ROS.Taiwan 造訪社團 » 用戶發文

原文網址 Yu Ming Kang
2019-12-19 20:21:55

cartographer實測淡江大學部分校園建圖

先放最後成功的圖,後面幾張是參數調整失敗的結果,使用的都是同一份data
相關檔案下面連結,有興趣可以測試
https://drive.google.com/open…

張正廷
2019-12-19 20:45:38

可否請教你是用哪一台機器人或哪些配備做室外建圖？

Yu Ming Kang
2019-12-19 20:52:32

我原本有想貼測試平台的照片,可是真的很簡陋所以就沒貼了
雷射:vlp-16
imu:fsm-9(貼在雷射下面)
電腦:intel NUC NUC5CPYH
電源:Mr.Battery
全部放在手推車上固定後用手推

張正廷
2019-12-19 21:08:19

感謝分享! 之後也有計畫要買一顆 vlp-16

Chen Bug
2019-12-24 10:06:35

有沒有人GOOGLE MAP街景建構地圖的方法? 突然想到...

Yu Ming Kang
2019-12-24 11:47:18

我覺得是gps定位加上360度攝影機吧

Yu Ming Kang
2019-12-24 14:27:30

總之在最新版的cartographe測試完成了
整理了一下相關的資料
https://github.com/eithwa/cartographer_vlp16-imu_config
可是範例的建圖依然有歪斜的問題,如果有人知道如何解決的話請告訴我
謝謝

原文網址 Yu Ming Kang
2019-12-13 20:30:36

這幾天在研究cartographer

前面裝了一堆相依套件終於成功安裝

但是試了官方範例還有其他人的bag檔，地圖都有明顯偏移

因為cartographer不斷更新，有些舊的參數已經變更名稱或者不能使用了；而且我找了舊的版本測試後也依然無法重合，目前找到一個和我一樣範例建圖失敗的教學，之後會依據說明重新測試（ https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287 ）

兩張圖分別是官方範例的b3-2016-04-05-14-14-00.bag

與user/ozgudum的sensors.bag

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/…/assets_wri…

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/…/259

羅煒荏
2019-12-13 21:09:39

大大要如何安裝我安裝ninija building 都失敗

Yu Ming Kang
2019-12-13 21:58:35

可能的問題很多,若能提供錯誤訊息我比較能知道怎麼幫忙
總之先按照官方教學下載套件
參考 ( https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/...... )
確定電腦安裝的gcc與cmake版本可以編譯,若版本太舊需要更新(另外cartographer內的protobuf部分內容好像會跟gazebo衝突先三思)
另外我在編譯時有遇到找不到Eigen3的錯誤
總之先安裝Eigen
參考 ( https://www.itread01.com/content/1545411062.html )
( https://blog.csdn.net/....../article/details/88339643...... )

羅煒荏
2019-12-13 22:00:01

謝謝大大我來看一下
另我在將error mag 貼給您看一下感恩

Yu Ming Kang
2019-12-16 14:02:07

使用舊的版本終於跑出正確的建圖
user/ozgudum的data要跑到接近兩圈的時候才會檢測成功,太早關閉程式就不會優化地圖
使用的版本：
https://github.com/....../30b9fcce349aef816b5b484a0b5b......
https://github.com/SirVer/cartographer_ros/tree/user/ozgudum
bag結束後輸入
$ rosservice call /finish_trajectory "stem: 'your_filename'"
開始優化並將輸出資料放在home/.ros裡面（找不到的話按ctrl+h顯示隱藏資料夾）這個處理可能會超過十分鐘