六軸機械手臂製作，包含單機控制介面，請各位多多指教
https://www.youtube.com/watch?v=HpVJ3ZTjBJ0
介紹書
https://mega.nz/…
Roland Shiu
2016-05-15 01:16:30
Sin-Ying Lin
2016-05-15 10:43:15
精準度主要看伺服馬達好壞以及機構穩定性，我們使用mg996r伺服馬達，目前網路上沒看到相關精度說明，不好意思，無法給您確定答案，不過未來會製作以步進馬達來做控制，精準度一定會更高
歐敏銓
2016-05-15 10:54:58
Sc Yeh
2016-05-15 11:36:30
本身機械結構不夠強的話很難談精準度， 如果有高速運動或者對精準操作有要求建議結構部分改用金屬製品。
Sin-Ying Lin
2016-05-15 11:44:49
謝謝您的意見，目前還在做測試機，運用3D列印機做骨架，未來有機會會做金屬輸出
邱信維
2016-05-15 12:12:43
一般設計簡單機械手臂都會合理簡化 配重！
建議可以增加配重阻尼，類似檯燈上的彈簧結構，使得馬達僅需負擔移動動能無需額外負擔本身重量。
……
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Sin-Ying Lin
2016-05-15 12:27:23
謝謝您的意見，關於彈簧結構的構想，我們會試試看，另外誤差被放大的部份之前有解決了。
對於轉動角度回饋，目前有做AX-12A伺服馬達控制，就能做精準角度回饋，而未來會做伺服步進馬達操控，不只角度回饋，還可以做最直接的角度及速度控制。
杜哲旻
2016-05-15 20:05:19
Sin-Ying Lin
2016-05-15 20:09:42
我們有製作著支手臂的DH表格，可以做正向運動學運算，不過未來希望能將反向運動學寫入arduino，直接用搖桿改變座標，控制起來更有趣，目前只知道用matlab做的到
杜哲旻
2016-05-15 20:24:10
歐敏銓
2016-05-19 00:29:55
信穎，你的FB大頭貼也太酷了吧https://www.facebook.com/100000677304109/videos/1120280434671189/?permPage=1
Sin-Ying Lin
2016-05-19 00:49:37
我原本是想作疊杯子機器人來娉速度，可惜想太多XD.
