FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 造訪社團 » 馬達

根據昨天commit的code 來測試, 有興趣可以看一下.

# 水量實驗 :
調整流量計的clocks 來校正水量.

# 步驟 :
1. "F22 P300 V5200\n" -- 設定clocks 為每公升5200.
2. "F21 P300\n" -- 確定是否存入EEPROM
3. "F02 N200\n" -- 啟動馬達 , 到達 200ml 水量後停止.

# 結論 :
設定 5200 clocks, 200ml 的水量, 可以到5cc 左右的誤差.
大約在195~200cc, 實際farmbot 上機測試,須再調整.

完整的測試報告已在共筆!
https://hadad.hackpad.com/FBTUG--EvbwNdZfIUc

給水馬達等硬體設置一直處於鬼打牆狀態，先寫個 PID 控制來玩玩。

用 Code 假裝給水硬體，與重量感測都好了，做個模擬。

驗證一：PID 模擬器實驗1
目的：在相關硬體還沒準備妥善前，先設計模擬器，觀察一下控制行為
步驟：在 Arduino, 執行模擬 code, 看重量控制狀況。
Code 內假定初始重量為 1950g, 目標重量為 2000g, 為了加快模擬過程，給水速度與水分散失速度有調整過

Code: https://github.com/…/5627c9115e571f442efb9f98c74e2841fcdc76…
詳細資料： https://hadad.hackpad.com/FBTUG--QwLtUZlcEIB

哈爸

偷懶了一段時間後, 終於把Cable Carrier 及馬達控制線給弄好, 接下來就是UTM部份了~

https://hadad.hackpad.com/FBTUG-Mini-FarmBot-Bt42dG6hXSD

液壓控制可以讓機器手臂的馬達放在遠端，應用在UTM 上或許可以減輕UTM device 的重量！是個不錯的方向, 但可能也會有漏水的問題…

先回報一下測試結果:
1. 最新版的 farmbot-arduino-firmware-3.0.8 tag 有support 雙X軸的馬達控制.
2. 但它不同步:
E0: 比較快
X：比較慢
可能要看是 Arduino 的bug ?還是 RPI OS?

確定完 Farmbot 的 Arduino firmware:
最新版的 farmbot-arduino-firmware-3.0.8 tag 才有support 雙X軸的馬達控制, 要自行組機的朋友, 請update 最新的.(我會再測試)

FBTUG(FarmBot Taiwan User Group) 開箱活動會後報告：

這真是個超棒的聚會，哈爸自己是超級驚訝與感動。

各地夥伴不遠千里而來（有花蓮，台東，台南，高雄，台北，桃竹苗，宜蘭），好幾個 Maker space（台東，OmegaZone，FabLab Tainan, 南方創客,宜蘭自造，新竹 StarFab Studio） 的關鍵夥伴，也都有來幫忙。

各個都是身懷絕技，臥虎藏龍（控制/機構/電子/軟體/農業/媒體 等專長），實在是不敢想像，怎麼能請到這麼多厲害的夥伴。

大家忙著貢獻自己的專業，協助組裝，也順便給其他夥伴一些幫助。

活動規劃一天，第二天早上，還是很多夥伴，主動前來幫忙，繼續推進！

也有花蓮夥伴，臨時給大家辦個 BBQ, 突然就生了一桌豐富的風味餐，在地日本夥伴還現場做了高檔日式飯糰與配菜，一起來場國際交流

更令人振奮的是，大家組裝的完成度，已經很高，就來份視頻給大家看看一起努力的成果。

實在太 High, 處處精彩，補充個活動流水帳（時間資訊，僅供參考）

3/18 10:00 活動介紹/說明/組裝注意事項
. Joe 還臨時給我們做 Slides 分享組裝要注意的事項
10:30 開箱，零件陳列展示，盤點零件，介紹零件
11:00 夥伴自我介紹，互相認識，任務分組
12:00 享用鄉間美食
. 木工施作完成，讓 FarmBot 能夠穩穩地架在田間，遠離水土。
14:00 準備好的 X 軸框架，順利與木工結合
. 哈爸與幸延受訪
15:00 龍門 Y 軸接合
16:00 Z 軸接合
17:00 部分線路安裝
18:00 收尾，清理，蓋上帆布

