FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 造訪社團 » CAM

前陣子也跟上潮流預購 Jetson Nano, 1個月後終於到啦!
開箱兩件事就來玩玩 ROS 及FBTUG_Commander.
1. ROS: 因為NV 預載是Ubuntu 18.04, 所以用 melodic 版來玩玩小烏龜~
ROS on Jetson Nano Getting Started:
https://www.stereolabs.com/blog/ros-and-nvidia-jetson-nano/

2. FBTUG_Command: NV image 的python 已有install cv2, 正常install 完ROS 後, 只要install PWM.. 等幾項package 就可正常執行!

# 電源很重要_USB_2_5A接個USBCamera就掛了 !

farmharvestbot_base V0.2 釋出
開源貢獻一步一腳印，有多少釋出多少

在 V0.1 以後，主要就是開始接入各部分組件，嘗試慢慢帶起各部分，其中一個重點就是，要設計各部分介面，並做概念性的帶起

每個部分，都有自己的 domain know how,所以介面的設計，得多溝通與討論

整進 ROS 時，也都有不同的面向要學習，比方說
-ML 這邊，有視覺的影像處理，與ML 相關的環境與函式庫，要帶起 USB camera 進 ROS 等
-手臂要處理 Arduino 相關的溝通等邏輯，模擬的建構，與路徑規劃等方式
-載具這邊也有驅動，PID 控制，避障等
-Web這邊可能要用 javascript or nodejs, 如何做系統對接也是需要研究與帶起

以植物來比喻， V0.1 比較像是根，V0.2->? 比較像是長莖，之後再來開枝散葉

想說有專案會議，做一個階段性釋出，順便來把此次釋出說明一下

New Features
- enable CI by travis_ci with first unit-test case
- enable FSM(finite-state machine)
- start bring up darket_ros, able to test with single image and usb camera
- add vision_cv_feature_detector_example
- support current fhb car interface
- bringup web access CLI by using action framework
- add unit-test framework

Slides: https://drive.google.com/open…

Github: https://github.com/FBTUG/farmharvestbot_base

ChangeLog: https://github.com/…/farmharvestb…/blob/master/CHANGELOG.rst

軟體開發手冊： https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot--AREBd3_Qe…

使用者手冊： https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot--ARHFPRyjE…

哈爸

Mini FarmBot 也是很合適發展農業情境的辨識與 AI

繼 Farmbot AI Camera for demonstration 之後，CH 大 @ Cheng Hsun Tseng 也帶來新玩具到 InnoVEX

歡迎大家交流。

Farmbot AI Camera for demonstration:
https://chtseng.wordpress.com/…/farmbot-ai-camera-for-demo…/

哈爸

Open Source 社群，廢話少說，Code 勒？

最近的一點 Update

1. 年會展品 FarmBot AI 攝影機
DIY 全記錄： https://chtseng.wordpress.com/…/farmbot-ai-camera-for-demo…/

Code https://github.com/FBTUG/DevZone/tree/master/ai/demoCamera

2. 定時攝影
https://github.com/FBTUG/capture

哈爸

感動，CH 大大給年會做的新作品

對做辨識與 AI 的夥伴來說， FarmBot 基本上就是 RPI + 可移動的 Camera
所以那就多上一個螢幕，做成可移動的辨識主機就好了，簡單又好用。

即時拍照後，目前做了
1. NDVI 處理
2. 植栽分析
3. 植物偵測

由於這個與 FarmBot 根本就是同一個機器，所以 FBTUG 算開始能支援這樣的應用了，超讚！
哈爸會帶去年會展示。
另外就對 CH 大的了解，應該之後會有一篇介紹文，大家可以慢慢期待！

哈爸

由德國公司 Bosch 資助的新創 Deepfield Robotics 開發的田間機器人名為 Bonirob,其中的視覺系統是作為偵測作物與雜草之用,稍微研究了一下2014年的公開資料(*1)
攝影機的部分是採用消費用的WebCam(MicroSoft LifeCam Studio)相關的規格如下:
Image Sensor:
Sensor: CMOS sensor
Resolution: 1920x1080
Still Image: 5 megapixel(2560x2048 pixel)
Field of View: 75° diagonal field of view

2016之後年的公開資料(*2 *3)使用工業等級的攝影機(AD-130GE)搭配C-mount鏡頭(Fujinon TF8-DA-8)
重要規格如下:
Image Sensor:
Sensor: CCD multi-spectral (RGB+NIR)
Sensor size: 1/3”
Resolution: 1296x966
fps: 31

Lens:
focal length: 8mm
光圈: 2.2
FOV: 34
觀測面積: 24cmx31cm

其他參數:
離地高度: 85cm

(*1) https://goo.gl/t1iwY1
(*2) https://goo.gl/xLiCtr
(*3) https://goo.gl/LnQqLq

來update 一下 ZombieYao Ying 的AP 在mini farmbot 上Rpi3的測試, Scan 功能正常, 接下來要看怎麼應用.
因為買錯USB Camera 成160度廣角, 導致怎麼拍都是一樣... 接下來要改試PiCamera!

補充一下:
目前是使用 VNC viewer 經由wifi 近端網路來控制.

感謝小農夥伴協助，NIR cam 固定架設中～～～

為了build 一個mini Farmbot專用系統環境, 搞了一整個星期, 果然隔行如隔山啊 ~ 終於有點進展!
參考自 Wuulong Hsu 的專用系統 及 ZombieYao Ying 的StepperControl.

# OS_version
https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/
Linux raspberrypi 4.9.35 (2017-04-10-raspbian-jessie.img)

# HW_environment
1. Rpi3
2. SD card: 32g
3. cpu散熱片

# Build_process
https://paper.dropbox.com/…/MiniFarmbot-BHNgb78TjC1pMGZQVgv…

# 完成的OS_Image
因為image size太大,上傳失敗~ 明日再傳!

# 重要提醒
1. Rpi3 CPU散熱片很重要, 不然可能會make 到當機.
最好有電扇幫助散熱!
2. 建議用32g SD card, 可以確定8G會build 到爆code.
3. 最新版的raspbian OS, opencv 有一些build code error待解, 我不熟就先跳過.
4. 用python 2.7.x 版可能相容性會好一些, 所以我只build 2.7.x for OpenCV.
5. Build opencv 時 make -j4開啟 4核心build code雖然快, 但容易build到當機 , 建議改成 make, 雖然會多3倍的時間(約3HR),但較穩~

# 待解問題
使用USB camera 會在使用後沒多久失效, Rpi Camera 則抓不到.

# 預計新增項目
1. 導入 Pin8/9/10 控制及水量, 土壤濕度量測.
2. 排程控制.

前陣子花了好大的功夫去尋找 Camera 解決方案, 也花了好多$$~ 但都無法達到成效, 沒想到 IcShopping 客制化的 2公尺 fpm軟排解決了此問題, 完成最後一塊拼圖!
有些device 問題, 還是讓專業的來吧~~!!