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ROS.Taiwan 造訪社團 » 手臂

原文網址 謝昆明
2019-03-25 22:09:04

大家好，小弟剛踏入ROS的領域，最近在研究ROS控制braccio機械臂。前面moveit!的模型也已經建好，照著moveit!的Move Group C++ Interface做的時候出了問題。

在Planning to a Pose goal裡target_pose1.orientation.w(跟xyz)原先一開始是照著上面的座標做規劃，結果就像兩個terminal所顯示的，發現應該是座標的位置可能太大導致動作規劃失敗了。

小弟也查過tf的topic，但是我不知道每個link的轉換(translation和rotation)跟程式碼裡面pose的orientation有什麼關係，以至於我無從得知braccio手臂end effector link的座標去規劃動作，請問大大們有什麼方法可以得知這個座標嗎？或是我有什麼觀念需要再補強的呢？感激不盡！

最後一張圖片是有成功使用GUI讓Braccio跟著動，希望之後可以用程式規劃好動作夾可樂罐，目前也已經著手處理intel ZR300深度相機的部分了。

蔡宗穎
2019-03-25 22:36:23

應該是目標位置pose的設定機械手臂無法到達 建議嘗試看看其他的pose(例如-Z向下移動) 我的做法是先以rpy衡量後轉為wxyz


原文網址 蔡宗穎
2019-02-22 14:51:35

(Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic)
大家好

我是最近剛加入ROS開發的新手
然後主要研究的項目為ROS-I的內容
前幾天照著官方wiki的教學建立自己的機器手臂(YASKAWA MH5 Driver) + 夾爪(自行繪製)的urdf
但是使用c++ api(ROS-I Tutorials Exercise 4.0)進行路徑規劃的時候
發現它是以link_t也就是法蘭盤位置作為路徑規劃的目標點位
要如何設定才能夠讓目標點位落在我的夾爪末端

爬好久的文都找不到相關內容
希望各位大神幫幫忙

（附上moveit的設定以及當前模型狀態)

郭俊志
2019-02-22 15:05:31

陳怡宏
2019-02-22 15:07:05

蔡宗穎
2019-02-22 15:13:39

蔡宗穎
2019-02-22 15:17:12

陳怡宏
2019-02-22 15:56:49

陳怡宏
2019-02-22 16:00:17

鄭期元
2019-02-22 16:01:12

陳怡宏
2019-02-22 16:02:00

鄭期元
2019-02-22 16:04:53

林建銘
2019-02-22 18:17:21

鄭期元
2019-02-22 18:25:04

Hank Wu
2019-02-22 19:04:33

林建銘
2019-02-22 22:48:18

鄭期元
2019-02-22 22:57:11

蔡宗穎
2019-02-23 15:55:47

蔡宗穎
2019-02-23 15:58:52

彭賢峻
2019-02-23 16:12:03

鄭期元
2019-02-23 16:16:28

彭賢峻
2019-02-23 16:18:15

鄭期元
2019-02-23 16:29:18

蔡宗穎
2019-02-23 16:48:00

彭賢峻
2019-02-23 17:16:45

彭賢峻
2019-02-23 17:16:56

彭賢峻
2019-02-23 17:17:17

蔡宗穎
2019-02-23 17:32:03

彭賢峻
2019-02-23 18:01:28

蔡宗穎
2019-02-23 18:48:52

蔡宗穎
2019-02-23 18:49:16

蔡宗穎
2019-02-23 18:54:16


原文網址 Nguyen Nhật Anh
2019-01-31 20:50:20

Hello everyone!
I'll go to Chung Cheng University this summer for intern. So i want take a look first, i'm looking for ROS, matlab, simulink dynamic, paper about Robot Arm have Intergrated Vision. Thanks in advance!

大家好!
今年夏天我會去中城大學實習. 所以我想先看看, 我在尋找ros, matlab, simulink動態, 關於機器人手臂的論文已經被intergrated vision. 提前感謝!

· 查看原文 · 為此翻譯評分


原文網址 Joe Hou
2018-04-18 10:15:53

未提供相片說明。 圖像裡可能有鞋子 未提供相片說明。 你好像無法播放這段影片。如果是的話，請重新啟動瀏覽器。 關閉 ‎ Joe Hou ‎ 發文到 FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 管理員 · 2018年4月18日 · 桃園區

照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!

# 設計理念
現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物.
另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!

# 預用場域
目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.

# 先求有再求好
一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!

# 它是台玩具嗎
是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.

Neal Yang
2018-04-18 10:33:42

可以考慮用履帶der

Joe Hou
2018-04-18 10:38:47

有想過, 但我想架高平台~

Joe Hou
2018-04-18 10:41:04

不過你說的對~ 用履帶也可以架高, 等搞定它後再換來玩玩~3Q!

王紹華
2018-04-18 10:46:32

會需要到路徑規劃的話
ROS 的 Navigation Stack 應該會幫上忙
http://wiki.ros.org/navigation

王紹華
2018-04-18 10:47:33

然後應該多描述 FarmBot 會確切需要什麼功能，可能比較方便大家建議你?

