大家好
請教一個導航的問題
如果選用一顆只有270度掃描範圍的Lidar
地圖建好後去跑導航功能包，在規畫路境時，沒有掃描到的範圍，在做全局規劃或局部規劃會怎麼去處理。
我目前使用的prlidar是360度的，我看他在運作時是直接往後走和是是轉到正面都是有可能的，如果是改用270度的Lidar（評估是Hokuyo 的 UST-20LX 或 SICK 的 TIM571）會有往死角範圍行走的問題嗎?
感謝
郭士維
2020-02-11 10:35:44
Yu Ming Kang
2020-02-11 11:13:13
在導航包內將min_vel_x設為0
可以防止機器人倒退走
Jhao Hong Lee
2020-02-11 13:16:28
有多少掃描的資料，就會比對多少，路徑規劃上只是信心程度會比較少而已，不影響功能。如果有設定地圖可行走的範圍，那縱使是未知範圍，也不會走過去的唷，然後也可以設定把死角範圍當成禁止行走區域。
