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Hypha ROS Workshop 說這專頁讚 2018年4月2日

[HyphaROS] Legged Robot Simulation, Trajectory Optimization and Visualization

又是一個小編最近在進行的side project
這是用之前提到的ETHZ-RSL所有的開源ROS Package呈現出來的成果, 背後是套用ipopt去解nonlinear optimization的問題(效能與成果會與選用的CPU chip有關~)

目前支援多種model (1足, 2足, 4足 & 多旋翼)
可切換多種地形 (亦可自行建立model or 地形)

測試影片如下:
https://youtu.be/BXWUi822rKA

最後
對ROS有興趣的, 歡迎加入 # ROSTaiwan

LeggedRobot: 3D Simulation, Trajectory Optimization with Nonlinear Solvers (ROS) All source code are released by ETHZ (BSD) HyphaROS: https://hypharosworksho... 關於這個網站 youtube.com Legged Robot Simulation, Trajectory Optimization and Visualization LeggedRobot: 3D Simulation, Trajectory Optimization with Nonlinear Solvers (ROS) All source code are released by ETHZ (BSD) HyphaROS: https://hypharosworksho... LeggedRobot: 3D Simulation, Trajectory Optimization with Nonlinear Solvers (ROS) All source code are released by ETHZ (BSD) HyphaROS: https://hypharosworksho...

[ROS系列文章] 第10篇 - ETHZ RSL (ANYmal)
系列文章強勢回歸(自己說XD)
上次介紹ETHZ非常有名ASL (Autonomous Systems Lab)
(基本上學術界做VIO都要跟他們的ROVIO, OKVIS比較)
這次來介紹另一個很有名的Lab: RSL
(Robotic Systems Lab)
最有名的是他們的quadrupedal robot: ANYmal
https://youtu.be/ZdeRi_5xK5U
最近的video, ANYmal隨音樂起舞XD
https://youtu.be/kHBLaw5nfzk

我對quadrupedal不太熟
但是ETHZ依舊保持一貫作風
上層架構完全建立在ROS上並且開源!!
free_gait:
An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots
Video: https://youtu.be/5BkoGug8HhE
Github: https://github.com/leggedrobotics/free_gait
Slide:
https://www.ethz.ch/…/rs…/ROS2017/case_study_2018_anymal.pdf

透過架構可以看到整合諸多ETHZ本身開發的ROS pkg
像是ASL早期推出(目前還有在維護的) libpointmatcher
用作3D mapping & localization
加上 elevation_mapping 作為dense map generator
最後再導入grid_map以及OMPL(RRT*)
使ANYmal能透根據周遭複雜環境做
path planning & control

另外RSL的leader: Prof: Hutter, Marco
亦有開設ROS初階入門課程
(包含ROS架構, coding技巧, 實際演練與題目等)
算是我看這麼多教學裡面最紮實也最用心的課程
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html
Video: https://youtu.be/0BxVPCInS3M

另外一門Robot Dynamics
其所有slides也是公開
強烈建議剛踏入機器人領域的人參考
畢竟ROS裡面很多pkg的參數調整
都是需要相關學術背景才能處理!!
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html