ROS.Taiwan 造訪社團 » sensor

[ROS系列文章] 第8篇 - SPENCER Project
各位新年快樂阿~~
今天來繼續介紹 FP7 & Horizon 2020的機器人計畫
照例開始之前先來一段有趣的影片:
https://youtu.be/ir_Ku4rCOO8

雖然是比較早期的計畫(2013開始)
但他成功整合了早期各式視覺辨識演算法
像是HOG + SVM, Depth Template matching
結合像是leg tracker等偵測訊號
放到loosely coupled EKF裡面
便能對周遭人群追蹤/分群
(會畫出移動方向/移動軌跡/人物ID等)

其中像是 full-body HOG detector
係由RWTH開發, 也有借助CUDA加速

雖然跟現在的CNN等方式比起來遜色不少
但其最大的架構 Multi-modal detection and fusion
寫得非常模組化, 完全跟ROS對接
簡單來說, 整個SPENCER計畫
並沒有發展出"某個獨特的演算法"
而是將當時比較有名的演算法
通通移植到ROS環境下
整合到真實的機器人上(如影片)
並在阿姆斯特丹機場真實測試

我自己使用這一年多來, 主要心得如下:
1. document 非常完善
2. 學習launch file的好機會XD
本計畫launch file的複雜度是我見過最高的
3. 對sensor要求比較高
(採用kinect or xtion pro, 但都停產了)
4. 雖然計畫是用超高階的電競筆電
但我用odroid xu4也可以運行(2Hz吧...)

Official Website: http://www.spencer.eu/
Github: https://github.com/spencer-project/spencer_people_tracking

有興趣的人可以先運行他的bag file:
Demo:
Multimodal tracking in RGB-D and 2D laser from a bagfile
另外因為他的monocular-vision HOG detector
坑比較多(太舊了), 建議可以直接跳過
所以建議使用binary安裝即可(sudo apt-get install )
我都是在此架構上再去跟其他第三方演算法對接

祝各位2018年事事順利
尤其是使用ROS時的痛苦指數低一點XD

Share a great book "Mastering ROS for Robotic Programming". It's a little bit advanced but useful for users with experience of the basic concept and operations.

Here is the outline:

Chapter 1: Introduction to ROS and its Package Management
Chapter 2: Working with *3D Robot Modeling* in ROS
Chapter 3: Simulating Robots Using ROS and *Gazebo*
Chapter 4: Using ROS *MoveIt*! and Navigation stack
Chapter 5: Working with Pluginlib, Nodelets and Gazebo plugins
Chapter 6: Writing ROS Controllers and Visualization plugins
Chapter 7: Interfacing I/O boards, sensors and actuators to ROS
Chapter 8: Programming Vision sensors using ROS, Open-CV and PCL
Chapter 9: Building and interfacing a differential drive mobile robot hardware in ROS
Chapter 10: Exploring advanced capabilities of ROS-MoveIt!
Chapter 11: *ROS for Industrial Robots*
Chapter 12: Troubleshooting and best practices in ROS

Source code: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/…/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Prog…

分享一本很棒的書"掌握 ros for ros for ros for ros for ros". 它有點先進, 但對於擁有基本概念和操作經驗的使用者來說很有用.

這是大綱:

第1章: ros介紹及其套件管理
第2章: 與*3D機器人模特*在ros合作
第3章: 使用ros和* gazebo模擬機器人
第4章: 使用ros * moveit *! 和導航堆
第5章: 與pluginlib, nodelet和gazebo外掛程式合作
第6章: 寫入ros控制器和視覺化外掛程式
第7章: 將i / o板, 感測器和啓動器與ros介面
第8章: 使用ros, open-cv和pcl的程式設計視覺感測器
第9章: 在ros建造和介面不同驅動移動機器人硬體
第10章: 探索ros-moveit的高階功能!
第11章: *工業機器人的ros *
第12章: ros的疑難排解和最佳做法

原始碼: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/down/files/1603/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Programming.pdf

· 查看原文 · 為此翻譯評分