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大家好! 不好意思打擾大家
之前有發問關於安裝ROS的問題，這次有些問題又要麻煩各位了!
目前我正在做的是"利用ROS與光達應用的無人車"，其中一項功能是slam建構地圖。
我所參考的資料是這篇文章https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

目前我的功能是在教程裡所說的
1.利用鍵盤控制kobuki並建立地圖，再利用地圖實現避障。
2.利用kobuki_random_walker的指令 來讓kobuki自動亂走slam，但不會在撞到障礙物之前避開 而是直接撞到障礙物才改變方向繼續移動，因此要避障也是得建完地圖後才能避障。

我想請問的是如果我想要讓kobuki可以只用2D光達實現自動移動slam並同時實現避障功能是有辦法的嗎?!
我在網上所看到的教程都是建構好地圖才能實現避障功能所以想問問大家!
目前我的環境是:
桌電安裝ubuntu14.04 LTS ROS indigo版本
raspberry pi 3B 安裝ubuntu16.04 MATE kinetic版本
移動機器人是 kobuki 的掃地機器人
光達感測器型號:hokuyo URG-04LX-UG01
讓樹莓派當Master 並用熱點模式且用電腦ssh連線樹莓派

之後會加裝kinect來增加其他功能，我有找到kinect的3D slam的相關資訊，但還沒開始學習，因為我連2D都沒有完全明白QQ
我有什麼不好的地方請大家多指教，讓我可以知道自己問題出在哪! 感謝大家幫忙

Hi All
我是ROS的初學者，第一次接觸程式語言，有很多的挫折，最近才好不容易將ubuntu16.04&Ros kinetic安裝好，還有很多要學習～
附件的影片，是我用土法煉鋼的方式，使用G-code,將路徑匯入robot裡（使用轉檔方式）寫出新年快樂
請教各位大大，想用的方式是robot+視覺+路徑規劃，最後輸出，這樣最先該學的是ROS裡的哪一種比較適合？