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2020 新春快樂！鼠年行大運！

分享 工研院 仿生類人機器手爪 "黑手(Ochu)" 的 Gazebo 模擬模型和簡易範例。

Gitlab:

https://gitlab.com/itrirobotics/ochu/Ochu_simulations

Youtube:

https://www.youtube.com/watch?v=dwuaUYirivU

*內含 模型描述、ROS控制界面、控制手爪動作的ROS node範例、中英Readme說明。

*基於 "取之於社群，用之於社群" 的精神，本次分享採MIT License，所以歡迎大家使用修改。

*若覺得不錯用，歡迎分享給有需要的朋友，有問題也可以在git上提出討論喔 。

*Enjoy, have fun!!

Gitlab: https://gitlab.com/itrirobotics/ochu/Ochu_simulations

完成大人交代的任務(整理書房)，建個3D map紀錄一下！

https://www.youtube.com/watch?v=_wMmGCZlx5E

Making robots with ROS : differential drive, Stereo 3D SLAM

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
1.4 ZED stereo camera

2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298

3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge （Differential wheeled robot motor driver）
3.2 ydlidar （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick （IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 rtabmap_ros （SLAM Algorithm）
3.6 zed-ros-wrapper （ ZED stereo camera driver）

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕

https://www.youtube.com/watch?v=8ksO0yNtpgo&t=17s

Making robots with ROS : differential drive, SLAM gmapping

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298
3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge(Differential robot motor driver)
3.2 rplidar_ros （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick（IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 slam_gmapping （2-d occupancy grid map Algorithm)

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕

Hypha ROS Workshop 說這專頁讚 2018年4月2日

[HyphaROS] Legged Robot Simulation, Trajectory Optimization and Visualization

又是一個小編最近在進行的side project
這是用之前提到的ETHZ-RSL所有的開源ROS Package呈現出來的成果, 背後是套用ipopt去解nonlinear optimization的問題(效能與成果會與選用的CPU chip有關~)

目前支援多種model (1足, 2足, 4足 & 多旋翼)
可切換多種地形 (亦可自行建立model or 地形)

測試影片如下:
https://youtu.be/BXWUi822rKA

最後
對ROS有興趣的, 歡迎加入 # ROSTaiwan

LeggedRobot: 3D Simulation, Trajectory Optimization with Nonlinear Solvers (ROS) All source code are released by ETHZ (BSD) HyphaROS: https://hypharosworksho... 關於這個網站 youtube.com Legged Robot Simulation, Trajectory Optimization and Visualization LeggedRobot: 3D Simulation, Trajectory Optimization with Nonlinear Solvers (ROS) All source code are released by ETHZ (BSD) HyphaROS: https://hypharosworksho... LeggedRobot: 3D Simulation, Trajectory Optimization with Nonlinear Solvers (ROS) All source code are released by ETHZ (BSD) HyphaROS: https://hypharosworksho...

[ROS系列文章] 第5篇 - ROS 2.0 資源統整
這幾天感冒, 所以今天po比較輕鬆一點的統整文章

ROS2.0 的生態正在急速地擴展
雖然相較ROS 1.0來說比較生硬(文章少/應用少)
但因為其middlware 直接採用DDS的關係
對未來系統商品化/規模化會有極大的貢獻
像是百度無人車計畫(Apollo) 採用的ROS1.0架構
在改版時就是採用DDS作為依據
知名開源無人車計畫 AutoWare, 目前也逐漸轉向ROS2

以下統整一些本人在研讀/開發ROS2.0時的一些資源~

ROS 2.0 Wiki
https://github.com/ros2/ros2/wiki

OpenSplice DDS Tutorial
http://download.prismtech.com/…/html/ospl/DDSTut…/index.html
http://download.prismtech.com/…/…/OpenSplice_DDSTutorial.pdf

RTI Online document
https://community.rti.com/…/RTI_ConnextDDS_CoreLi…/index.htm

ROS 2.0 Design
http://design.ros2.org/

ROS 2.0 demos
https://github.com/ros2/demos

DDS Vender之戰 (ROS Discourse XD)
https://discourse.ros.org/t/ipc-in-ros2/2619

ROSCon2017 ROS 2.0 (TonyRobitcs 翻譯)
http://mp.weixin.qq.com/s/lMCaWhHZIkrwZOHcwD9qBA

古月大大 迎接ROS2.0时代的到来
http://www.guyuehome.com/1228

ROS 2.0 ExBot易科机器人相關介紹/教學
http://blog.exbot.net/archives/3514
http://blog.exbot.net/archives/3520

HyphaROS ROS2 x DDS Introduction
https://www.youtube.com/watch?v=iWhpReUA6RE