扭力控制速度限制—PART01
這個作法是30年前一家歐洲驅動器公司的作法,
當時他們的說法是Torque Control With Speed Override.
其主要目的是要避免扭力控制模式下,馬達在無載時(例如捲取或放料應用中的斷料)馬達轉速飛奔造成危險.
說明如下:
在這個模式下,速度環的輸出值03.07會被扭力命令參考信號04.08所箝制,或是降為零.
這根據(速度命令參考信號 – 實際馬達轉速)的error 值03.06是 正 或 負,以及當時的扭力命令參考信號是正或負而定,也就是說要看他們的相對極性。
在兩個馬達運轉象限(第一象限和第三象限)，速度會被限制在最終速度需求值03.01，以防止負載被移除時速度不受控制的飛奔。
使用者可以把把速度設定值設的比實際要的速度稍微高一點。
在兩個回生象限(第二象限和第四象限)中，
當實際速度小於最終速度速度需求值03.01時，扭力命令參考信號04.08被移除(無效)。 這可以防止減小負載轉矩時造成反轉。
這種模式的缺點是它不能提供加速和減速所需的特定的扭矩
因為轉矩是由參數04.08決定的.
各位可以參考如附件的圖片
這是30年前的技術了,隨著軟體硬體的更新,現在應該有更完善的作法。
再繼續探討