3/19 9:30 開始，環境架設
10:30 零件到，組裝開始
11:30 線路調整，UTM安裝
12:30 花蓮夥伴烤肉開始
13:30 電機安裝，馬達與Encoder接線
14:30 X 軸動作測試與障礙排除
15:30 Z 軸動作測試與障礙排除
16:00 Y 軸動作測試與障礙排除
17:00 XYZ 連動與UTM 夾取測試
17:30 氣與水的控制與確認
18:00 摘要，收攤，整理

很多值得紀錄，難免漏東漏西，還請大家包涵。
其他相關與夥伴串連，請容哈爸陸續整理。
慢慢開始整理在共筆： https://hadad.hackpad.com/FBTUG--1U93vK8JDct

感謝大家來參與活動，希望大家都有滿載而歸。

哈爸

在開箱之前也稍微update一 下Mini-Farmbot 的進度 --
1.X/Y plate 改壓克力: 因為純鋁擠不好調整, 所以提早改雷切壓克力,也重畫了Xplate, 現在才知道雷切壓克力不便宜~>.<!!
2. UTM 的部份: 水嘴/水管/12p電纜/橡膠墊片...昨天剛到, 部份裝上去了.
3. X軸的馬達改兩個: 因為龍門兩邊會有一點的不同步, 在想怎麼處理,重新看官網才發現它改成兩個Ｘ軸,等一 下來確認Arduino 版本, 因為RAMPS X軸只有 一個4線插座, 看論壇有說要改兩個的話,得與 Z軸對調.
4. 彈簧: 由於UTM的要讓磁力可以吸附, 彈簧必須要軟一點,太硬會有接點無法順利接觸的問題.(目前還在找最佳彈簧,之前都買太硬了)

目前組裝最難的部份就是如何整線及UTM部份.
等開箱後再來觀察實機的狀況~~( 以上 )

各位Farmbot夥伴大家好，為大家介紹一下新的生力軍，吸力強-金剛小藍，小藍乃一微型真空氣泵，是市面上少數可以低電壓5v啟動，產生大吸力的微型真空泵，流量8L\min，體積小好安裝，無刷馬達電機驅動，使用壽命特長，吸氣端產生-50kpa的吸力可用來吸種子，吸小石頭，打氣正壓可產生90kpa的正氣壓推力，可用來水底打氣養魚，過濾，市面上的真空泵大都12V以上驅動，需額外加裝電源供應器，且流量又小，小藍5v電壓可使用行動電源2A直接改裝，不用再買電源供應器啦，幫你省荷包
taobo聯結網址如下:
https://world.taobao.com/item/17997589392.htm…

更新一下小弟的自組過程遇到的問題, 及感謝“哈爸"的協助.
1. Farmbot: farmbot-rpi3-3.0.2.img
這個版本是沒問題的, ver 3.0.3測試結果尚無法使用.
2. Arduino: 之前的版本有遇到 compiler issue, 新版的FW 已經解掉, 其實是variable name 寫錯.
3. Rpi3 的電源不穩會造成 Farmbot Wifi lost, 我用了手機充電去當電源, 2.4A 的會不穩, 但1A 的反而正常, 換了兩顆都一樣.
4. 最後所有的路都打通後, 發現用 https://my.farmbot.io/app/controls 去控制 Arduino 版上的馬達, 但一直無法轉動, 經尋問 http://forum.farmbot.org , 才知道原來
RAMPS 的endstop jumpers要插上才可以動.

以上供大家參考, 其實”哈爸" 的文件寫得很清楚了!!