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FarmHarvestBot 農場採果機器人-專案規格討論帶起 會議記錄

時間： 2018/9/10(一) 19:30-21:00 地點： Internet, Zoom
說明： 專案規格帶起討論，順便將目前的一些專案狀態跟大家報告，讓大家彼此交流，認識。雖然目前專案規格什麼都沒有，主要也是先收集大家一些看法，慢慢猜一下規格開始

會議記錄：
與會：
- 哈爸, Cheng Hsun Tseng, 許益祥, Roland Shiu, 陳志弘, 吳政龍
- Eric Yang,Robert Lee,Chang Jack, Jason Shen,黃世昌, victor ,Jack Huang
- 等約 25 位夥伴

記錄:
- 會議非常熱鬧，專案內夥伴竟然上線 25 位
- 哈爸簡介目前專案展開架構與共筆內更新
- 新夥伴自我介紹，彼此認識一下
- 哈爸說明目前起始規格頁狀態與內容
- 挖坑各子模組夥伴協助規格展開（附圖為挖坑結果）
- 夥伴建議建構子群組，討論子群組分法。並確認建構子討論群組
-- 類手臂： 含機構，夾具，相關韌體, Arduino
-- 視覺：ML, 公開資料集，3D 影像與定位
-- 載具：自走車，含電機
-- 軟體：ROS, Web, App, 雲端，RPI，Linux
- 夥伴補充 FBTUG中區實作區 的建議
- 會議有錄影，供專案夥伴內部查詢與同步

會議文件：
https://paper.dropbox.com/…/FBTUG-FarmHarvestBot--AMcyG4ZOe…

哈爸

# Delta_Robot_For_UTM
不知是大家都沒做, 還是羞於分享, 只好自High~

# 目的 :
加於Farmbot Z軸, UTM快速到位, 或許用於移動式 or 育苗輸送帶.

可能改成步進馬達會更安靜穩定.
網路上旋臂型Delta Robot 的open source 很少, 接下來要來K 三角函數重新建構XYZ 到Arduino FW.

# 請不要期待 ...

6/15(五)
五組團隊將帶著他們新奇有趣的專案到南科與大家分享交流！
有高中生Maker自製功能強大的桌上型CNC ?
結合IoT讓你可以遠端種菜的現實版開心農場 ? ……
還有好多特別的專案~~

什麼 ⁉️
聽說現在報名還有機會抽到Maker小禮？
獎品包括焦糖果醬機器人、無線電套件、桌上型CNC加工出來的無價作品，
還有土壤溼度感測器！
只要外接一塊螢幕、一塊Arduino主機板，你也可以擁有自己的開心農場 ✨ ✨

# 天啊這麼棒的禮物
# 再猶豫就來不及了
快動動你的手指 ?? 報名網址點下去！ ?? ?? ??
https://www.accupass.com/event/1805160743555681727270

很精彩的討論, 雖然有些沒看很懂 ~
幾個重點:
1. Farmduino 的改版可能另增加了 SMT32 來做監控旋轉編碼器的協助處理器.
2. 電源直上 24V.
3. 也有可能用Trinamic步進驅動器 (TMC2130)
Trinamic2130驅動器可以檢測到失步和移動的圖層, 目前應用在Original i3 MK3, 或許可取代編碼器~ (我猜)
4. ARM與Arduino 的取捨.
5. V1.3/V1.4 感覺都在處理旋轉編碼器, ,不過失步問題的確是 24小時工作機器需要考慮的!

學一下 Kobe Yu 的喝啤酒產生程式碼! 其實只是 debug 一行code造成的土壤量測出問題!
有Arduino專家 可以幫忙確定嗎 ? 可能 Feedback 回原廠.

# Farmbot_Arduino_V308 (Pass)
沒有特別init UTM D(A5/P59)

# Farmbot_Arduino_V400 (Error)
加了pinMode 對 所有的 GPIO,也包括PWM pin
pinMode(UTM_D, INPUT_PULLUP);
印像 analogRead()/analogWrite ()並不需要設定 pinMode.

這導致土壤量測值不管怎麼量一直在 "987~985".

# 測試方式 :
在Arduino command 輸入
"F42 P5 M1" --> read (A5) pin 的PWM 土壤量測值

# 升到V4版後請把以上的initcode移掉即可
# PS : 有用到 PWM pin 都要改

剛看了Farmbot V1.3 硬體上有了幾項改變:

1. Arduino 2560/RAMPS 1.4 改成 Farmduino專用板, 穩定度應該會更好!

2. 原部份UTM 是用Delrin精密塑料加工及固定用鐵件:
改成ABS材料注塑成型, 看來是為了更輕更便宜, 但耐用度可能就差一點!

