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ROS.Taiwan 造訪社團 » 大神

原文網址 蔡宗穎
2019-02-22 14:51:35

(Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic)
大家好

我是最近剛加入ROS開發的新手
然後主要研究的項目為ROS-I的內容
前幾天照著官方wiki的教學建立自己的機器手臂(YASKAWA MH5 Driver) + 夾爪(自行繪製)的urdf
但是使用c++ api(ROS-I Tutorials Exercise 4.0)進行路徑規劃的時候
發現它是以link_t也就是法蘭盤位置作為路徑規劃的目標點位
要如何設定才能夠讓目標點位落在我的夾爪末端

爬好久的文都找不到相關內容
希望各位大神幫幫忙

（附上moveit的設定以及當前模型狀態)

郭俊志
2019-02-22 15:05:31

陳怡宏
2019-02-22 15:07:05

蔡宗穎
2019-02-22 15:13:39

蔡宗穎
2019-02-22 15:17:12

陳怡宏
2019-02-22 15:56:49

陳怡宏
2019-02-22 16:00:17

鄭期元
2019-02-22 16:01:12

陳怡宏
2019-02-22 16:02:00

鄭期元
2019-02-22 16:04:53

林建銘
2019-02-22 18:17:21

鄭期元
2019-02-22 18:25:04

Hank Wu
2019-02-22 19:04:33

林建銘
2019-02-22 22:48:18

鄭期元
2019-02-22 22:57:11

蔡宗穎
2019-02-23 15:55:47

蔡宗穎
2019-02-23 15:58:52

彭賢峻
2019-02-23 16:12:03

鄭期元
2019-02-23 16:16:28

彭賢峻
2019-02-23 16:18:15

鄭期元
2019-02-23 16:29:18

蔡宗穎
2019-02-23 16:48:00

彭賢峻
2019-02-23 17:16:45

彭賢峻
2019-02-23 17:16:56

彭賢峻
2019-02-23 17:17:17

蔡宗穎
2019-02-23 17:32:03

彭賢峻
2019-02-23 18:01:28

蔡宗穎
2019-02-23 18:48:52

蔡宗穎
2019-02-23 18:49:16

蔡宗穎
2019-02-23 18:54:16


原文網址 郭俊志
2019-02-17 19:49:11

各位大神好
小弟有個Gazebo問題想要請教各位
日前在製作Eurobot2019場地模型，所有模型皆以collada 格式輸出且包含texture，且將競賽桌佈置完後(包含競賽桌及小圓盤)並儲存成.world檔，在原電腦運行順利，但在另外一台電腦卻無法正常顯示(如圖)，想問有無大神遇到過類似問題嗎？

https://github.com/tony92151/ros_eurobot2019

PS.已測試過競賽桌及小圓盤無碰觸狀態，一樣無法正常顯示
PS.使用ubuntu16.04+kinetic+gazebo7.14.0

Nelson Chang
2019-02-17 19:52:28

郭俊志
2019-02-17 19:55:03

陳怡宏
2019-02-17 19:55:41

郭俊志
2019-02-17 19:57:38

陳怡宏
2019-02-17 20:01:47

郭俊志
2019-02-17 20:04:27

陳怡宏
2019-02-17 20:24:04

Nelson Chang
2019-02-17 21:16:31

郭俊志
2019-02-17 21:16:38

郭俊志
2019-02-17 21:19:19

陳怡宏
2019-02-18 01:15:45

郭俊志
2019-02-18 07:36:04

陳怡宏
2019-02-20 16:53:37

郭俊志
2019-02-20 17:29:42


原文網址 Joe Hou
2018-04-18 10:15:53

未提供相片說明。 圖像裡可能有鞋子 未提供相片說明。 你好像無法播放這段影片。如果是的話，請重新啟動瀏覽器。 關閉 ‎ Joe Hou ‎ 發文到 FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 管理員 · 2018年4月18日 · 桃園區

照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!

# 設計理念
現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物.
另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!

# 預用場域
目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.

# 先求有再求好
一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!

# 它是台玩具嗎
是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.

Neal Yang
2018-04-18 10:33:42

可以考慮用履帶der

Joe Hou
2018-04-18 10:38:47

有想過, 但我想架高平台~

Joe Hou
2018-04-18 10:41:04

不過你說的對~ 用履帶也可以架高, 等搞定它後再換來玩玩~3Q!

