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[ROS系列文章] 第6篇 - ROS Enhancement Proposals
雖然ROS是開源專案, 有許多第三方的貢獻
但還是需要擬定相關標準以利多方協作!
而OSRF(那時是willow garage)早在2010就想到相關問題
便提出REP作為許多開發/貢獻者遵循的標準
REP 總論: http://www.ros.org/reps/rep-0000.html
ROS News: http://www.ros.org/…/2010/09/ros-enhancement-proposals-reps…

這邊點出幾個比較常用到的可以參考:
REP: 137: ROS distribution files
-- 定義了ROS相關編譯/package/檔案系統等規範
.
REP144: ROS Package Naming
-- 敘述如何替Package命名, 有一些基本限制
.
REP105: Coordinate Frames for Mobile Platforms
-- 描述ROS裡面的坐標系架構, 其實是從ECEF開始喔~~
.
REP103: Standard Units of Measure and Coordinate Conventions
-- SI單位與座標轉換(like: east north up)
.
REP140:Package Manifest Format Two Specification
-- Package Manifest的定義與更新(rosbuild -> catkin)
.
REP118: Depth Images
-- 規範了大家常見的 Depth image type
.
目前還有再持續更新, 像是REP149就有描述ROS1 與 ROS2之間Dependencies的問題
也有規範像是LaserScan的通用格式(REP138),
所以大家在用第三方driver + ROS wrapper
能夠無痛接軌也是要感謝REP的存在~~

[ROS系列文章] 第5篇 - ROS 2.0 資源統整
這幾天感冒, 所以今天po比較輕鬆一點的統整文章

ROS2.0 的生態正在急速地擴展
雖然相較ROS 1.0來說比較生硬(文章少/應用少)
但因為其middlware 直接採用DDS的關係
對未來系統商品化/規模化會有極大的貢獻
像是百度無人車計畫(Apollo) 採用的ROS1.0架構
在改版時就是採用DDS作為依據
知名開源無人車計畫 AutoWare, 目前也逐漸轉向ROS2

以下統整一些本人在研讀/開發ROS2.0時的一些資源~

ROS 2.0 Wiki
https://github.com/ros2/ros2/wiki

OpenSplice DDS Tutorial
http://download.prismtech.com/…/html/ospl/DDSTut…/index.html
http://download.prismtech.com/…/…/OpenSplice_DDSTutorial.pdf

RTI Online document
https://community.rti.com/…/RTI_ConnextDDS_CoreLi…/index.htm

ROS 2.0 Design
http://design.ros2.org/

ROS 2.0 demos
https://github.com/ros2/demos

DDS Vender之戰 (ROS Discourse XD)
https://discourse.ros.org/t/ipc-in-ros2/2619

ROSCon2017 ROS 2.0 (TonyRobitcs 翻譯)
http://mp.weixin.qq.com/s/lMCaWhHZIkrwZOHcwD9qBA

古月大大 迎接ROS2.0时代的到来
http://www.guyuehome.com/1228

ROS 2.0 ExBot易科机器人相關介紹/教學
http://blog.exbot.net/archives/3514
http://blog.exbot.net/archives/3520

HyphaROS ROS2 x DDS Introduction
https://www.youtube.com/watch?v=iWhpReUA6RE

[ROS系列文章] 第1篇 - PythonRobotics
昨天偷偷瀏覽 張岳傳 （Yueh Chuan Chang） 的github時
突然瞥見這個有趣的github, 往回查了一下
發現是Berkeley MPC實驗室的訪問學者AtsushiSakai
做的python based for localization, planning, tracking demo
基本上把傳統控制所有出名的演算法都呈現出來
(還附參考論文)
Github: https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics
包含以下知名演算法:
EKF, UKF (類似robot_localization)
DWA (move_base local controller)
A* & Dijkstra (move_base global planner)
RRT, RRT*, CLRRT, RPM (有點類似OMPL)
Pure pursuit tracking (RaceCar 裡面的L1 controller)
LQR, 跟我最近在進行的MPC (linear model, by cvxpy)

簡單來說重點如下:
1. open source (License MIT)
2. python based & Visualization
3. Reference papers

看完只好邀請大家一起來跪著看Codes啦XD

Hi 各位歡樂的ROS開發者

年會的金流終於公布啦(KKTIX今天才剛撥款XD)
詳細內容請參照下方連結!

其中結餘款:9348元 將由 Hypha ROS Workshop 代為保管
做為下一次年會的啟動資金
這裡特別感謝 Virtuoso Robotics
願意在完全不收任何一筆費用情況下
大力支持這次的年會舉辦(在KKTIX撥款前, 都是他們代墊)
並且出了三位人力無償處理所有報帳/保險/行政手續等
也感謝贊助商: ADLINK, 採智科技

另外如同之前提到的,
明年的年會我們會在別的縣市舉辦
讓它升級成ROS.Taiwan 開發者年會!!
並且邀請國內外知名ROS代表前來分享~

這次差一點請到對岸的田博大大還有ROS-I新加坡經理,
但時間太緊湊, 最後還是無法成行, 有點可惜!

最後這邊做一個小小的統計: https://goo.gl/pwz81z
對於本屆年會有任何意見, 或是下屆年會的想法等等
都歡迎透過此表單回復喔! 大家一起把台灣ROS使用社群壯大!

2018年會官方網站: https://ros-taipei.wixsite.com/2018
收支表連結: https://goo.gl/qR9Te9

分享一下 Intel 在ROS上的貢獻:
http://wiki.ros.org/IntelROSProject

https://software.intel.com/…/build-an-autonomous-mobile-rob…

大家聽到intel跟ROS第一個想到的應該是Realsense
(小弟很幸運200 & 300系列都有用過~~)

但除了realsense driver之外, 其實intel的團隊也有把一些他們週邊的產品與ROS相接, 像是Movidius !!

並且也提供他們自己設計的3D 物體位置辨識
(based on Movidius/OpenCL, 使用常見的CNN Model/Framework)

另外, 他們也有持續對ROS 2.0核心提出patch等貢獻
可參考:
https://github.com/search?q=org%3Aros2+intel&type=Commits

來分享一下 YDLidar X4內部構造XD

因為前幾天不小心讓機器人從樓梯上摔下去
(大家知道的, bug總是在奇特的情況下發生 哈哈)

就把YDLidar X4 撞壞分開啦
於是一不作二不休, 乾脆來個分解照
(如下圖)

可以看到裡面的架構
中間是光通訊的核心, 旋轉體本身有線圈
下面的座有磁鐵 + 特定塑膠間隔(旋轉定位用)

馬達帶動旋轉體旋轉時, 線圈產生電
進而驅動旋轉體上的laser模組

然後透過光通訊模組打到下面接收點
你就能用電腦讀到啦~~~

下次大家如果也像我依樣做蠢事, 記得看一下阿