ROS.Taiwan 造訪社團 » 控制

原文網址 Nelson Chang
2020-01-28 12:44:20

2020 新春快樂!鼠年行大運!

分享 工研院 仿生類人機器手爪 "黑手(Ochu)" 的 Gazebo 模擬模型和簡易範例。

Gitlab:

https://gitlab.com/itrirobotics/ochu/Ochu_simulations

Youtube:

https://www.youtube.com/watch?v=dwuaUYirivU

*內含 模型描述、ROS控制界面、控制手爪動作的ROS node範例、中英Readme說明。

*基於 "取之於社群,用之於社群" 的精神,本次分享採MIT License,所以歡迎大家使用修改。

*若覺得不錯用,歡迎分享給有需要的朋友,有問題也可以在git上提出討論喔 。

*Enjoy, have fun!!

Gitlab: https://gitlab.com/itrirobotics/ochu/Ochu_simulations

林浩鋕
2020-01-28 12:48:35

這命名太有意境了~~~

Don Si
2020-01-28 13:52:50

O chu

Jhao Hong Lee
2020-01-28 17:42:09

Ochu 讚讚

歐莉娜
2020-01-28 21:50:52

我還以為是西班牙文"八" 的意思~


原文網址 Nelson Chang
2019-10-17 11:36:46

請容我以"取之於社群,用之於社群"為藉口,分享工研院移動機器人團隊工作機會:

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1. 工研院機械所-自動化系統軟體工程師(Q600)

開發派車軟體、無人搬運車通訊系統軟體設計與周邊I/O控制整合。

https://www.104.com.tw/job/6q5wf?jobsource=company_job

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2. 工研院機械所-軟體與演算法工程師(Q200)

機器人定位導航技術與軟體程式開發。

工作內容主要為:機器人定位導航系統開發與改良,視專長可含括機器人控制程式、機器人人機與通訊介面、機器人服務系統整合。

https://www.104.com.tw/job/6agym?jobsource=company_job

---

簡單附帶說明一下:

目前移動機器人團隊有兩個部門,是我目前有在顧的團隊,都是在機器人技術與產業中打滾(掙扎)十年的團隊。

因這兩年我們用很有限的人力很用力研究了哪些機器人的題目與應用值得做(有機會真的有用與具備商業價值),接下來我們希望加速實現這些目標,並投入實際應用,因此需要認同此目標與對機器人有狂熱的夥伴幫忙。

(需要狂熱的原因是因為做機器人雖然就是很有趣又很酷,但現實阻礙會比其他產業更艱困,沒有熱情很難面對一個又一個挫折,不論是來自工程、技術、商業、組織的問題)

因工作需要實戰能力,面試除面談外會包含 Algorithm與Programing筆試、實機寫程式測驗。我們比較在乎實力,相對地我們比較不在乎學校學歷。

若有朋友有意投入機器人領域,以機器人改變世界,可以透過104或跟我聯繫。

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最後....還是回饋一下社群:

https://gitlab.com/dumbrobot00/turtlebot_gosquare

這是我個人整理以turtlebot_gazebo入門ROS的範例,內含簡報與範例程式,之前出去上課有講過,對於預算有限又想學ROS應該是個不錯的切入點,分享給有需要的人。

Jade Yang
2019-10-17 12:07:44

100分。


原文網址 蕭丞煜
2019-10-07 21:17:33

想請問各位先進

使用的軟體:Ubuntu 16.04

使用的包:rbx1,ROS Arduino bridge

目前想完成導航應用在實體小車這項工作

小車硬體是用Arduino控制jga25-371減速電機

目前遇到的狀況是:

在RVIZ模擬導航是一切順利,但當使用Arduino連接小車時RVIZ會一直自轉(包含實體小車)

請問是要調整哪方面的參數呢?或是我的Node有地方沒有串好

再麻煩各位先進了!

Nelson Chang
2019-10-07 21:27:14

請問導航是用哪些 package?

