，再找時間成立一個航太單元把這些相關資料整理出來，分享給有興趣的朋友參考切磋。

第三章 電控接線及設定
3. 1 電控元件佈局 將3個步進馬達驅動器及兩個電源供應器安裝在一個基板上(最好是鋁板或銅板 ，可接地抗雜訊)，大小應符合4U工業機箱尺寸，圖3-1。 ?
3. 2 驅動器與步進馬達接法 如圖是步進馬達兩相四線接法。 p.s. 步進馬達2相4線，如果銘版沒說明 A+、A-、B+、B- 顏色，可用電表檢查一 歐姆值下即可判定，圖3-2。 ?
3. 3 DM542驅動器設定 每個不同型號的驅動器都有附上細分表，圖3-3所示 : ?
舉個例子，機台螺桿都是1605， 如果選128細分的話，如下計算 : @峰值電流設定4.2A即可: 所以指撥開關SW1 = off，SW2 = off，SW3 = off @ SW4是模式設定，一般設定off。 SW4 = off, Half current SW4 = on , Full current @馬達解析度= 1.8度 馬達轉一圈 = 360/1.8 = 200 步 假如128細分的話， 128 x 200 = 25600 Pulse/rev 所以指撥開關 SW5 = off，SW6 = off，SW7 = off，SW8 = on。 整理如下: SW1，SW2，SW3，SW4，SW5，SW6，SW7，SW8 off，off，off，off，off，off，off，on
3. 4 iMC3xx2E運動控制卡與驅動器差分接法 ，如圖3-4。 ?
其中運動卡A座信號是以一般常見的RJ45網路線連接驅動器，如圖3-5注意腳位。 ?
如圖3-6。 ?
RJ45腳位對映關係 : 1(橘白) -> 2 2 (橘) -> 1 3 (藍白)-> 4 4 (藍) -> x 5 (綠白)-> 6 6 (綠) -> 3 7 (棕白)-> 5 8 (棕) -> x
3. 5 iMC3xx2E運動控制卡連接電源和電腦網路線接法 GOut1 或 GOut2 接 24V IN， SGND(選任一組接線柱即可)，圖3-7。 ?
3. 6 繼電器腳位說明 圖示RM16HLE-24V 繼電器外觀及腳位，圖3-8。 ? RM16HLE-24V 繼電器(Relay)模組工作電壓是24V， 常開接口最大負載是 AC : 250V/10A，DC : 30V/10A。 腳位說明如下: @模組控制端有19線接口。 (1) DC+ : +24V。 (2) DC- : GND。 (3) 光電隔離控制端參考地線。 If Hi 控制， XCOM 接 GND Lo 控制，XCOM 接 +24V 25 (4) X 1- X16 ：繼電器控制接口。 如圖3-9。 If XCOM 接 GND，Xn : Hi/Low ，相應繼電器 On/Off XCOM 接 +24V，Xn : Low/Hi ，相應繼電器 On/Off @繼電器輸出端：有48線接口。 (1) NO1 - NO16：繼電器常開接口(NO)。 (2) COM1 - COM16：繼電器公用接口(COM)。 (3) NC1 - NC16：繼電器常閉接口(NC)。
? 3. 7 iMC3xx2E運動控制卡連接繼電器接法 如圖3-10。 繼電器 DC+、DC-分別接在電源供應器的+24C、GND。 運動卡GOUT1/XOut0 接繼電器 X1。 XCOM 接運動卡SGND。 ?

語音辨識是深度學習最好的磨練場所，我們先分享一下基本知識，接下來再一步步探索這個領域的相關技術。 中文約有400個字音，字音有可分為聲母(initial sub-syllable, 又稱子音或前音)及韻母(final sub-syllable, 又稱母音或後音)，聲母是輔音(consonant)，每個聲母都是音素(phoneme)，韻母包含元音(vowel)，有些韻母是單音素， 有些則由2~3個音素構成。 聲音模型 分為 21個聲母，36個韻母和一個靜音共60個音素單元。 聲母(22個) : ㄅ、ㄆ、ㄇ、ㄈ、ㄉ、ㄊ、ㄋ、ㄌ、ㄍ、ㄎ、ㄏ、ㄐ、ㄑ、ㄒ、ㄓ、ㄔ、ㄕ、ㄖ、ㄗ、ㄘ、ㄙ。 + @(sil) 韻母(38個) : ㄚ、ㄛ、ㄜ、ㄝ、ㄞ、ㄟ、ㄠ、ㄡ、ㄢ、ㄣ、ㄤ、ㄥ、ㄦ、ㄧ、ㄨ、ㄩ、ㄧㄚ、ㄧㄛ、ㄧㄝ、ㄧㄞ、ㄧㄠ、ㄧㄡ、ㄧㄢ、ㄧㄣ、ㄧㄤ、ㄧㄥ、ㄨㄚ、ㄨㄛ、ㄨㄞ、ㄨㄟ、ㄨㄢ、ㄨㄣ、ㄨㄤ、ㄨㄥ、ㄩㄝ、ㄩㄢ、ㄩㄣ、ㄩㄥ。 早期語料需要人工切割標註子音、母音位置工程浩大，現在的電腦強大以及演算法有很大的進步，這種人工切割法逐漸由電腦學習取代了，以後直接由網路抓影像和語音資料作神經網路深度學習即可。 語料經過MFCC轉換(feature extraction)成聲音的特徵(feature)後，就可輸入遞迴神經網路**RNN(Recurrent Neural Networks)**做訓練(training)， 如圖( 勘誤: 圖中Z-1是接Hidden Layer Oj(n), 沒顯示出來)，這個議題我們留在下回再說明。 RNN演算法如下: netk(n) = Σj WkjOj(n) (1) Ok(n) = sigmoid(netk(n))) (2) netj(n) = ΣiWjiXi(n) + ΣlrjlOl(n-1) (3) Oj(n) = sigmoid(netj(n))) (4) sigmoid(x) = 1/(1+℮^-x) (5)

A. iMC3042E (定價 NT$ 7900) 主要功能如下 : (1)運動卡與PC主控台通信是採用100MHz乙太網路。 (2)軸控制 : 4軸。 (3)輸出控制接點 : 48個。 (4)輸入控制接點 : 56個。 B. iMC404A(定價 NT$ 8900) 主要功能如下 : (1)運動卡與PC主控台通信是採用100MHz乙太網路。 (2)軸控制 : 4軸。 (3)輸出控制接點 : 32個。 (4)輸入控制接點 : 32個。 而iMC404A是增強版，功能多了下列三項 : (5)類比轉數位(AD) : 8路。 (6)數位轉類比(DA) : 4路。 (7)PWM : 4路 p.s. 尚有6軸 ~ 14軸運動控制卡販售，詳細的iMC xx 規格可留言向我索取或解答，謝謝了。 可參考我的賣場 [21世紀電鋪] 乙太網 六轴運動控制卡 iMC3062E https://goods.ruten.com.tw/item/show?21925786070681