3. 真空泵改安裝到z軸: 應該是為了加強吸力!

4. 小部份的enhanced: ex: Z hardstop, 1.5米長的白色LED燈條...

有興趣可以看看!! 有$ 也可以買一台來玩玩, 聽說比上一代便宜近$400鎂了! 贊助好的開源讓它更進步!

除了 Arduino2560/RAMPS1.4 之外, 原廠已經在規劃 Farmbot 專用板-- Farmduino.
Arduino code 的Pin.h 已加入 以下的compiler switch.
# ifdef FARMDUINO_V10
但仍然可以相容於 RAMPS1.4.(Board.h)
以下@ Rory Landon Aronson 的說法--
https://forum.farmbot.org/t/farmduino-vs-ramps/1974

相信它會更加的穩定~ 我已經搞掛兩片 Ramps1.4 啦 ?

Welcome to FBTUG - Rory Landon Aronson (Farmbot CEO)

Farmbot OS v4.01 / Farmbot arduino V4.0 這算是目前原廠最穩定的版本, 至少放一個晚上還不會當機, 持續測試中!
看來它有修正一些timeout/connect issue.

但Rpi3 Camera 使用 1公尺長度的連接線仍不夠長, 目前重買USB Camera 待測!

昨晚花了點時間研究 my.farmbot.io 的排程, 也確定可以用,分享一下如何使用它.
# 測試版本
* Farmbot OS v4.0.0 --farmbot-rpi3-4.0.0.img
https://github.com/FarmBot/farmbot_os/releases/tag/v4.0.0
* Farmbot-arduino-firmware v4.0
https://github.com/FarmBot/farmbot-arduino-firmware/…/v4.0.0

# Farmbot排程測試
1. https://my.farmbot.io/app/sequences
先設定好一個sequences, 比如你要到 X,Y,Z (1000,1000,-1000) 處澆水10秒.
定義名稱為 "Watering" , 先按右上角的"Sync now“, 再按"Save and Run" 做 function test, 確定座標及澆水量是正確的.

2. https://my.farmbot.io/app/designer
到這個頁面選擇 farm_events 去add farm_event
在"Sequence or Regimen" 選 "Watering" 並設定時間.
記得save 後一定要按"Sync now“,web server 才會把event 存入.

3. https://my.farmbot.io/app/regimens
regimens頁面是用相對天數去做schedule 控制.
一樣可以設計好讓 farm_event 來trigger.
它的好處是可以一次設定不同天數的固定排程時間.

# 問題
Fambot放一段時間後 ,會有 farmbot.io 連不上的問題, 可能RPI OS or Arduino 又掛了.
不過換了 Arduino 2560 後改善很多, 可能Arduino 2560 com port 晶片有問題.

# 測後感想
老實說~ 它的UI 做的不錯, 整個open source 可以從HW/FW/OS/SW再到Web, 之後還有植物影像辨識(如圖)....太強大了!

有興趣的夥伴其實可以買台Rpi3 + Arduino 2560 + Ramps1.4 + 馬達,就可以測試它的平台.

# MiniFarmbot連線測試
原先認為的encoder code 會影響到非encoder馬達, 後來發現Farmbot.io 可以關閉encoder功能.

# 版本
RPI3 OS : V4.0
https://github.com/…/farmbot-arduino-fi…/releases/tag/v4.0.0

Arduino : V4.0
https://github.com/FarmBot/farmbot-arduino-firmware/…/v4.0.0

# 連線環境
https://my.farmbot.io/app
先設定sequences來測試 ,但排程如何使用還要研究
1. 進 https://my.farmbot.io/app/device
確定encoder/endstop 設為 no
2. 進 https://my.farmbot.io/app/controls
確定X/Y/Z 為 0
3. 進https://my.farmbot.io/app/sequences
設定command "MOVE ABSOLUTE"並確保一次只移動一個參數,建議每個參數中間加個 "WAIT" 500ms.
4. "重要"--> 按Save&Run 之前先按 "SYNC NOW"
不然它只會執行前面一段command.

# 問題
1. 常常連線異常重新連線, 不知是Arduino /A4988 or 網路問題,待查.
2. 更新到Arduino : V4.0 用serial command去控制會是個問題, 因為不知怎麼去disable encoder code.

陳幸延 不知道你遇到的問題還有哪些? 我最近可以在mini farmbot 做更多測試!