張合中
2018-04-18 10:49:08

為什麼要用ROS？可以分享一下想法嗎？

Joe Hou
2018-04-18 10:52:05

目前Farmbot 預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識～謝謝！

王紹華
2018-04-18 10:52:06

然後如果是個完全的 ROS 新手
可能要先從 Tutorial 跑一次，熟悉操作，如果你打算自己寫 FarmBot 的操作的話
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

Joe Hou
2018-04-18 10:56:19

我實在想不出還有哪個現成的 open source系統可以達到上述的要求~~

Joe Hou
2018-04-18 10:59:24

感謝~ 我先從 Tutorial 來看起！

王紹華
2018-04-18 11:01:01

Navigation Stack 裡面：

路徑規劃的部份，如果前提是場域的地圖是已知，可以利用 Global/Local Path Planner 來達到

定位的部分，是一套叫 amcl 的作法

但還要看你的 FarmBot 要將作物視為障礙物或者已知地圖，如果你有去看懂 amcl 定位原理的話，或許 amcl 的定位會不適合這個場域 (我個人是想到作物的生長方式不固定之類的，然後作物會遮住某些 sensor 可能會讓 amcl 發散，因為溫室的場域很相似？)

這是我的見解，如果有錯，或者您專業的部分，可能要麻煩您多看一下文件是否符合需要了QwQ

郭俊志
2018-04-18 11:17:12

我是覺得戶外的話要用 rgbd camara
還有encoder 用arduino 恐怕不夠，我後來是採用teensy3.2

Joe Hou
2018-04-18 11:18:20

基本上它要可以有巡田功能, 影像辨識主要做植物取樣, 或也可能用影像做初步定位, 那到底要不要用到amcl, 我還沒個底, 可能會邊做邊修, 感謝你寶貴的意見!! ? ? ?

Joe Hou
2018-04-18 11:22:57

喔~ 好, 來換 teensy3.2, 會以ROS為base, sensor 就視狀況來採用! 戶外是一大挑戰, 感謝!!

周威廷
2018-04-18 16:16:12

既然是溫室的話，可以考慮用幾個定位點來做定位，搭配已知地圖環境應該不錯

林浩鋕
2018-04-18 17:45:58

這種比較像是可控制的場域
可考慮用uwb or apriltag/artag
另外對底層通訊不要用rosserial
直接用第三方serial lib
像是pyserial or c serial
再轉成ros topic即可

Joe Hou
2018-04-18 17:53:29

感謝～先筆記，再來試

Wuulong Hsu
2018-04-18 21:23:19

如果一個 farmbot 農場雲端，想自動化控制不少台 farmbot, message driven 是個很合適的架構，而不是目前的 server-client 架構。當然什麼都可以自己做，但有既有類似的架構，又以 OS 的角度去設計，開放的 Code 以及社群。個人學淺，不知哪有更讚的

Joe Hou
2018-04-19 08:14:14

以我的理解，Message 的發佈/訂閱模式，讓每個devices 回報現狀、各取所需，真是很聰明的方式～

Joe Hou
2018-04-19 08:19:36

在UEFI BIOS code的架構內，有一種是install/notifications的方式跟這很像，每隻driver 都可以註冊，當一個事件成立後被告知～
但跟ROS 的方式很像，一個發佈者，可以有很多人訂閱.

林浩鋕
2018-04-19 11:50:21

這類移動機器人架構
還蠻多國外部落客或組織
有完善開發教學
像是lino robot
國內的話 之前接觸的一群優秀高中生
也有做很類似的架構 履帶 pi3 lidar artag 雲端語音等 可以問問他們~
顏才翔
https://pasrobot.com

Joe Hou
2018-04-19 12:48:21

很有參考價值, 感謝!


原文網址 Wei Lin
2018-03-03 14:12:56

我是菜鳥。
請問大家都用什麼來練習 ROS 呢？ 機器手臂/六足或八足機器人/自走車嗎？各位會推薦什麼套件呢？

康心奕
2018-03-03 14:18:18

沒成本的話，可以考慮從aprial_tags 或是AR track類似的東西開始 只要網路攝影機+一台印表機

陳曜承
2018-03-03 14:18:52

我的學習經驗是搭配硬體，例如小車，然後學ROS 的導航

蕭創力
2018-03-03 14:29:49

可以參考一下。最便宜的入門教具

Nelson Chang
2018-03-03 16:38:29

Turtlebot + GazeboSim

林浩鋕
2018-03-03 18:46:33

就我的經驗
1. 如果你有經費 想減少學習難度
建議直接買官方套件 像是turtlebot husky等
因為有非常詳細的文件 + 客服??XD
畢竟ROS移除對硬體的綁定 之後演算法都能移到其他平台

2. 如果經費有限 那就是像其他提的 Gazebo + ROS

我一開始學ROS是直接用Ardrone + PTAM
學習曲線太陡了 不建議 哈哈

Nelson Chang
2018-03-03 21:15:30

請問husky一台幾多錢?

林浩鋕
2018-03-03 21:16:43

我知道一台好幾十萬XDDD
我沒買過就是了 哈哈

剛剛查了一下 好像$25000左右(美金)
https://www.clearpathrobotics.com/husky-unmanned....../

蕭創力
2018-03-03 22:16:54

MIT Duckietown課程所用的duckiebot ,個人覺得是一個入門的很好概念!可以到他們的網站參考一下!交大王學誠教授也有引入課程中!

林浩鋕
2018-03-03 22:22:31

大推Dockietown~


 

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