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ROS.Taiwan 造訪社團 » 用戶發文

原文網址 蔡宗穎
2019-06-26 12:58:02

[已解決]

哈囉大家好，小弟最近在MoveIt 的 motion planning 上遇到一些問題，想要在此向各位前輩求救。

在機械手臂的移動路徑規劃中，我想要讓機械手臂以法蘭盤的方向向前接近物件，就好比以工具座標的Z+方向移動，其orientation是固定的。

於RVIZ中用Moveit規劃路徑可以透過拉末端的箭頭達成此事，如附圖的紅色箭頭方向及移動結果，但是爬文後還是找不到在C++或Python中如何實現此功能。

懇請各位前輩出手相救，感覺應該許多人會需要用到此功能，但卻遲遲找不到相對應的方法。

非常感謝大家的幫助！

彭賢峻
2019-06-26 13:30:06

你需要先把相對座標改成你端效器的座標
http://docs.ros.org/....../classmoveit_1_1planning......


原文網址 蔡宗穎
2019-02-22 14:51:35

(Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic)
大家好

我是最近剛加入ROS開發的新手
然後主要研究的項目為ROS-I的內容
前幾天照著官方wiki的教學建立自己的機器手臂(YASKAWA MH5 Driver) + 夾爪(自行繪製)的urdf
但是使用c++ api(ROS-I Tutorials Exercise 4.0)進行路徑規劃的時候
發現它是以link_t也就是法蘭盤位置作為路徑規劃的目標點位
要如何設定才能夠讓目標點位落在我的夾爪末端

爬好久的文都找不到相關內容
希望各位大神幫幫忙

（附上moveit的設定以及當前模型狀態)

郭俊志
2019-02-22 15:05:31

陳怡宏
2019-02-22 15:07:05

蔡宗穎
2019-02-22 15:13:39

蔡宗穎
2019-02-22 15:17:12

陳怡宏
2019-02-22 15:56:49

陳怡宏
2019-02-22 16:00:17

鄭期元
2019-02-22 16:01:12

陳怡宏
2019-02-22 16:02:00

鄭期元
2019-02-22 16:04:53

林建銘
2019-02-22 18:17:21

鄭期元
2019-02-22 18:25:04

Hank Wu
2019-02-22 19:04:33

林建銘
2019-02-22 22:48:18

鄭期元
2019-02-22 22:57:11

蔡宗穎
2019-02-23 15:55:47

蔡宗穎
2019-02-23 15:58:52

彭賢峻
2019-02-23 16:12:03

鄭期元
2019-02-23 16:16:28

彭賢峻
2019-02-23 16:18:15

鄭期元
2019-02-23 16:29:18

蔡宗穎
2019-02-23 16:48:00

彭賢峻
2019-02-23 17:16:45

彭賢峻
2019-02-23 17:16:56

彭賢峻
2019-02-23 17:17:17

蔡宗穎
2019-02-23 17:32:03

彭賢峻
2019-02-23 18:01:28

蔡宗穎
2019-02-23 18:48:52

蔡宗穎
2019-02-23 18:49:16

蔡宗穎
2019-02-23 18:54:16


 

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