FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 造訪社團 » 調整

原本farmbot的澆水頭, 易因為水量太小而連在一起順著螺絲整陀下來, 重新改了水孔讓它延伸而分開, 感覺有好了一點, 但孔洞size可能還得調整.

還在測試中, 等修改完後再release.

各位先進大家好！有一陣沒上來和大家交流了，看到諸位先進技術進展，真是讓人欽佩啊！我來分享一下目前Harvard和我這邊的mini Farmbot 「戶外耐用實測」現況吧！

說明一下機器所處環境，我們這組mini Farmbot在去年處組裝完後就一直放在開放環境中，機器是放在一樓庭園延廊，上面有遮雨板，但是雨大時依然會淋濺到，太陽也是有半天直曬。

經過一年多的使用（摧殘），除了Z軸一段時間需要重新調整和部分金屬件表面有鏽斑，以及上頭佈滿塵埃和蜘蛛網外，一切均運作正常！目前依然可透過手機或平板遠端監控狀況和順暢使用灑水系統。

所以，"Reliability Test" in real environment...PASS!! ? ? ?

會議記錄 FBTUG-FarmHarvestBot 農場採果機器人-專案設計討論會-2

時間： 2018/10/9(二) 19:30-21:00 地點： Internet, Zoom
說明： 持續討論設計與帶起規格，並讓各興趣群組夥伴分享，順便讓大家彼此交流，認識

會議記錄:
- 與會：感謝專案與社群夥伴約 22 位上線與會（如附圖）
- [ 哈爸 ] 目前專案已經展開的設計/規格介紹
-- 介紹規格，設計，驗證與小鴨城的一點學習心得
-- 搖桿是否該由 CLI 接入: 再設計
- [吳政龍] 專案 Onshape 現狀與建議規劃
-- Oneshape 相關規劃，滿可行的。由 Ashin Zhao 等相關機構夥伴試著運行，反饋修改
- [ Kobe Yu ] 線上標記平台 dataturks 與 FarmHarvestBot_VisionUtility 分享
-- 請 Kobe, Olin, 德全也看一下線上平台，再給專案建議是否正式採用
- [Olin] 影像前處理平台現況
-- 目前兩個 dataset 的第一次處理說明
- [德全] AIA 相關合作事宜更新
-- 相關的合作建議都滿不錯的，也建議社群夥伴能跟 AIA 進一步合作
- [施朝斌] 割草機改機的想法
-- 分享了滿完整的割草機改裝的想法在共筆中，歡迎有興趣改裝的夥伴聯繫
- 分享順序有調整，結果如目前共筆，分享因為時間不足，到 割草機改機，其他推延
- 會議錄影剪輯後公開
- 預計兩週後，下一次專案公開會議
- 相關附件請參考共筆內容

此次分享的文件連結
[ 哈爸 ] 目前專案已經展開的設計/規格介紹
20181007-FarmHarvestBot 農場採果機器人-設計
https://drive.google.com/open…

[吳政龍] 專案 Onshape 現狀與建議規劃
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot-Onshape--A…

[ Kobe Yu ] 線上標記平台 dataturks 與 FarmHarvestBot_VisionUtility 分享 https://docs.google.com/…/1tususAAnLT4RSldV8U4v8h2-bN…/edit…

[Olin] 影像前處理平台現況
https://paper.dropbox.com/doc/FBTUG-QdMWCaBBoyudOTNuvhd4c

[德全] AIA 相關合作事宜更新
[施朝斌] 割草機改機的想法
田間載具-割草機改機
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot--AOM0xpMSA…

會議共筆（內含分享連結）
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot--AO1nKPUUu…

哈爸

一般在台灣最常見的迎賓機器人，有像人形鴻海生產的「Pepper」，有外形超萌講話超可愛華碩設計的「Zenbo」，對岸大陸也有不少類似的迎賓或導覽機器人。這類迎賓機器人，外半具有人工智慧視覺、聽覺及回答應對能力，在視覺上可以進行人臉定位辨識、情緒分析、場景掃描、導引避碰等，在聽覺方面可以做自然語言處理聽懂你的需求，當然透過發聲系統還能陪你說話聊天。但是這種走在你前方式的前導型機器人，總是少了點人的溫度。

日本岡田美智男教授所帶領的ICD(Interaction and Communication)實驗室發表了一款牽手型導引機器人「マコのて」(真子的手)徹底改變了我們對導引機器人的看法。這個計畫從2010就開始執行至今，陸續發表過許多論文。從外觀上來看非常可愛，底座是由一個類似掃地機器的圓盤，上面搭載一個方型的盒子有兩組攝像頭，可做為立體視覺估測場景中物體位置及深度，方便導引及避碰。在盒子的上方有一組可伸縮的機器手臂，看起來就像家中可調整高低位置那種檯燈的機械結構。最前端還有一個類似真人的手方便讓人握住，實在非常貼心，非常具有人的溫暖，對於老人家而言更是有如家人陪伴般的感覺。

