ROS.Taiwan 造訪社團 » 3D

猶記得今年舉辦的ROS 2.0 技術論壇中，有聽到Microsoft在發表的最後面短短的說了一句，未來微軟會讓vscode更加支援ROS

然後從今年尾開始，在vscode中的ROS plugin功能性開始大增!

截至目前為止，新增了幾項方便的功能: 可視化URDF: 你可以直接在vscode中即時的看你的urdf檔案呈現的3d外型如何
直接針對單個節點(rosrun)設中斷點debug 對roslaunch啟動的節點設中斷點debug
尤其是後面2點，改進了ros很難debug的問題XD
(以前只能用GDB之類的東西，學習難度不低....)

感恩微軟~讚嘆微軟~
請參考連結: [1] https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-iot.vscode-ros

[2] https://github.com/ms-iot/vscode-ros/blob/master/doc/debug-support.md#launch
[3] https://discourse.ros.org/t/updating-the-vs-code-extension-for-ros-to-0-6-1/11231

各位您好，想詢問關於執行RVIZ時出現Stereo is NOT SUPPORTED問題，是否會影響RVIZ無法建構pointcloud資訊，該如何排除呢？目前已試過更新Mesa 3D版本但還是無法排除。非常謝謝

? Maker必修課。輕鬆學會桌上型車銑床基礎班開課囉! ?

我們的設備課程堅持小班品質教學，
除了介紹市面上車銑床機型及品牌，
也讓學員分別嘗試了木頭及金屬的切割實作，
課程結束還有南科AI_ROBOT自造基地結業證書唷！

錯過這次課程了嗎?
沒關係!我們每雙周或每月都會循環開課，快來報名吧!

?‍♀️ ?‍♂️ 快速學會桌上型雕刻機 https://forms.gle/8DgME4BL7YHNLxCG7
?‍♀️ ?‍♂️ 輕鬆學會桌上型車銑床-基礎
https://forms.gle/DLTdJ9SeDqRBb2aU6
?‍♀️ ?‍♂️ 一次搞定三款3D列印機 https://forms.gle/BZmTo39ScsPfqxtN7
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https://forms.gle/QHF7d87NLudQY4259

# 南科AI_ROBOT自造基地
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眾所期待的南科AI_ROBOT自造基地第一波設備課程來囉!!
請有興趣的朋友走過路過千萬不要錯過了~~~

【課程】快速學會桌上型雕刻機
1.課程目標：基礎介紹桌上型雕刻機、EDIT照片編輯程式與VCarve Desktop 程式教學，以壓克力刻圖為例。
2.課程時間：每雙周周二 10:00-11:00
3.課程地點：台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用：特價200元(原價400元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/8DgME4BL7YHNLxCG7

【課程】輕鬆學會桌上型車銑床-基礎
1.課程目標：介紹桌上型車床加工 (包含外徑車削、階級車削與錐度車削等) 以及桌上型銑床加工 (包含平面銑削、溝槽銑削與鑽孔等)之方法、原理與應用，說明機械切削製造的特性，使參與者能充分瞭解各種加工技術基本原理，應用範圍與實例等
2.課程時間：每月第一周周三 9:00-12:00
3.課程地點：台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用：特價600元(原價1200元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/DLTdJ9SeDqRBb2aU6

【課程】一次搞定三款3D列印機
1.課程目標：一次教您Infinity X1E-PLUS-V2與XYZda Vinci 2.0與MakerBot Replicator Z183三款3D列印機之基礎操作教學
2.課程時間：每雙周周四 14:00-16:00
3.課程地點：台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用：特價400元(原價800元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/BZmTo39ScsPfqxtN7

【課程】一次學會2款掃描儀
1.課程目標：學習如何使用3D掃描儀擷取物件三維點雲數據，再將點雲融合成3D物件檔。一次學會Artec Space Spider手持式掃描機及EinScan桌上型3D掃描儀。
2.課程時間：每雙周周四 9:00-12:00
3.課程地點：台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用：特價600元(原價1200元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/TxLuTUoiHzjZh4UPA

【課程】MiniBot機械手臂一把抓
1.課程目標：透過程式控制機械手臂移動與抓取物件，並可結合鏡頭進行AI辨識。
2.課程時間：每月第四周周一 9:00-16:00
3.課程地點：台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用：特價1500元(原價1800元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/GNNxhgUNvtMEd2GU7

【課程報名】不會數學也能機械設計-Comsol
1.課程目標：了解與學習結構力學的應用與建模、實驗與數值模擬驗證、理論與數值模擬驗證。COMSOL是一款通用的工程模擬軟體平台，其核心產品可單獨運行，也可與任意組合的附加模組結合使用，以模擬電磁、結構力學、聲學、流體、熱傳、化工等各領域的產品設計和過程。
2.課程時間：每月第四周周三 9:00-16:00
3.課程地點：台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用：特價2000元(原價2500元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/QHF7d87NLudQY4259

# 南科AI_ROBOT自造基地
# 校園AI人才培育
# 企業包班服務
# 南科AI_ROBOT自造基地的公開課程快要公佈了好期待

[Videos] Learning Movelt! with Sawyer robot in 5 weeks
http://www.theconstructsim.com/movelt-camp-learning-movelt…/

In this series of videos you will learn how to use MoveIt! package with industrial robots.

▸ Week 1: Get the Robot up and running.
▸ Week 2: Create the Movelt! package for Robot.
▸ Week 3: How to connect your MoveIt Setup with a Real/ Simulated Robot.
▸ Week 4: MoveIt Planning Interface: Obstacles in the robot workspace and how to avoid them.
▸ Week 5: 3D Perception with MoveIt.

