ROS.Taiwan 造訪社團 » 用戶發文

大家好! 不好意思打擾大家
之前有發問關於安裝ROS的問題，這次有些問題又要麻煩各位了!
目前我正在做的是"利用ROS與光達應用的無人車"，其中一項功能是slam建構地圖。
我所參考的資料是這篇文章https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

目前我的功能是在教程裡所說的
1.利用鍵盤控制kobuki並建立地圖，再利用地圖實現避障。
2.利用kobuki_random_walker的指令 來讓kobuki自動亂走slam，但不會在撞到障礙物之前避開 而是直接撞到障礙物才改變方向繼續移動，因此要避障也是得建完地圖後才能避障。

我想請問的是如果我想要讓kobuki可以只用2D光達實現自動移動slam並同時實現避障功能是有辦法的嗎?!
我在網上所看到的教程都是建構好地圖才能實現避障功能所以想問問大家!
目前我的環境是:
桌電安裝ubuntu14.04 LTS ROS indigo版本
raspberry pi 3B 安裝ubuntu16.04 MATE kinetic版本
移動機器人是 kobuki 的掃地機器人
光達感測器型號:hokuyo URG-04LX-UG01
讓樹莓派當Master 並用熱點模式且用電腦ssh連線樹莓派

之後會加裝kinect來增加其他功能，我有找到kinect的3D slam的相關資訊，但還沒開始學習，因為我連2D都沒有完全明白QQ
我有什麼不好的地方請大家多指教，讓我可以知道自己問題出在哪! 感謝大家幫忙

不好意思!! 新手第一次發文 排版不好請多見諒
我的專題必須要在raspberry pi3 安裝indigo版本的Ros 我是使用Debian. Jessie 版本
安裝步驟依照 https://blog.csdn.net/datase/article/details/78282396

在安裝過程中 最後要編譯Ros時 執行指令
“sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2”

出現了圖片上的錯誤 後來發現只要是roscpp_core內的package都會有類似錯誤
而我最後是先在home/pi/ros_catkin_ws/src/roscpp_core/ 刪除roscpp_core整個資料夾

再次編譯後就少了roscpp_core的相關package
我想請問
1.碰到此問題有沒有解決方法?!
2.如果少了roscpp_core對ros有沒有很大的影響?!

打擾大家了不好意思!! 感謝