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黃祥晏 ROS_MoveIt機械手臂開發經驗分享 投影片

為ROS Taiwan 2019 分享內容，直撥中似乎漏了最後兩個講者，這是其中之一，所以無法會後聽到他精彩的分享

這部分的開發經驗，應該有推進手臂如何計算目標位置並規劃路徑到達。

重點是，他也對採果專案很有興趣歐！

附圖的手臂是他做的

投影片下載：

https://drive.google.com/open…

哈爸

-16:34 哈爸- ROS 學習經驗分享

自己分享自己推：
ROS TAIWAN 2019 ANNUAL GATHERING 2019年8月24日 南港展覽館一館 哈爸分享： ROS學習經驗分享
活動報名： https://www.accupass.com/event/1905240733191815339201
網站： https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/

哈囉，FarmBot的各位前輩。

我和一些同樣就讀陽明大學的朋友現在正著手於建設一台食物電腦。這是由MIT media lab之中的一支團隊，Open Agriculture(開源農業)設計的小型水耕栽培箱。透過Raspi或BBB我們能調控食物電腦裡面的溫度、濕度，甚至是二氧化碳量，並能以簡易的使用者介面來觀測這些數值。

Open Argiculture是個開源平台，有許多活躍的成員會在上面分享自己的建設歷程與成果。也有許多教學資料能幫助人搭建最簡單可行版本的食物電腦。透過這些幫助，我們已經搭建好了一台原型機，之後也會繼續改良它。

因為Openag與Farmbot具有許多相近的地方，我想這邊也會有對搭建數位溫室有興趣的人，而我也希望能在這裡向各位在農業或電子工作上經驗豐富的前輩們學習。

今後我們希望能與實行食農教育的高中合作，教導國高中生如何搭建一台食物電腦，藉此提升小朋友對農業與電子工程的興趣，也期待有朝一日成為"數位農夫"會是小朋友心中的第一志願。

我們的discord頻道： https://discord.gg/Jkpv63

有興趣想了解更多的人可在來我們的discord頻道聊天！

玩 ROS 遇到複雜系統，就會想弄成這樣，這樣才能把系統弄清楚，不過實在是太辛苦了

所以那時自己的經驗是 rqt_graph 轉出 dot file. 然後手動編輯後，再繼續產生新的。

參與討論時，也有人用這個，也是高級貨，學習了（剛看了一下，也有線上版本，太貼心了）
http://plantuml.com/starting

dot 參考：
線上工具也很讚： https://dreampuf.github.io/GraphvizOnline/
基本說明
https://en.wikipedia.org/w…/DOT_(graph_description_language)
linux 命令： http://manpages.ubuntu.com/manpages/bionic/man1/dot.1.html

哈爸

^_^ 一起來學習, 遇到問題, 找出問題, 解決問題, 再分享經驗與心得~

"關心智慧農業的大大們好 ?

11/17在南科將舉辦一場
✨ 【AI時代來臨】大數據應用實戰社群交流會 ✨

邀請多位大師討論大數據與演算法所能應用到的層面~
其中也有
? 站在大數據的肩膀上：採果影像應用經驗分享 ?
邀請各位推動智慧農業的夥伴一起來討論！

?‍♂ 免費活動馬上卡位 ?‍♀
http://ai-robot-stsp.tw/event/1117_bigdata/ "

【實際看看 TurtleBot 3】活動分享

收穫滿滿，甚為感動

1.從建地圖回放，當場建地圖，遠端遙控，導航，AprilTag 識別，小鴨城展示。完全是操作，展示，原理解析與討論
2.業界夥伴從高雄/南投/台北遠赴而來，在地清交實驗室學生一同參與與交流
3.不認識的不算，有認識的起碼有五位講師在台下一起探討
4.過程中，大家討論不斷，直接針對關鍵的技術詢問與解惑
5.與會夥伴，怎麼好像都是練過的，問題都直指核心
6.採果專案夥伴，直接針對專案情境與問題，深入研究與交換意見
7.分享結束，繼續交流，與專案討論，久久不能離開
8.新夥伴有興趣加入採果專案，甚為感謝
9.我問高雄 Webduino 創辦人 許益祥 ，這趟值不值，回答是 "太值了"

Yueh Chuan Chang 講師年紀輕輕，卻是實作經驗豐富，重點是工程師性格，完全直入關鍵，不拖泥帶水，讓大家疑問能夠充分地被解答。與會夥伴針對主題與專案，熱情討論，整個熱血都沸騰起來了。

看到這麼多有心人一起參與，實在相當的感動！
感謝大家的參與，有興趣參與採果專案的夥伴，請私訊聯繫，感謝大家

有圖有真相，其他看圖與影片，也補充活動記錄如下
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot-TurtleBot3…
哈爸