翻譯年糕

大家好! 不好意思打擾大家
之前有發問關於安裝ROS的問題，這次有些問題又要麻煩各位了!
目前我正在做的是"利用ROS與光達應用的無人車"，其中一項功能是slam建構地圖。
我所參考的資料是這篇文章https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

目前我的功能是在教程裡所說的
1.利用鍵盤控制kobuki並建立地圖，再利用地圖實現避障。
2.利用kobuki_random_walker的指令 來讓kobuki自動亂走slam，但不會在撞到障礙物之前避開 而是直接撞到障礙物才改變方向繼續移動，因此要避障也是得建完地圖後才能避障。

我想請問的是如果我想要讓kobuki可以只用2D光達實現自動移動slam並同時實現避障功能是有辦法的嗎?!
我在網上所看到的教程都是建構好地圖才能實現避障功能所以想問問大家!
目前我的環境是:
桌電安裝ubuntu14.04 LTS ROS indigo版本
raspberry pi 3B 安裝ubuntu16.04 MATE kinetic版本
移動機器人是 kobuki 的掃地機器人
光達感測器型號:hokuyo URG-04LX-UG01
讓樹莓派當Master 並用熱點模式且用電腦ssh連線樹莓派

之後會加裝kinect來增加其他功能，我有找到kinect的3D slam的相關資訊，但還沒開始學習，因為我連2D都沒有完全明白QQ
我有什麼不好的地方請大家多指教，讓我可以知道自己問題出在哪! 感謝大家幫忙

完成大人交代的任務(整理書房)，建個3D map紀錄一下！

https://www.youtube.com/watch?v=_wMmGCZlx5E

Making robots with ROS : differential drive, Stereo 3D SLAM

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
1.4 ZED stereo camera

2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298

3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge （Differential wheeled robot motor driver）
3.2 ydlidar （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick （IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 rtabmap_ros （SLAM Algorithm）
3.6 zed-ros-wrapper （ ZED stereo camera driver）

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕

[ROS Developers LIVE-Classes List]

Upcoming ROS LIVE streams:
http://www.theconstructsim.com/ros-developers-live-class-d…/
12 Jun | How to create an OpenAI environment for your robotic problem
19 Jun | Using Tensorflow with ROS

Previous ROS Developers LIVE-Class:
- #20: Simulate an Industrial Environment
http://www.theconstructsim.com/ros-developers-live-class-2…/

- #19: Let’s Use Gazebo Plugins
http://www.theconstructsim.com/ros-developers-live-class-1…/

- #18 : Let’s Simulate a World in Gazebo Simulator http://www.theconstructsim.com/ros-developers-live-class-1…/

- #17: Let's Simulate a Robotic Arm With Gazebo
https://youtu.be/DJwnZSaHy7s

- #16: How to build a Gazebo robot simulation
https://youtu.be/q01dDxeHTMs

- #15: Using ROS TF to transform sensor data
https://youtu.be/dBATvRhvGRI

- #14: How To Control Robot Joints With ROS
https://youtu.be/M4KF2c3OMSI

- #13: ROS Navigation Stack How To
https://youtu.be/fTizQneURWo

- #12: How to use ROS with industrial robots (ROS Industrial)
https://youtu.be/BCDFvMw6N-8

- #11: Visually Programming ROS State Machines (Round #3)
https://youtu.be/ZLv5iCSnR5c

- #10: Visually Programming ROS State Machines (Round #2)
https://youtu.be/lKkP5qhFbHQ

- #9: Visually Programming ROS State Machines (Round #1)
https://youtu.be/jrV5jRs1SJc

- #8: How to recognize faces with the ROS face recognition package
https://youtu.be/yENvskEKhJk

- #7: OpenAI+ROS Robot: Practical section
https://youtu.be/FYdS3-c2lKw

- #6: How to use OpenAI to train your robot
https://youtu.be/L7mlz7I8RbI

- #5: Simulating a Drone from Scratch
https://youtu.be/l6hVfVK_YWw

- #4: Carrot Navigation using AR Tags
https://youtu.be/QkUZWRe5f4I

- #3: rotating laser mounted on a vehicle
https://youtu.be/W2VNNMiiN-Q

- #2: Merging Odometry and IMU data for robot localization
https://youtu.be/nQZeAafDEJE

- #1: Building 3D pointclouds from rotating lasers
https://youtu.be/5CvqJ5EFbE4

翻譯年糕

[Resources about Self-Driving Cars Using ROS]

---> Article | How to Start with Self-Driving Cars Using ROS
http://www.theconstructsim.com/start-self-driving-cars-usi…/
Self-driving cars are inevitable.The rapid development of this field has promoted a large demand for autonomous-cars engineers. Among the skills required, knowing how to program with ROS is becoming an important one.

In this article you will learn
- Why ROS is interesting for Autonomous Cars
- Weak points of using ROS for Autonomour Cars
- A low cost path for becoming a self-driving cars engineer

---> Tutorial | Learn ROS for Self-Driving Cars
https://youtu.be/jbimBoI42AM
Learn the essentials for doing autonomous cars control using ROS. You will be able to use the tools and ROS knowledge to apply to your self-driving car project.

---> Webinar | How to train your team with ROS for self-driving cars
https://youtu.be/VAXUfQUUH2c
In this webinar you will learn how to start with self-driving cars using ROS.

---> LIVE-Class: rotating laser mounted on a vehicle
https://youtu.be/W2VNNMiiN-Q
This recording of live-class will show you how to configure a ROS system with a rotating laser mounted on top of a vehicle to generate a 3D model of the environment.

翻譯年糕

請問一下:

如果在兩米見方的空間內 有一個乒乓球大小的物體在緩慢地自由移動，我要追蹤紀錄其3D軌跡，有沒有什麼經濟實惠的方法呢?

謝謝!