大家好，小弟剛踏入ROS的領域，最近在研究ROS控制braccio機械臂。前面moveit!的模型也已經建好，照著moveit!的Move Group C++ Interface做的時候出了問題。
在Planning to a Pose goal裡target_pose1.orientation.w(跟xyz)原先一開始是照著上面的座標做規劃，結果就像兩個terminal所顯示的，發現應該是座標的位置可能太大導致動作規劃失敗了。
小弟也查過tf的topic，但是我不知道每個link的轉換(translation和rotation)跟程式碼裡面pose的orientation有什麼關係，以至於我無從得知braccio手臂end effector link的座標去規劃動作，請問大大們有什麼方法可以得知這個座標嗎？或是我有什麼觀念需要再補強的呢？感激不盡！
最後一張圖片是有成功使用GUI讓Braccio跟著動，希望之後可以用程式規劃好動作夾可樂罐，目前也已經著手處理intel ZR300深度相機的部分了。
蔡宗穎
2019-03-25 22:36:23
應該是目標位置pose的設定機械手臂無法到達 建議嘗試看看其他的pose(例如-Z向下移動) 我的做法是先以rpy衡量後轉為wxyz
