ROS.Taiwan 造訪社團 » Robot

Hi All
我是ROS的初學者，第一次接觸程式語言，有很多的挫折，最近才好不容易將ubuntu16.04&Ros kinetic安裝好，還有很多要學習～
附件的影片，是我用土法煉鋼的方式，使用G-code,將路徑匯入robot裡（使用轉檔方式）寫出新年快樂
請教各位大大，想用的方式是robot+視覺+路徑規劃，最後輸出，這樣最先該學的是ROS裡的哪一種比較適合？

[ROS系列文章] 第10篇 - ETHZ RSL (ANYmal)
系列文章強勢回歸(自己說XD)
上次介紹ETHZ非常有名ASL (Autonomous Systems Lab)
(基本上學術界做VIO都要跟他們的ROVIO, OKVIS比較)
這次來介紹另一個很有名的Lab: RSL
(Robotic Systems Lab)
最有名的是他們的quadrupedal robot: ANYmal
https://youtu.be/ZdeRi_5xK5U
最近的video, ANYmal隨音樂起舞XD
https://youtu.be/kHBLaw5nfzk

我對quadrupedal不太熟
但是ETHZ依舊保持一貫作風
上層架構完全建立在ROS上並且開源!!
free_gait:
An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots
Video: https://youtu.be/5BkoGug8HhE
Github: https://github.com/leggedrobotics/free_gait
Slide:
https://www.ethz.ch/…/rs…/ROS2017/case_study_2018_anymal.pdf

透過架構可以看到整合諸多ETHZ本身開發的ROS pkg
像是ASL早期推出(目前還有在維護的) libpointmatcher
用作3D mapping & localization
加上 elevation_mapping 作為dense map generator
最後再導入grid_map以及OMPL(RRT*)
使ANYmal能透根據周遭複雜環境做
path planning & control

另外RSL的leader: Prof: Hutter, Marco
亦有開設ROS初階入門課程
(包含ROS架構, coding技巧, 實際演練與題目等)
算是我看這麼多教學裡面最紮實也最用心的課程
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html
Video: https://youtu.be/0BxVPCInS3M

另外一門Robot Dynamics
其所有slides也是公開
強烈建議剛踏入機器人領域的人參考
畢竟ROS裡面很多pkg的參數調整
都是需要相關學術背景才能處理!!
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html

Share a great book "Mastering ROS for Robotic Programming". It's a little bit advanced but useful for users with experience of the basic concept and operations.

Here is the outline:

Chapter 1: Introduction to ROS and its Package Management
Chapter 2: Working with *3D Robot Modeling* in ROS
Chapter 3: Simulating Robots Using ROS and *Gazebo*
Chapter 4: Using ROS *MoveIt*! and Navigation stack
Chapter 5: Working with Pluginlib, Nodelets and Gazebo plugins
Chapter 6: Writing ROS Controllers and Visualization plugins
Chapter 7: Interfacing I/O boards, sensors and actuators to ROS
Chapter 8: Programming Vision sensors using ROS, Open-CV and PCL
Chapter 9: Building and interfacing a differential drive mobile robot hardware in ROS
Chapter 10: Exploring advanced capabilities of ROS-MoveIt!
Chapter 11: *ROS for Industrial Robots*
Chapter 12: Troubleshooting and best practices in ROS

Source code: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/…/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Prog…

分享一本很棒的書"掌握 ros for ros for ros for ros for ros". 它有點先進, 但對於擁有基本概念和操作經驗的使用者來說很有用.

這是大綱:

第1章: ros介紹及其套件管理
第2章: 與*3D機器人模特*在ros合作
第3章: 使用ros和* gazebo模擬機器人
第4章: 使用ros * moveit *! 和導航堆
第5章: 與pluginlib, nodelet和gazebo外掛程式合作
第6章: 寫入ros控制器和視覺化外掛程式
第7章: 將i / o板, 感測器和啓動器與ros介面
第8章: 使用ros, open-cv和pcl的程式設計視覺感測器
第9章: 在ros建造和介面不同驅動移動機器人硬體
第10章: 探索ros-moveit的高階功能!
第11章: *工業機器人的ros *
第12章: ros的疑難排解和最佳做法

原始碼: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/down/files/1603/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Programming.pdf

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[ROS系列文章] 第7篇 - RoboEarth
今天來介紹歐盟FP7機器人計畫之一: RoboEarth
開始之前先來一段很fancy的影片:
https://youtu.be/zqp2Z2hbOFU

