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想請問各位先進

使用的軟體：Ubuntu 16.04

使用的包：rbx1，ROS Arduino bridge

目前想完成導航應用在實體小車這項工作

小車硬體是用Arduino控制jga25-371減速電機

目前遇到的狀況是：

在RVIZ模擬導航是一切順利，但當使用Arduino連接小車時RVIZ會一直自轉(包含實體小車)

請問是要調整哪方面的參數呢？或是我的Node有地方沒有串好

再麻煩各位先進了！

請問各位大大，稍微敘述一下我的硬體：
1.ROS kinetic(PC)
2.Arduino uno(作為馬達訊號控制用）
3.L298n(馬達驅動板）
4.12v Dc Motor以及車體
我利用arduino軟體測試作動正常，不過用ROS啟動ROS arduino bridge功能包裡面的ROS arduino python的arduino(launch)，但是我另開啟終端器輸入$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘｛angular: {z: 0.5} }’，馬達不會動，想請教各位大大高手，我是哪裡出錯了？感謝

ROS-I 最新公布的ROS-compatible 3D sensors清單
https://rosindustrial.org/3d-camera-survey/

我自己有用過:
kinect v1 & v2
Astra & Astra Pro
Realsense R200/SR300/D435
ASUS Xtion/XtionPro
ZED
還有自幹的PS4 Eyes
自己做硬體同步的兩顆PS3 Eye
以及只有軟體同步的兩顆UVC camera

就我自己的使用心得
我偏好 XtionPro, Astra, D435
可惜前面兩個買不太到了
後面那個缺貨XD

Reference: https://discourse.ros.org/t/updated-3d-camera-survey-o…/4418

趁這個可愛的小社群突破300人
來分享一下ROS2的一些資訊

OSRF & ROS-I非官方小道消息:
1. 目前正在進行Gazebo的ROS2移植,
但不同於RVIZ模組化的核心,
Gazebo會花比較多時間(太多第三方的要求了)
另外NASA目前也在與OSRF合作
要把沙子模擬放進Gazebo中 XD

2. 他們知道Actionlib的重要性,
但要達成那一步, 還有許多前期作業
所以短時間內無法看到ROS2版move_base
但會有很多獨立Pkg移植到ROS2

3. 目前ROS2的願景是模組化的硬體
有點像是H-ROS在做的事情

第三方廠商在ROS2的貢獻:
除了Tutorial中已經有的astra, turtlebot, amcl外
最近動作最大的可以說是Intel OTC (上海)
他們的Realsense & Movidius Wrapper皆已移到ROS2

Realsense D4XX ROS2 Driver:
https://github.com/intel/ros2_intel_realsense

Movidius ROS2 Driver:
https://github.com/intel/ros2_intel_movidius_ncs

從Intel的Github Repo可以發現
他們會逐漸把ROS1的Pkg都增加ROS2支援
像是之前分享的: ros2_object_analytics
https://github.com/intel…

最後, 順便(偷偷)工商一下XD
ADLINK-ARPG本身也在推ROS2的解決方案
像是之前年會分享的Neuron IPC
已經推出相對應的NeuronBot Demo
做為ROS2/DDS PoC的平台
在德國Embedded world 2018 & ROS-I America
都有相當好的反應與回饋
所有source code都有公開:
https://github.com/Adlink-ROS/adlink_neuronbot

概念影片: https://youtu.be/RC6XvTvTs9Y
展場錄影: https://youtu.be/-mbbiR0t6I0

Share a great book "Mastering ROS for Robotic Programming". It's a little bit advanced but useful for users with experience of the basic concept and operations.

Here is the outline:

Chapter 1: Introduction to ROS and its Package Management
Chapter 2: Working with *3D Robot Modeling* in ROS
Chapter 3: Simulating Robots Using ROS and *Gazebo*
Chapter 4: Using ROS *MoveIt*! and Navigation stack
Chapter 5: Working with Pluginlib, Nodelets and Gazebo plugins
Chapter 6: Writing ROS Controllers and Visualization plugins
Chapter 7: Interfacing I/O boards, sensors and actuators to ROS
Chapter 8: Programming Vision sensors using ROS, Open-CV and PCL
Chapter 9: Building and interfacing a differential drive mobile robot hardware in ROS
Chapter 10: Exploring advanced capabilities of ROS-MoveIt!
Chapter 11: *ROS for Industrial Robots*
Chapter 12: Troubleshooting and best practices in ROS

Source code: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/…/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Prog…

分享一本很棒的書"掌握 ros for ros for ros for ros for ros". 它有點先進, 但對於擁有基本概念和操作經驗的使用者來說很有用.

這是大綱:

第1章: ros介紹及其套件管理
第2章: 與*3D機器人模特*在ros合作
第3章: 使用ros和* gazebo模擬機器人
第4章: 使用ros * moveit *! 和導航堆
第5章: 與pluginlib, nodelet和gazebo外掛程式合作
第6章: 寫入ros控制器和視覺化外掛程式
第7章: 將i / o板, 感測器和啓動器與ros介面
第8章: 使用ros, open-cv和pcl的程式設計視覺感測器
第9章: 在ros建造和介面不同驅動移動機器人硬體
第10章: 探索ros-moveit的高階功能!
第11章: *工業機器人的ros *
第12章: ros的疑難排解和最佳做法

原始碼: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/down/files/1603/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Programming.pdf

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