ROS.Taiwan 造訪社團 » Arduino

想請問各位先進

使用的軟體：Ubuntu 16.04

使用的包：rbx1，ROS Arduino bridge

目前想完成導航應用在實體小車這項工作

小車硬體是用Arduino控制jga25-371減速電機

目前遇到的狀況是：

在RVIZ模擬導航是一切順利，但當使用Arduino連接小車時RVIZ會一直自轉(包含實體小車)

請問是要調整哪方面的參數呢？或是我的Node有地方沒有串好

再麻煩各位先進了！

請問各位大大，稍微敘述一下我的硬體：
1.ROS kinetic(PC)
2.Arduino uno(作為馬達訊號控制用）
3.L298n(馬達驅動板）
4.12v Dc Motor以及車體
我利用arduino軟體測試作動正常，不過用ROS啟動ROS arduino bridge功能包裡面的ROS arduino python的arduino(launch)，但是我另開啟終端器輸入$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘｛angular: {z: 0.5} }’，馬達不會動，想請教各位大大高手，我是哪裡出錯了？感謝

完成大人交代的任務(整理書房)，建個3D map紀錄一下！

https://www.youtube.com/watch?v=_wMmGCZlx5E

Making robots with ROS : differential drive, Stereo 3D SLAM

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
1.4 ZED stereo camera

2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298

3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge （Differential wheeled robot motor driver）
3.2 ydlidar （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick （IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 rtabmap_ros （SLAM Algorithm）
3.6 zed-ros-wrapper （ ZED stereo camera driver）

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕

https://www.youtube.com/watch?v=8ksO0yNtpgo&t=17s

Making robots with ROS : differential drive, SLAM gmapping

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298
3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge(Differential robot motor driver)
3.2 rplidar_ros （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick（IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 slam_gmapping （2-d occupancy grid map Algorithm)

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