蕭丞煜
2019-10-07 21:44:31

這段影片是在建好的地圖上給予2d Nav Goal 一樣會發生自轉的情形

黃昭霖
2019-10-08 02:30:13

蕭丞煜 可以麻煩用 rqt 選擇 introspection, 再選 Node graph 看一下節點網狀圖嗎?

蕭丞煜
2019-10-09 12:53:26

目前問題是小車在空載(未觸地)上能依照指令移動,但放在地上後,又會出現自轉的問題,這問題有哪些方向去解決?
麻煩您看一下

陳曜承
2019-10-17 22:16:21

請問有試過在 arduino ide 下控制命令,確認馬達轉速控制及正反轉是正確的,命令如 m 10 10

陳曜承
2019-10-17 22:18:49

之前用arduino bridge 開發的案例 https://youtu.be/jqaokKGudoE


原文網址 Rouyun Pan
2019-09-04 18:36:06

用深度學習加速棒,做本地端語音控制機器人
# google_coral

謝元富
2019-09-04 19:18:15

請問是主機板是用google coral dev board嗎?

大鳥
2019-09-04 19:26:32


原文網址 Nelson Chang
2019-07-19 01:03:01

"So you thought you could walk, but you CAN'T!"
"你以為你會走路,但其實你不行!"
GazeboSim + gazebo_ros_pkg + 亂弄的四腳獸 + 亂寫的控制 + 惡劣的心情 = 撫慰人心的機器人

超過40個讚, 就打包起來在Git上分享給大家!!!
-------------------------------------------
ROS Taiwan 2019年會@南港世貿一館,員額有限,想去的朋友快去報名喔!!
https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/

Eddy Ju
2019-07-19 01:26:42

Don Si
2019-07-19 09:03:56

摩擦力好像太少了

Nelson Chang
2019-07-19 10:54:22

破40讚, 下週分享,發大財!!

林浩鋕
2019-07-19 21:45:34

可以參考RSL的paper 主要是reward function要訂好 然後簡單的ppo2 + 2 layers mlp就能讓他行走

可能會發現他比mujoco ant還要難搞許多 主要是ant 有作弊 他在腳上有綁彈簧 "協助" 他站立 呵呵 …… 查看更多

歐莉娜
2019-07-20 17:06:02

不能一開始就放地上嗎?感覺是落下後還沒機會緩衝站穩就在走所以才跌倒

Nelson Chang
2019-07-28 01:04:16

取之於社群,回饋於社群。
拋個磚,引個玉,祝大家發大財。
簡易四腳獸Gazebo ROS範例已丟上GitLab,連結如下。 …… 查看更多


原文網址 Nelson Chang
2019-06-17 14:19:45

"台灣專為使用Robot Operating System (ROS)機器人開發者與愛好者舉辦的年會!"
想入門ROS卻不知有哪些資源嗎? 開發ROS機器人遇到困難卻求救無門嗎? 想要知道台灣ROS社群最新的消息嗎? 或 希望能認識更多使用ROS的追夢夥伴嗎?
那就來參加 ROS Taiwan 2019年會吧 !! 那就來參加 ROS Taiwan 2019年會吧 !! 那就來參加 ROS Taiwan 2019年會吧 !! https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/ 8/24(Sat) @ 南港展覽一館4F 402室
繼2018成功舉辦台灣第一次的年會,台灣ROS社群決定2019舉辦第二次年會,希望讓台灣ROS社群可以有一個聚在一起當面交流的機會。 我們除了邀請了台灣支持ROS發展的熱心業者贊助與分享最新發展,也邀請社群夥伴分享ROS使用經驗,並備有茶點讓大家互相認識交流。 只要有興趣,歡迎報名參加。
------------------------------ 年會分享講題: 1. ROS2 介紹與新一代NEURON控制器 / 王健豪 / ADLINK Technology 2. TM ROBOT與 ROS / 蔡昀軒 / TM Robot Inc. 3. ROS for Windows / 吳志忠 / Microsoft 4. ROS 與 Turtlebot 3 開發平台介紹 / 廖建華 / 採智科技 5. ROS應用教學推廣經驗分享 / 蕭盈璋 / icShop 6. 應用於特殊場域之機器人開發實例分享 / Eric Ko與朱建亮 / Virtuoso Robotics and HyphaROS 7. ETHZ 自主系統實驗室/機器人實驗室的ROS應用分享 / 林浩鋕 / ETHZ ASL/RSL 8. ROS學習經驗分享 / 許武龍 / FarmBot Taiwan User Group 9. ROS機器人學習與開發經驗分享 / 林政碩 / NCTU 10. ROS應用經驗分享 / 黃祥晏 / 準社會新鮮人 ------------------------------
另本次地點與時間特別搭配 2019台灣機器人與自動化展 同時舉辦!! 參加完年會後,還可相約去全台最大機器人展逛逛 (南港展覽館二館)。
https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/ 名額有限,歡迎大家把握時間,踴躍報名參加!