王紹華
2018-04-18 10:46:32

會需要到路徑規劃的話
ROS 的 Navigation Stack 應該會幫上忙
http://wiki.ros.org/navigation

王紹華
2018-04-18 10:47:33

然後應該多描述 FarmBot 會確切需要什麼功能，可能比較方便大家建議你?

張合中
2018-04-18 10:49:08

為什麼要用ROS？可以分享一下想法嗎？

Joe Hou
2018-04-18 10:52:05

目前Farmbot 預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識～謝謝！

王紹華
2018-04-18 10:52:06

然後如果是個完全的 ROS 新手
可能要先從 Tutorial 跑一次，熟悉操作，如果你打算自己寫 FarmBot 的操作的話
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

Joe Hou
2018-04-18 10:56:19

我實在想不出還有哪個現成的 open source系統可以達到上述的要求~~

Joe Hou
2018-04-18 10:59:24

感謝~ 我先從 Tutorial 來看起！

王紹華
2018-04-18 11:01:01

Navigation Stack 裡面：

路徑規劃的部份，如果前提是場域的地圖是已知，可以利用 Global/Local Path Planner 來達到

定位的部分，是一套叫 amcl 的作法

但還要看你的 FarmBot 要將作物視為障礙物或者已知地圖，如果你有去看懂 amcl 定位原理的話，或許 amcl 的定位會不適合這個場域 (我個人是想到作物的生長方式不固定之類的，然後作物會遮住某些 sensor 可能會讓 amcl 發散，因為溫室的場域很相似？)

這是我的見解，如果有錯，或者您專業的部分，可能要麻煩您多看一下文件是否符合需要了QwQ

郭俊志
2018-04-18 11:17:12

我是覺得戶外的話要用 rgbd camara
還有encoder 用arduino 恐怕不夠，我後來是採用teensy3.2

Joe Hou
2018-04-18 11:18:20

基本上它要可以有巡田功能, 影像辨識主要做植物取樣, 或也可能用影像做初步定位, 那到底要不要用到amcl, 我還沒個底, 可能會邊做邊修, 感謝你寶貴的意見!! ? ? ?

Joe Hou
2018-04-18 11:22:57

喔~ 好, 來換 teensy3.2, 會以ROS為base, sensor 就視狀況來採用! 戶外是一大挑戰, 感謝!!

周威廷
2018-04-18 16:16:12

既然是溫室的話，可以考慮用幾個定位點來做定位，搭配已知地圖環境應該不錯

林浩鋕
2018-04-18 17:45:58

這種比較像是可控制的場域
可考慮用uwb or apriltag/artag
另外對底層通訊不要用rosserial
直接用第三方serial lib
像是pyserial or c serial
再轉成ros topic即可

Joe Hou
2018-04-18 17:53:29

感謝～先筆記，再來試

Wuulong Hsu
2018-04-18 21:23:19

如果一個 farmbot 農場雲端，想自動化控制不少台 farmbot, message driven 是個很合適的架構，而不是目前的 server-client 架構。當然什麼都可以自己做，但有既有類似的架構，又以 OS 的角度去設計，開放的 Code 以及社群。個人學淺，不知哪有更讚的

Joe Hou
2018-04-19 08:14:14

以我的理解，Message 的發佈/訂閱模式，讓每個devices 回報現狀、各取所需，真是很聰明的方式～

Joe Hou
2018-04-19 08:19:36

在UEFI BIOS code的架構內，有一種是install/notifications的方式跟這很像，每隻driver 都可以註冊，當一個事件成立後被告知～
但跟ROS 的方式很像，一個發佈者，可以有很多人訂閱.

林浩鋕
2018-04-19 11:50:21

這類移動機器人架構
還蠻多國外部落客或組織
有完善開發教學
像是lino robot
國內的話 之前接觸的一群優秀高中生
也有做很類似的架構 履帶 pi3 lidar artag 雲端語音等 可以問問他們~
顏才翔
https://pasrobot.com

Joe Hou
2018-04-19 12:48:21

很有參考價值, 感謝!


