ROS.Taiwan 造訪社團 » 請教

原文網址 鄭小隆
2018-10-02 14:08:58

請問各位大大，稍微敘述一下我的硬體：
1.ROS kinetic(PC)
2.Arduino uno(作為馬達訊號控制用）
3.L298n(馬達驅動板）
4.12v Dc Motor以及車體
我利用arduino軟體測試作動正常，不過用ROS啟動ROS arduino bridge功能包裡面的ROS arduino python的arduino(launch)，但是我另開啟終端器輸入$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘｛angular: {z: 0.5} }’，馬達不會動，想請教各位大大高手，我是哪裡出錯了？感謝

郭俊志
2018-10-02 14:17:51

郭俊志
2018-10-02 14:23:02

康心奕
2018-10-02 14:41:09

張育仁
2018-10-02 15:05:02

鄭小隆
2018-10-02 15:05:25

陳曜承
2018-10-02 15:11:04

康心奕
2018-10-02 18:58:19

鄭小隆
2018-10-02 20:06:34

康心奕
2018-10-02 20:09:35

原文網址 Nelson Chang
2018-07-11 11:52:32

請教一下，有人用過思嵐科技的Slamware否?

大家覺得類似這樣的Slam module是否好用? 還是會建議寧可自己用ROS兜定位導航?
https://www.slamtec.com/cn/Slamware

林浩鋕
2018-07-11 12:48:43

(舉手) 我去年有在Summer School用過 SDP Mini
(Slamware + A2 + Studio)
整體來說整合的不錯 gui界面也算符合人性？XD
導航探索建地圖等功能幫使用者包裝好
但成果會跟你用Pi3 + 常見ROS pkg差不多

所以就我感想啦(今年有無升級不清楚)
如果是要商品化且沒有要擴充
他是一個不錯的選擇(都整合封裝好了)
而且滿便宜的～

但如果是研發階段我會建議自己寫自己兜

李政益
2018-07-11 15:08:07

研發還是自己寫才有彈性，大陸的每個都說可以客製化，當要客製化時又嫌量不夠不給做

原文網址 Joe Hou
2018-04-18 10:15:53

你好像無法播放這段影片。如果是的話，請重新啟動瀏覽器。關閉 ‎ Joe Hou ‎ 發文到 FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 管理員 · 2018年4月18日 · 桃園區

照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!

# 設計理念
現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物.
另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!

# 預用場域
目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.

# 先求有再求好
一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!

# 它是台玩具嗎
是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.

Neal Yang
2018-04-18 10:33:42

可以考慮用履帶der

Joe Hou
2018-04-18 10:38:47

有想過, 但我想架高平台~

Joe Hou
2018-04-18 10:41:04

不過你說的對~ 用履帶也可以架高, 等搞定它後再換來玩玩~3Q!

王紹華
2018-04-18 10:46:32

會需要到路徑規劃的話
ROS 的 Navigation Stack 應該會幫上忙
http://wiki.ros.org/navigation

王紹華
2018-04-18 10:47:33

然後應該多描述 FarmBot 會確切需要什麼功能，可能比較方便大家建議你?

張合中
2018-04-18 10:49:08

為什麼要用ROS？可以分享一下想法嗎？

Joe Hou
2018-04-18 10:52:05

目前Farmbot 預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識～謝謝！

王紹華
2018-04-18 10:52:06

然後如果是個完全的 ROS 新手
可能要先從 Tutorial 跑一次，熟悉操作，如果你打算自己寫 FarmBot 的操作的話
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

Joe Hou
2018-04-18 10:56:19

我實在想不出還有哪個現成的 open source系統可以達到上述的要求~~

Joe Hou
2018-04-18 10:59:24

感謝~ 我先從 Tutorial 來看起！

王紹華
2018-04-18 11:01:01

Navigation Stack 裡面：

路徑規劃的部份，如果前提是場域的地圖是已知，可以利用 Global/Local Path Planner 來達到

定位的部分，是一套叫 amcl 的作法

但還要看你的 FarmBot 要將作物視為障礙物或者已知地圖，如果你有去看懂 amcl 定位原理的話，或許 amcl 的定位會不適合這個場域 (我個人是想到作物的生長方式不固定之類的，然後作物會遮住某些 sensor 可能會讓 amcl 發散，因為溫室的場域很相似？)

這是我的見解，如果有錯，或者您專業的部分，可能要麻煩您多看一下文件是否符合需要了QwQ

郭俊志
2018-04-18 11:17:12

我是覺得戶外的話要用 rgbd camara
還有encoder 用arduino 恐怕不夠，我後來是採用teensy3.2

Joe Hou
2018-04-18 11:18:20

基本上它要可以有巡田功能, 影像辨識主要做植物取樣, 或也可能用影像做初步定位, 那到底要不要用到amcl, 我還沒個底, 可能會邊做邊修, 感謝你寶貴的意見!! ? ? ?

