[集思廣益 - 機器手臂/機器人篇] 2016/5/25 updated
最近想來搞個機器手臂或機器人,但不是很想只用伺服馬達去處理關節動作。
想問問
有玩過的,有看到什麼問題,大概的花費和關節數,控制方式;
沒玩過的,有什麼既定的想法?
目前預計的構想:
1. 以減速步進馬達為各軸動力,減速後驅動 2GT 同步齒輪。
2. 透過 2GT 的時規皮帶去帶動各軸關節的同步齒輪(列印件,可再減速)
3. 手臂結構以玻璃纖維電路板為主體,目的是:
a. 可隨時修改設計,直接用雕刻機成型。
b. 電路板可作為控制訊號傳輸用
c. 電路板上可直接焊上 SMD LED 作照明用
d. 電路板可打孔以螺絲固定,也可直接焊上垂直片來加強結構
4. 各軸盡可能以皮帶方式傳動,至少前3~4軸。
5. 末端關節處以蝸齒輪或傘型齒輪控制。
戴光宏
2016-05-23 00:35:29
Mike Liu
2016-05-23 00:59:08
黃宥儒
2016-05-23 01:25:43
朱興耀
2016-05-23 02:09:07
Sampo Huang
2016-05-23 06:29:26
Roy Lo
2016-05-23 06:52:46
Bise Chen
2016-05-23 15:23:50
之前看人用廢棄手機的馬達(用來震動那個),做一堆頗有怪趣的機器人。
不知能不能用這種馬達去做機械手臂,因為那種馬達真的很迷你~
Hawke ChienSheng Liu
2016-05-23 19:18:13
Charlie Ting
2016-05-23 19:48:12
基本上希望用這種尺寸的減速步進馬達來盡量作出接近像 KUKA 這樣的機器手臂結構。雖然有一定的難度,但希望能達到幾個目標:
1. 工業用的手臂結構(找出最簡組成)
2. 純數位化控制模式(非一般伺服馬達用PWM驅動,那個精度很差)
……
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王智立
2016-05-23 20:42:00
王智立
2016-05-23 20:42:47
林志鎰
2016-05-28 22:22:50
蔡明道
2016-06-03 21:15:55
要5個關節的樣子~~~若底盤能自動旋轉! @_@
若想夾東西.....夾子尖尖+橡膠墊反易操作!!!
阿帆
2016-06-23 18:26:46
我還滿想在機械手臂內置入感壓(FSR)將來可以應用在回饋方面,感覺好像不錯,可以動態調整力道與控制穩定(就像人的手一樣,太重就出力一點)讓它聰明一點...
Alex Lee
2016-08-08 12:47:38
Alex Lee
2016-08-08 12:48:55
A fully OpenSource 3D printed Robot Arm 可以玩看看......
Charlie Ting
2017-09-02 23:25:13
今天看到一個影片,看來機器手臂可以開始動了,整個門檻消失了。XDDDD
Alex Lee
2017-09-03 21:39:41