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ROS.Taiwan 造訪社團 » 演算

原文網址 Nelson Chang
2019-10-17 11:36:46

請容我以"取之於社群,用之於社群"為藉口,分享工研院移動機器人團隊工作機會:

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1. 工研院機械所-自動化系統軟體工程師(Q600)

開發派車軟體、無人搬運車通訊系統軟體設計與周邊I/O控制整合。

https://www.104.com.tw/job/6q5wf?jobsource=company_job

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2. 工研院機械所-軟體與演算法工程師(Q200)

機器人定位導航技術與軟體程式開發。

工作內容主要為:機器人定位導航系統開發與改良,視專長可含括機器人控制程式、機器人人機與通訊介面、機器人服務系統整合。

https://www.104.com.tw/job/6agym?jobsource=company_job

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簡單附帶說明一下:

目前移動機器人團隊有兩個部門,是我目前有在顧的團隊,都是在機器人技術與產業中打滾(掙扎)十年的團隊。

因這兩年我們用很有限的人力很用力研究了哪些機器人的題目與應用值得做(有機會真的有用與具備商業價值),接下來我們希望加速實現這些目標,並投入實際應用,因此需要認同此目標與對機器人有狂熱的夥伴幫忙。

(需要狂熱的原因是因為做機器人雖然就是很有趣又很酷,但現實阻礙會比其他產業更艱困,沒有熱情很難面對一個又一個挫折,不論是來自工程、技術、商業、組織的問題)

因工作需要實戰能力,面試除面談外會包含 Algorithm與Programing筆試、實機寫程式測驗。我們比較在乎實力,相對地我們比較不在乎學校學歷。

若有朋友有意投入機器人領域,以機器人改變世界,可以透過104或跟我聯繫。

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最後....還是回饋一下社群:

https://gitlab.com/dumbrobot00/turtlebot_gosquare

這是我個人整理以turtlebot_gazebo入門ROS的範例,內含簡報與範例程式,之前出去上課有講過,對於預算有限又想學ROS應該是個不錯的切入點,分享給有需要的人。

Jade Yang
2019-10-17 12:07:44

100分。


原文網址 林浩鋕
2018-05-08 00:01:06

UZH RPG Lab 將他們的quadrotor control framework 開源啦!!! RPG Lab 就是SVO的誕生實驗室!!
重點: MIT license & ROS based

相關資訊:
https://www.linkedin.com/…/urn:li:activity:6397853453888032…

Github repo:
https://github.com/uzh-rpg/rpg_quadrotor_control

除了實機應用外, 也有跟RotorS 介面整合~

因為剛剛才看到有點興奮, 還沒有認真看內容
但似乎有放出 Differential Flatness, LQR 等相關演算法
有詳細的Wiki, paper甚至還很佛心的把重點架構&演算法整理成一份講義:
https://github.com/…/do…/theory_and_math/theory_and_math.pdf

康棓竣
2018-05-08 00:46:52

林浩鋕
2018-05-08 00:54:36


原文網址 林浩鋕
2018-02-16 14:17:56

[ROS系列文章] 第8篇 - SPENCER Project
各位新年快樂阿~~
今天來繼續介紹 FP7 & Horizon 2020的機器人計畫
照例開始之前先來一段有趣的影片:
https://youtu.be/ir_Ku4rCOO8

雖然是比較早期的計畫(2013開始)
但他成功整合了早期各式視覺辨識演算法
像是HOG + SVM, Depth Template matching
結合像是leg tracker等偵測訊號
放到loosely coupled EKF裡面
便能對周遭人群追蹤/分群
(會畫出移動方向/移動軌跡/人物ID等)

其中像是 full-body HOG detector
係由RWTH開發, 也有借助CUDA加速

雖然跟現在的CNN等方式比起來遜色不少
但其最大的架構 Multi-modal detection and fusion
寫得非常模組化, 完全跟ROS對接
簡單來說, 整個SPENCER計畫
並沒有發展出"某個獨特的演算法"
而是將當時比較有名的演算法
通通移植到ROS環境下
整合到真實的機器人上(如影片)
並在阿姆斯特丹機場真實測試

我自己使用這一年多來, 主要心得如下:
1. document 非常完善
2. 學習launch file的好機會XD
本計畫launch file的複雜度是我見過最高的
3. 對sensor要求比較高
(採用kinect or xtion pro, 但都停產了)
4. 雖然計畫是用超高階的電競筆電
但我用odroid xu4也可以運行(2Hz吧...)

Official Website: http://www.spencer.eu/
Github: https://github.com/spencer-project/spencer_people_tracking

有興趣的人可以先運行他的bag file:
Demo:
Multimodal tracking in RGB-D and 2D laser from a bagfile
另外因為他的monocular-vision HOG detector
坑比較多(太舊了), 建議可以直接跳過
所以建議使用binary安裝即可(sudo apt-get install )
我都是在此架構上再去跟其他第三方演算法對接

祝各位2018年事事順利
尤其是使用ROS時的痛苦指數低一點XD

林浩鋕
2018-02-16 14:19:17

Don Si
2018-02-16 14:24:09

一直在看這個專案 感謝小林老師的指教


原文網址 康棓竣
2018-01-29 23:02:32

大家好~ 我想在這邊請教各位大神們,關於slam,localization,navigation等等的演算法常常會提到EKF,UKF,Bayes' Filter...之類的名詞,從接觸ros以來一直到最近在研究duckietown跟visual slam時一直遇到這些專有名詞(目前只知道跟Probabilistic Robotics這本書有關),想請問各位大神們對這些理論的部分,有沒有推薦的學習資源或線上課程?:)

林浩鋕
2018-01-29 23:03:48

林浩鋕
2018-01-29 23:14:00

還有TUM的教學視頻 (LSD-SLAM的指導教授)
https://www.youtube.com/playlist......

林浩鋕
2018-01-29 23:21:43

或是 Stephen Boyd 大作 Linear System
(他寫的CVXGEN 是SpaceX成功的要素之一 ~) …… 查看更多

林浩鋕
2018-01-29 23:30:32

Udacity 也有很多相關教學:

https://www.youtube.com/watch?v=sA5wv56qYc0 …… 查看更多

黃大峯
2018-01-31 12:00:24

書可以推薦Timothy D. Barfoot的新著作「STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS」, 從機率,kalman filter, lie group, geometry都有深入的探討
http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf


原文網址 林浩鋕
2018-01-28 11:46:45

[ROS系列文章] 第1篇 - PythonRobotics
昨天偷偷瀏覽 張岳傳 (Yueh Chuan Chang) 的github時
突然瞥見這個有趣的github, 往回查了一下
發現是Berkeley MPC實驗室的訪問學者AtsushiSakai
做的python based for localization, planning, tracking demo
基本上把傳統控制所有出名的演算法都呈現出來
(還附參考論文)
Github: https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics
包含以下知名演算法:
EKF, UKF (類似robot_localization)
DWA (move_base local controller)
A* & Dijkstra (move_base global planner)
RRT, RRT*, CLRRT, RPM (有點類似OMPL)
Pure pursuit tracking (RaceCar 裡面的L1 controller)
LQR, 跟我最近在進行的MPC (linear model, by cvxpy)

簡單來說重點如下:
1. open source (License MIT)
2. python based & Visualization
3. Reference papers

看完只好邀請大家一起來跪著看Codes啦XD

張岳傳
2018-01-28 12:06:02

受到小林老師關注(〃∀〃)~♡

陳怡宏
2018-01-28 12:10:10

最讚的是有論文啊~ ?


 

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