Joe Hou
2018-04-18 11:22:57

喔~ 好, 來換 teensy3.2, 會以ROS為base, sensor 就視狀況來採用! 戶外是一大挑戰, 感謝!!

周威廷
2018-04-18 16:16:12

既然是溫室的話，可以考慮用幾個定位點來做定位，搭配已知地圖環境應該不錯

林浩鋕
2018-04-18 17:45:58

這種比較像是可控制的場域
可考慮用uwb or apriltag/artag
另外對底層通訊不要用rosserial
直接用第三方serial lib
像是pyserial or c serial
再轉成ros topic即可

Joe Hou
2018-04-18 17:53:29

感謝～先筆記，再來試

Wuulong Hsu
2018-04-18 21:23:19

如果一個 farmbot 農場雲端，想自動化控制不少台 farmbot, message driven 是個很合適的架構，而不是目前的 server-client 架構。當然什麼都可以自己做，但有既有類似的架構，又以 OS 的角度去設計，開放的 Code 以及社群。個人學淺，不知哪有更讚的

Joe Hou
2018-04-19 08:14:14

以我的理解，Message 的發佈/訂閱模式，讓每個devices 回報現狀、各取所需，真是很聰明的方式～

Joe Hou
2018-04-19 08:19:36

在UEFI BIOS code的架構內，有一種是install/notifications的方式跟這很像，每隻driver 都可以註冊，當一個事件成立後被告知～
但跟ROS 的方式很像，一個發佈者，可以有很多人訂閱.

林浩鋕
2018-04-19 11:50:21

這類移動機器人架構
還蠻多國外部落客或組織
有完善開發教學
像是lino robot
國內的話之前接觸的一群優秀高中生
也有做很類似的架構履帶 pi3 lidar artag 雲端語音等可以問問他們~
顏才翔
 https://pasrobot.com

Joe Hou
2018-04-19 12:48:21

很有參考價值, 感謝!

原文網址 陳弘畯
2018-03-25 22:16:52

Hi All
我是ROS的初學者，第一次接觸程式語言，有很多的挫折，最近才好不容易將ubuntu16.04&Ros kinetic安裝好，還有很多要學習～
附件的影片，是我用土法煉鋼的方式，使用G-code,將路徑匯入robot裡（使用轉檔方式）寫出新年快樂
請教各位大大，想用的方式是robot+視覺+路徑規劃，最後輸出，這樣最先該學的是ROS裡的哪一種比較適合？

林浩鋕
2018-03-25 22:21:14

太厲害啦啦啦!!!
如果你是要用ROS做機械手臂控制的話
可以參考 ROS-I
http://wiki.ros.org/Industrial/Tutorials

如果要更進階的應用
(移動平台+手臂 or 自動研磨等等)
可以直接到SwRI github repo找

陳弘畯
2018-03-25 22:31:02

這很有用，在研究看看，感謝

Alan Chen
2018-03-25 22:32:30

立馬想到這個影片，你的太厲害了!
https://www.youtube.com/watch?v=kqp6eLZhuiM

林浩鋕
2018-03-25 23:35:16

另外ROS-I 也有做專門的Wiki tutorial:
http://ros-industrial.github.io/industrial....../index.html

陳弘畯
2018-03-26 19:44:18

這裡面真的很詳細，Fanuc有支援，連Roboguide都有連接設定，謝謝大家

林浩鋕
2018-03-26 20:50:25

期待你整合成功之後的分享

原文網址 康棓竣
2018-01-29 23:02:32

大家好~ 我想在這邊請教各位大神們，關於slam,localization,navigation等等的演算法常常會提到EKF,UKF,Bayes' Filter...之類的名詞，從接觸ros以來一直到最近在研究duckietown跟visual slam時一直遇到這些專有名詞(目前只知道跟Probabilistic Robotics這本書有關)，想請問各位大神們對這些理論的部分，有沒有推薦的學習資源或線上課程？：）

林浩鋕
2018-01-29 23:03:48

這邊推薦一組視頻:
https://www.youtube.com/playlist......

林浩鋕
2018-01-29 23:14:00

還有TUM的教學視頻 (LSD-SLAM的指導教授)
https://www.youtube.com/playlist......

林浩鋕
2018-01-29 23:21:43

或是 Stephen Boyd 大作 Linear System
(他寫的CVXGEN 是SpaceX成功的要素之一 ~) …… 查看更多

林浩鋕
2018-01-29 23:30:32

Udacity 也有很多相關教學:

https://www.youtube.com/watch?v=sA5wv56qYc0 …… 查看更多

黃大峯
2018-01-31 12:00:24

書可以推薦Timothy D. Barfoot的新著作「STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS」, 從機率,kalman filter, lie group, geometry都有深入的探討
http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf

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