原文網址 林浩鋕
2018-04-01 15:14:42

似乎沒人分享 來分享一下
OSRF 在新加坡開辦公室了!!
請來 Dr. Morgan Quigley and Dr. Michael Grey 兩位大神


原文網址 林浩鋕
2018-02-11 14:58:54

[ROS系列文章] 第7篇 - RoboEarth
今天來介紹歐盟FP7機器人計畫之一: RoboEarth
開始之前先來一段很fancy的影片:
https://youtu.be/zqp2Z2hbOFU

RoboEarth 早在2010年左右便提出Cloud + ROS的架構
旨在提供機器人於大量場景部屬時,
資料共享/分工協作的解決方案
在那個時期算是非常新穎,
且獲得許多資源投入開發/釋出成果
官方網站: http://roboearth.ethz.ch/
ROS Wiki: http://wiki.ros.org/roboearth
ROS Pkg: http://wiki.ros.org/roboearth_stack
(版本在fuerte 就知道有年紀了XD)
透過其官方架構圖可以看到,
上層是cloud database/engines,
client端則是透過HAL來實踐(溝通透過ROS)
在這邊如果要討論RoboEarth的架構, 可能會太冗長
故提供幾個視頻讓大家理解其應用場景與核心價值:
官方影片: https://youtu.be/4-ir1ieqKyc
結案成果: https://youtu.be/mgPQevfTWP8
TED分享: https://youtu.be/7JHbpdt8Av8
在TED主講的這位Dr. Mohanarajah Gajamohan
便是RoboEarth的主要貢獻者
可以參考論文: http://rapyuta.org/_media/hunicra13.pdf
這時你會發現他的指導教授是那位大神 Raffaello D’Andrea
-----------------------------(分隔線)---------------------------------
Raffaello D’Andrea大神就是Amazon Kiva system之父
或是TED最潮的四旋翼演講影片:
https://youtu.be/w2itwFJCgFQ
https://youtu.be/RCXGpEmFbOw
目前在ETHZ任教: http://raffaello.name/
--------------------------------------------------------------------------
說到這邊, 大家可能會好奇這與開頭影片有何關聯?
RoboEarth Cloud Engine又叫做Rapyuta,
Dr. Mohanarajah畢業後
便與當初的研究夥伴成立Rapyuta-Robotics
官方網站: https://www.rapyuta-robotics.com/
官方Github: https://github.com/rapyuta
這一兩年也大力贊助ROSCon的舉辦(logo很常見)
開發團隊吸引了很多ETHZ碩士高材生的參與
目前總部東京, 繼續承襲著Cloud Robot的概念開發商品

最後, 如果對當初的成果有興趣,
目前ROS Wiki上還有早期的tutorial:
http://wiki.ros.org/roboearth_stack/Tutorials


原文網址 康棓竣
2018-01-29 23:02:32

大家好~ 我想在這邊請教各位大神們，關於slam,localization,navigation等等的演算法常常會提到EKF,UKF,Bayes' Filter...之類的名詞，從接觸ros以來一直到最近在研究duckietown跟visual slam時一直遇到這些專有名詞(目前只知道跟Probabilistic Robotics這本書有關)，想請問各位大神們對這些理論的部分，有沒有推薦的學習資源或線上課程？：）

林浩鋕
2018-01-29 23:03:48

林浩鋕
2018-01-29 23:14:00

還有TUM的教學視頻 (LSD-SLAM的指導教授)
https://www.youtube.com/playlist......

林浩鋕
2018-01-29 23:21:43

或是 Stephen Boyd 大作 Linear System
(他寫的CVXGEN 是SpaceX成功的要素之一 ~) …… 查看更多

林浩鋕
2018-01-29 23:30:32

Udacity 也有很多相關教學:

https://www.youtube.com/watch?v=sA5wv56qYc0 …… 查看更多

黃大峯
2018-01-31 12:00:24

書可以推薦Timothy D. Barfoot的新著作「STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS」, 從機率,kalman filter, lie group, geometry都有深入的探討
http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf


 

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