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FBTUG 子專案-FarmHarvestBot 農場採果機器人 啟動

經過將近半個月的集結與討論，終於要來公開這個新的開放專案

老是看到一些國外很炫的採果機器人，何時能看到我們自己搞的一台勒？
哈爸以為這個機器人很難做，所以在場域上幾乎看不到，但老實說特色只有開放，我們將用開放的方式，建構起這個機器人

這半個月，百廢待舉，到人才齊備，感謝這麼多有心人，願意用開放的方式參與這個專案。
陳志弘 ,@ Cheng Hsun Tseng , Jack Omnixri , 許益祥 , Hian-Kun Tenn, Olin Kao , Eric Yang , 黃文辭 , 林永仁 , Alex Kung , Chen Scott , Joe Ho , Kobe Yu , Lock Chen , Roland Shiu , Victor Sue

FarmHarvestBot Supporters 群組 已公開召集，想參與的夥伴請關注！

為何而戰
- 農業的缺工與自動化，是個大方向，也是這塊土地急迫的需要
- 自動化跟視覺的接軌，是目前重要的科技突破，相關的開源資源也都到位，時代來到這個節點上，或許我們能為目前農業的困境做一點什麼
- 自動化採果，核心技術與整合是類似的，場域與效益卻是多元的，藉由在單一場域情境的試煉與突破，聚集各方面的專才與資源，形成社群團隊，相互合作，建構開放的資源，一起在時代來臨的時候，站穩腳步

基本原則
基本確認（啟動閒聊會-會前會時暫時確認，還可討論）
- 大原則是開放，Open Source
- 以公益為導向
- 衍伸專案夥伴可自行商業化，唯以有心反饋回社群為基本原則
- 原則上不要離開 FarmBot 的架構太遠，因為社群能量與技術都在這方面，也持續可以跟著主線

預計目標
基本確認（啟動閒聊會-會前會時暫時確認，還可討論）

想法:
由於大家想要解決的問題不一定完全一樣，完全可以解決產業上問題的成本可能太高，心力將過多，且不容易在開源社群實踐，所以方向上此專案會是 POC(Prove of Concept) 性質，盡可能處理實務的問題，但不強求
一個雛形從頭打到尾，架構不要錯，還能讓人取得，價格不要太高

- 有視覺辨識與ML
- 有手臂 or XYZ
- 有載具
- 在溫室（不淋雨）
- 能在場域上實際運行（不表示能取得場域夥伴滿意）

臉書不喜長文，其他看看圖，自入共筆參考

其他相關資料與設計初步展開，請參考共筆資料
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot--ALQt62cFC…

哈爸

一般在台灣最常見的迎賓機器人，有像人形鴻海生產的「Pepper」，有外形超萌講話超可愛華碩設計的「Zenbo」，對岸大陸也有不少類似的迎賓或導覽機器人。這類迎賓機器人，外半具有人工智慧視覺、聽覺及回答應對能力，在視覺上可以進行人臉定位辨識、情緒分析、場景掃描、導引避碰等，在聽覺方面可以做自然語言處理聽懂你的需求，當然透過發聲系統還能陪你說話聊天。但是這種走在你前方式的前導型機器人，總是少了點人的溫度。

日本岡田美智男教授所帶領的ICD(Interaction and Communication)實驗室發表了一款牽手型導引機器人「マコのて」(真子的手)徹底改變了我們對導引機器人的看法。這個計畫從2010就開始執行至今，陸續發表過許多論文。從外觀上來看非常可愛，底座是由一個類似掃地機器的圓盤，上面搭載一個方型的盒子有兩組攝像頭，可做為立體視覺估測場景中物體位置及深度，方便導引及避碰。在盒子的上方有一組可伸縮的機器手臂，看起來就像家中可調整高低位置那種檯燈的機械結構。最前端還有一個類似真人的手方便讓人握住，實在非常貼心，非常具有人的溫暖，對於老人家而言更是有如家人陪伴般的感覺。

這個實驗室還做了許多有趣貼心的機器人，歡迎有興趣的朋友自行點擊連結做更進一步了解。

抽空逛了一下自動化展, 跟往年一樣手臂多到每個攤位都要來一隻～ ?
工業與農業在資金的投入真是天壤之別！

照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!

# 設計理念
現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物.
另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!

# 預用場域
目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.

# 先求有再求好
一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!

# 它是台玩具嗎
是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.

在社團上看到團友分享軟性手指用於採果，小弟於年會當天其實有展示影片，在此不要臉再分享一下，
TGH 6S本來是為臥床的需求者所設計的6軸機器手臂，但因馬達尚需修正才能安全於人身旁使用，但它似乎有機會用於開放農業，若有需要，我可以簡單整理一下資料進行開源

此手指結構是參考FESTO, 材質是TPEE軟料

開源農業機器社群，也是要玩一下機器手臂的

感謝夥伴 新漢 Joe Shen 將於年會帶來 教學專用機 工業六軸 機械手臂

先看一下介紹，年會當天看現場

小寶判紹 https://drive.google.com/open…

機器手臂： https://www.alliotcloud.com/market/singl.php?PID=110

新漢 網站： http://www.nexcom.com.tw/About

哈爸

感謝 新漢 NEXCOM 的 Joe Shen 現金贊助 FBTUG 年會

長期 LASS 的合作夥伴，也在耕耘 機器手臂與智慧農業，主動詢問贊助，感謝！

機器手臂： https://www.alliotcloud.com/market/singl.php?PID=110
網站： http://www.nexcom.com.tw/About

哈爸

延宕許久的UTM 負重機構改善即將開始, 可能參考機器手臂 or CNC 換刀系統來與UTM做結合.
http://www.expo21xx.com/…/15461_st3_tools-proce…/default.htm

有興趣的夥伴 or有經驗者, 歡迎指導~
原本UTM強力磁鐵負重 0.8KG, 期待改良後可以達 10KG.

昨天跟哈爸、Joe 討論如何加速 FarmBot 手臂移動。後來發現，調整 Jumper 反而是增加精確度而變慢。在更新完 FarmBot OS 後，用 FarmBot 網頁控制，設定完速度 (6400) 覺得有明顯感覺。今天看了下 code，推估 FarmBot 是從網頁前端 <-> Web API <-> FarmBot OS (celery_script (Elixir)) <--UART (G-Codes)--> Arduino 的控制方式，在送出 G-Codes 時，發現移動是有代入速度參數的 (G 00 X Y Z S)。先追到這邊，到時候再試試看。

液壓控制可以讓機器手臂的馬達放在遠端，應用在UTM 上或許可以減輕UTM device 的重量！是個不錯的方向, 但可能也會有漏水的問題…