RoboEarth 早在2010年左右便提出Cloud + ROS的架構
旨在提供機器人於大量場景部屬時,
資料共享/分工協作的解決方案
在那個時期算是非常新穎,
且獲得許多資源投入開發/釋出成果
官方網站: http://roboearth.ethz.ch/
ROS Wiki: http://wiki.ros.org/roboearth
ROS Pkg: http://wiki.ros.org/roboearth_stack
(版本在fuerte 就知道有年紀了XD)
透過其官方架構圖可以看到,
上層是cloud database/engines,
client端則是透過HAL來實踐(溝通透過ROS)
在這邊如果要討論RoboEarth的架構, 可能會太冗長
故提供幾個視頻讓大家理解其應用場景與核心價值:
官方影片: https://youtu.be/4-ir1ieqKyc
結案成果: https://youtu.be/mgPQevfTWP8
TED分享: https://youtu.be/7JHbpdt8Av8
在TED主講的這位Dr. Mohanarajah Gajamohan
便是RoboEarth的主要貢獻者
可以參考論文: http://rapyuta.org/_media/hunicra13.pdf
這時你會發現他的指導教授是那位大神 Raffaello D’Andrea
-----------------------------(分隔線)---------------------------------
Raffaello D’Andrea大神就是Amazon Kiva system之父
或是TED最潮的四旋翼演講影片:
https://youtu.be/w2itwFJCgFQ
https://youtu.be/RCXGpEmFbOw
目前在ETHZ任教: http://raffaello.name/
--------------------------------------------------------------------------
說到這邊, 大家可能會好奇這與開頭影片有何關聯?
RoboEarth Cloud Engine又叫做Rapyuta,
Dr. Mohanarajah畢業後
便與當初的研究夥伴成立Rapyuta-Robotics
官方網站: https://www.rapyuta-robotics.com/
官方Github: https://github.com/rapyuta
這一兩年也大力贊助ROSCon的舉辦(logo很常見)
開發團隊吸引了很多ETHZ碩士高材生的參與
目前總部東京, 繼續承襲著Cloud Robot的概念開發商品

最後, 如果對當初的成果有興趣,
目前ROS Wiki上還有早期的tutorial:
http://wiki.ros.org/roboearth_stack/Tutorials

[ROS系列文章] 第10篇 - ETHZ RSL (ANYmal)
https://goo.gl/Gt9sWA
[ROS系列文章] 第9篇 - leg_tracker
https://goo.gl/SHzbL9
[ROS系列文章] 第8篇 - SPENCER Project
https://goo.gl/XQcB5i
[ROS系列文章] 第7篇 - RoboEarth
https://goo.gl/r7sR7N
[ROS系列文章] 第6篇 - ROS Enhancement Proposals
https://goo.gl/Ez3hzR
[ROS系列文章] 第5篇 - ROS 2.0 資源統整
https://goo.gl/LLDWLP
[ROS系列文章] 第4篇 - RTABMap (上篇)
https://goo.gl/qk6pnr
[ROS系列文章] 第3篇 - mrpt_localization
https://goo.gl/pgz7iQ
[ROS系列文章] 第2篇 - ethzasl_msf (ETHZ-ASL)
https://goo.gl/A26Kcg
[ROS系列文章] 第1篇 - PythonRobotics
https://goo.gl/RfYeJM
[ROS系列文章] 第0篇 - move_base_flex (Magazino)
https://goo.gl/DwSoAB

大家好~ 我想在這邊請教各位大神們，關於slam,localization,navigation等等的演算法常常會提到EKF,UKF,Bayes' Filter...之類的名詞，從接觸ros以來一直到最近在研究duckietown跟visual slam時一直遇到這些專有名詞(目前只知道跟Probabilistic Robotics這本書有關)，想請問各位大神們對這些理論的部分，有沒有推薦的學習資源或線上課程？：）

[ROS系列文章] 第1篇 - PythonRobotics
昨天偷偷瀏覽 張岳傳 （Yueh Chuan Chang） 的github時
突然瞥見這個有趣的github, 往回查了一下
發現是Berkeley MPC實驗室的訪問學者AtsushiSakai
做的python based for localization, planning, tracking demo
基本上把傳統控制所有出名的演算法都呈現出來
(還附參考論文)
Github: https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics
包含以下知名演算法:
EKF, UKF (類似robot_localization)
DWA (move_base local controller)
A* & Dijkstra (move_base global planner)
RRT, RRT*, CLRRT, RPM (有點類似OMPL)
Pure pursuit tracking (RaceCar 裡面的L1 controller)
LQR, 跟我最近在進行的MPC (linear model, by cvxpy)

簡單來說重點如下:
1. open source (License MIT)
2. python based & Visualization
3. Reference papers

看完只好邀請大家一起來跪著看Codes啦XD

Hi 各位歡樂的ROS開發者

年會的金流終於公布啦(KKTIX今天才剛撥款XD)
詳細內容請參照下方連結!

其中結餘款:9348元 將由 Hypha ROS Workshop 代為保管
做為下一次年會的啟動資金
這裡特別感謝 Virtuoso Robotics
願意在完全不收任何一筆費用情況下
大力支持這次的年會舉辦(在KKTIX撥款前, 都是他們代墊)
並且出了三位人力無償處理所有報帳/保險/行政手續等
也感謝贊助商: ADLINK, 採智科技

另外如同之前提到的,
明年的年會我們會在別的縣市舉辦
讓它升級成ROS.Taiwan 開發者年會!!
並且邀請國內外知名ROS代表前來分享~

這次差一點請到對岸的田博大大還有ROS-I新加坡經理,
但時間太緊湊, 最後還是無法成行, 有點可惜!

最後這邊做一個小小的統計: https://goo.gl/pwz81z
對於本屆年會有任何意見, 或是下屆年會的想法等等
都歡迎透過此表單回復喔! 大家一起把台灣ROS使用社群壯大!

2018年會官方網站: https://ros-taipei.wixsite.com/2018
收支表連結: https://goo.gl/qR9Te9