FarmHarvestBot 農場採果機器人-專案設計討論會 會議影片釋出和與會心得

會議影片與夾爪剪梗的影片如附件

與會心得：
[ Ashin Zhao ] 夾具設計想法分享
真是強大啊，記得專案也沒很久，夥伴也是吊車尾加入的，沒想到第一個試做就這麼驚人，原來已經是做過 1. 振動刀 2. N20+ 小圓鋸，才到目前的這一版，所以說已經畫了 15 版了， 經過說明，才知道每個失敗的經驗都帶來寶貴的心得。在開始設計時，就看到一些現有採果設計的影片，有鋸的，剪的，拔的，各式各樣都有人做，那我們該怎麼做？沒做之前是猜，做過了就更懂，也是種確認，知道初步的困難在哪。對相關設計有興趣的夥伴，這個分享真是寶阿

[ 吳政龍 ] 學習分享: 機構設計管理平台 Onshape
記得夥伴也是對 Onshape 不熟，現學現賣，讓大家知道 Onshape 的基本特性，讓大家做個基本的討論，來確認我們之後線上共用的機構管理平台就是 Onshape

[ 王柏鈞 ] 簡易手控機械手改裝電控分享,FarmHarvestBot 探索地圖
22 歲的夥伴，對電控掌握度卻是這麼高，主動說要分享這兩個題目，也分享的一些做筆記的習慣與方法，哈爸聽了，特別高興，真是英雄出少年

簡短的一個半小時，讓大家收穫滿滿，感謝大家的付出，讓我們一步一腳印，扎扎實實地往前走

專案設計討論會 會議影片（會議記錄請看其他文件）： https://drive.google.com/open…
哈爸

FarmHarvestBot Supporters 群組 公開召集

專案公開後，有陸續接到熱血夥伴想要加入，特別感謝。

開放專案，歡迎大家熱血加入，一起開放共創，藉由給出一點點自己的幫助，學習到更多，交到更多朋友，順便把東西做出來
有興趣加入的夥伴，請 +1 表達，然後自入共筆（文後連結內），自介展開。會給大家加入 ”FBTUG-Supporters-FarmHarvestBot” 臉書群組開始
為了營造限量的感覺，請於 9/5 之前加入 XD
哈爸感謝您！

緣起
講那麼多，寫 Code 啦！讓我們用 Code 來做出我們的貢獻吧！

FarmHarvestBot Supporters 要求
熱心，對 FarmHarvestBot 有興趣，具開放心態，想給出自己一份幫助。
可以是工程人員，場域人員，能幫上忙的都歡迎

FarmHarvestBot Supporters 共創內容
- 系統與功能討論與設計
- 系統開發與實作
- 系統測試
- 場域支援
- 專案支援
- 挖坑填坑

FarmHarvestBot Supporters 加入有什麼好處
- 開放學習非常有效率，開發實例能快速進展
- 群內會有顧問群參與討論與指導
- 能共同學習系統設計與開發技巧
- 找到更多有共同志向，不同專長的開發者
- 不同開發者協同合作，進展非常快，卻相對很輕鬆
- 開發所學到的經驗與團隊夥伴間建構的默契，對之後別的專案與自行接案有很大幫助
- 開源貢獻很容易讓大家認識你

加入方法
- 公開或私訊群組夥伴自我介紹或簡歷(請越短越好)，不認識就找哈爸
- 自入共筆填寫，哈爸一兩天內會主動聯繫
- 由 FarmHarvestBot Supporters 討論群夥伴直接加入即可
- 剛加入討論群，請自我介紹或給予簡歷連結即可

群組運作說明
- 平常於臉書串中隨喜溝通
- 夥伴樂於開放式學習與研發
- 多討論
- 多寫研究筆記（共筆）
- 多發文或回覆別人發文
- 主動自挖坑填坑

其他參考：
FBTUG-FarmHarvestBot Supporters 群組召集與建構
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot-Supporters…

FBTUG 子專案-FarmHarvestBot 農場採果機器人 啟動
https://www.facebook.com/groups/FarmBotTUG/permalink/1123756281140428/?__xts__%5B0%5D=68.ARC-y_w2mP7mgCQN1n9DRWRqShDKE9szKChVtmUrP7Xrilt3U6uGk2-s9NktBS697MQe3JoRAJtE_u_dksGVpWZyworoDcxx0uRqnoZ378NVTHS0DMhalImVLxTJxW2IHPKxBaojZbMgpz8W7b-gnKBsU4SLzjxRxo7qm5jwtm2_rckpi603zw&__tn__=-R

哈爸