這個實驗室還做了許多有趣貼心的機器人，歡迎有興趣的朋友自行點擊連結做更進一步了解。

# Farmbot_Walk_v01
這是一個實驗架構, 為了讓Farmbot 可以走入農田.

# 測試環境
全PVC CoreXZ 架構, 使用兩個馬達控制XZ, Y軸使用輪子取代.

# 測試Firmware
* Marlin v1.15

# 改Marlincode測試
** Configuration.h (為了Z軸速度及XZ邊界先調整)
1. # define COREXZ
2. #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 80, 500 }
3. #define DEFAULT_MAX_FEEDRATE { 300, 300, 300, 25 }
4. #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION { 3000, 3000, 3000, 10000 }
5. #define X_BED_SIZE 500
#define Y_BED_SIZE 500
6. #define Z_MAX_POS 500

因為找不到code 去disable endstops, 所以直接下M121.
M121: Disable endstops
M18: Disable steppers
M17: Enable steppers

Marlin G code 參考:
http://marlinfw.org/meta/gcode/

Ex:
G0 X300 Z750
G0 X0 Z0
G0 F3000 X300 Z750 (F為速度)

增加一個 T01 command 來測量土壤濕度.
Txx command 之後會拿來做offline 測試用.

# 目的 :
因為UTM Soil Sensor須要連接 UTM才能做偵測, 所以做了一個off-line 機制, 方便由 arduino 去下command 調整.

# 使用方式 :
1. 校正土壤水份偵測器,取得高低值並填入EEPROM
"F42 P59 M1\n" : 用Soil Sensor量測空氣, 並下此Cmd.
"F22 P302 V518" : 把取得的數值寫到P302 (ex:518)
"F42 P59 M1\n" : 用Soil Sensor量測水, 並下此Cmd.
"F22 P303 V250" : 把取得的數值寫到P303 (ex:250)

2. 下T01 command 來打開 timer3 event 去測量土壤濕度.
V1/V0: 是模擬UTM接觸或打開
"T01 V1\n" : Watching the Soil Sensor(%)
"T01 V0\n" : Close the Soil Sensor(%)

# Code
Code 已commit github:

根據昨天commit的code 來測試, 有興趣可以看一下.

# 水量實驗 :
調整流量計的clocks 來校正水量.

# 步驟 :
1. "F22 P300 V5200\n" -- 設定clocks 為每公升5200.
2. "F21 P300\n" -- 確定是否存入EEPROM
3. "F02 N200\n" -- 啟動馬達 , 到達 200ml 水量後停止.

# 結論 :
設定 5200 clocks, 200ml 的水量, 可以到5cc 左右的誤差.
大約在195~200cc, 實際farmbot 上機測試,須再調整.

完整的測試報告已在共筆!
https://hadad.hackpad.com/FBTUG--EvbwNdZfIUc

昨天跟哈爸、Joe 討論如何加速 FarmBot 手臂移動。後來發現，調整 Jumper 反而是增加精確度而變慢。在更新完 FarmBot OS 後，用 FarmBot 網頁控制，設定完速度 (6400) 覺得有明顯感覺。今天看了下 code，推估 FarmBot 是從網頁前端 <-> Web API <-> FarmBot OS (celery_script (Elixir)) <--UART (G-Codes)--> Arduino 的控制方式，在送出 G-Codes 時，發現移動是有代入速度參數的 (G 00 X Y Z S)。先追到這邊，到時候再試試看。

給水馬達等硬體設置一直處於鬼打牆狀態，先寫個 PID 控制來玩玩。

用 Code 假裝給水硬體，與重量感測都好了，做個模擬。

驗證一：PID 模擬器實驗1
目的：在相關硬體還沒準備妥善前，先設計模擬器，觀察一下控制行為
步驟：在 Arduino, 執行模擬 code, 看重量控制狀況。
Code 內假定初始重量為 1950g, 目標重量為 2000g, 為了加快模擬過程，給水速度與水分散失速度有調整過

Code: https://github.com/…/5627c9115e571f442efb9f98c74e2841fcdc76…
詳細資料： https://hadad.hackpad.com/FBTUG--QwLtUZlcEIB

哈爸

計算種子發芽數目。還沒嚴謹的測試過，實際應用可能需要再調整參數。

程式碼我放在 https://github.com/ch-tseng/farmbot ，大家可以參考看看。