各位先進大家好
我在mapping的時候有些問題想請問各位
我是使用turtlebot和velodyne做gmapping
我依照以下網址https://www.cnblogs.com/lightweh/p/10076294.html來操作
可是我是用rosbag play來發布消息
然後map都讀不進資料
而且他的tf樹也怪怪的
我想請問一下
為什麼rosbag play的frame一直都是base_footprint
然後我不知道為什麼上面的網站要將xml轉yaml文件
林楓元
2019-10-18 15:48:55
我有試過把odom_frame和base_frame都改成velodyne後map就有資料了，可是tf樹都沒串起來
鄭浩恩
2019-10-19 14:10:47
我發現你tf tree的時間有幾個frame的差距與當前的時間差距很大，可能造成tf查詢時出錯，影響到rviz上map資訊的顯示。
鄭浩恩
2019-10-19 14:13:02
試試看在rosbag play時加上--clock，將bag裡的timestamps 換成當前時間？
林楓元
2019-10-22 19:44:09
將<param name="use_sim_time" value="true"/>加到<launch>標籤下方即解決問題,謝謝各位的幫忙
