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學一下 Kobe Yu 的喝啤酒產生程式碼! 其實只是 debug 一行code造成的土壤量測出問題!
有Arduino專家 可以幫忙確定嗎 ? 可能 Feedback 回原廠.

# Farmbot_Arduino_V308 (Pass)
沒有特別init UTM D(A5/P59)

# Farmbot_Arduino_V400 (Error)
加了pinMode 對 所有的 GPIO,也包括PWM pin
pinMode(UTM_D, INPUT_PULLUP);
印像 analogRead()/analogWrite ()並不需要設定 pinMode.

這導致土壤量測值不管怎麼量一直在 "987~985".

# 測試方式 :
在Arduino command 輸入
"F42 P5 M1" --> read (A5) pin 的PWM 土壤量測值

# 升到V4版後請把以上的initcode移掉即可
# PS : 有用到 PWM pin 都要改

來update 一下 ZombieYao Ying 的AP 在mini farmbot 上Rpi3的測試, Scan 功能正常, 接下來要看怎麼應用.
因為買錯USB Camera 成160度廣角, 導致怎麼拍都是一樣... 接下來要改試PiCamera!

補充一下:
目前是使用 VNC viewer 經由wifi 近端網路來控制.

# Farmbot_Walk_v01
這是一個實驗架構, 為了讓Farmbot 可以走入農田.

# 測試環境
全PVC CoreXZ 架構, 使用兩個馬達控制XZ, Y軸使用輪子取代.

# 測試Firmware
* Marlin v1.15

# 改Marlincode測試
** Configuration.h (為了Z軸速度及XZ邊界先調整)
1. # define COREXZ
2. #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { 80, 80, 80, 500 }
3. #define DEFAULT_MAX_FEEDRATE { 300, 300, 300, 25 }
4. #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION { 3000, 3000, 3000, 10000 }
5. #define X_BED_SIZE 500
#define Y_BED_SIZE 500
6. #define Z_MAX_POS 500

因為找不到code 去disable endstops, 所以直接下M121.
M121: Disable endstops
M18: Disable steppers
M17: Enable steppers

Marlin G code 參考:
http://marlinfw.org/meta/gcode/

Ex:
G0 X300 Z750
G0 X0 Z0
G0 F3000 X300 Z750 (F為速度)

[ FBTUG GUI]

今天來宜蘭測試了 running script的功能，功能確認可以。另外，順便用script功能來測試澆水command，詳情請看影片。下一版程式會把澆水吸種子功能陸續update上去。

感謝 陳幸延 的協助

筆記： speed 最大設定7200
https://github.com/SpongeYao/StepperControl

https://github.com/SpongeYao/StepperControl

為了方便夥伴更靈活的測試，新增了可以讀取並執行 script的功能

[功能新增]
1. 可以讀取寫好的 gcode script，之後程式自行逐行執行。
2. 也可以自行打command 去逐行執行。
3. '＃' 為comment符號

本地端控制軟體測試 - 使用按鈕步進 [v]

英國的土壤含水量感測器
https://www.delta-t.co.uk/product/pr2/#overview

上述產品的對應參考研究論文 (前一代產品)
http://www.waterland.com.cn/…/FDR%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%9C%A…

另外感測器的土壤含水量數值
(除了有空間與時間的特性外)

也會因為不同土壤會應為本身的特性

在的水分傳遞上會有差異

所以可能在宜蘭的測試(位置)效果還不錯

換到臺中或新竹效果會有些差異性的狀況

另外農試所的農地土壤資料如果後續有開放出來
可以更快了評估 合理的感測器數量配置
http://www.ithome.com.tw/article/98067

另外附上日本開發的 土壤含水量感測器影片
http://www.bbc.com/…/developing-sensors-to-help-japan-s-far…

測試 ZombieYao 的程式，並加了一些修正，土炮製做 mark 來定位。

https://github.com/SpongeYao/StepperControl/pulls

1 => Y9000
2 => Y28000
3 => Y47000
4 => Y66000
5 => Y85000

0819 測試

感謝 陳幸延 大大的幫忙

1. Farmbot X(X-L & X-R) Y Z軸 G code控制沒問題
2. 須注意 X-L軸 機構在移動上會不順，導致跟X-R軸不同速。調鬆皮帶後有改善，但有時還是會短暫卡住不順。
3. 自行開發的Python UI （ https://github.com/SpongeYao/StepperControl ）功能確認
4. NDVI相機 ＋ python UI 確認

之後會陸續更改UI上些功能設定，讓操作在方便些。 有在考慮如何跟雲端IoT如何配合（尋求高手諮詢 orz）

寫了一個簡單的介面，可以簡單操作Farmbot機器並且同時取相（受夠用G code下命令了），之後能把影像識別還有其他澆水、吸種子的功能整合進來，可以讓實驗人員方便使用

[UI] Farmbot 用單機板操作介面

起因：
由於farmbot目前沒有單機版的操作介面，想要拍照存圖、移動位置或是自動化儲存資料須受限於其提供的網頁介面或是直接用G code。在實驗或測試上居多不太方便，並且沒有一圖像化視窗，對於初學者使用上不便。
因此，就開發一介面可以簡單控制並設定farmbot 簡單參數，並同時攝影取相和掃描拍攝。

介面功能：
1. 即時影像
2.控制x、y、z方向的步進馬達（給絕對座標）
3. 設定 最大速度和加速度
4. 掃描拍攝一範圍內區域（給 初始位置、掃描步數、掃描間隔）
5. 影像處理和識別（目前先只放二值化）