p.s.為了支付場地與活動費用,報名酌收300元報名費,剩下活動開銷由贊助商熱情支援


原文網址 Janet Wen
2019-04-18 11:26:29

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
眾所期待的南科AI_ROBOT自造基地第一波設備課程來囉!!
請有興趣的朋友走過路過千萬不要錯過了~~~

【課程】快速學會桌上型雕刻機
1.課程目標:基礎介紹桌上型雕刻機、EDIT照片編輯程式與VCarve Desktop 程式教學,以壓克力刻圖為例。
2.課程時間:每雙周周二 10:00-11:00
3.課程地點:台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用:特價200元(原價400元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/8DgME4BL7YHNLxCG7

【課程】輕鬆學會桌上型車銑床-基礎
1.課程目標:介紹桌上型車床加工 (包含外徑車削、階級車削與錐度車削等) 以及桌上型銑床加工 (包含平面銑削、溝槽銑削與鑽孔等)之方法、原理與應用,說明機械切削製造的特性,使參與者能充分瞭解各種加工技術基本原理,應用範圍與實例等
2.課程時間:每月第一周周三 9:00-12:00
3.課程地點:台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用:特價600元(原價1200元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/DLTdJ9SeDqRBb2aU6

【課程】一次搞定三款3D列印機
1.課程目標:一次教您Infinity X1E-PLUS-V2與XYZda Vinci 2.0與MakerBot Replicator Z183三款3D列印機之基礎操作教學
2.課程時間:每雙周周四 14:00-16:00
3.課程地點:台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用:特價400元(原價800元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/BZmTo39ScsPfqxtN7

【課程】一次學會2款掃描儀
1.課程目標:學習如何使用3D掃描儀擷取物件三維點雲數據,再將點雲融合成3D物件檔。一次學會Artec Space Spider手持式掃描機及EinScan桌上型3D掃描儀。
2.課程時間:每雙周周四 9:00-12:00
3.課程地點:台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用:特價600元(原價1200元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/TxLuTUoiHzjZh4UPA

【課程】MiniBot機械手臂一把抓
1.課程目標:透過程式控制機械手臂移動與抓取物件,並可結合鏡頭進行AI辨識。
2.課程時間:每月第四周周一 9:00-16:00
3.課程地點:台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用:特價1500元(原價1800元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/GNNxhgUNvtMEd2GU7

【課程報名】不會數學也能機械設計-Comsol
1.課程目標:了解與學習結構力學的應用與建模、實驗與數值模擬驗證、理論與數值模擬驗證。COMSOL是一款通用的工程模擬軟體平台,其核心產品可單獨運行,也可與任意組合的附加模組結合使用,以模擬電磁、結構力學、聲學、流體、熱傳、化工等各領域的產品設計和過程。
2.課程時間:每月第四周周三 9:00-16:00
3.課程地點:台南市新市區南科三路19號4樓之1
4.課程費用:特價2000元(原價2500元)
⛹️‍♀️ ⛹️‍♂️ 手刀報名 https://forms.gle/QHF7d87NLudQY4259

# 南科AI_ROBOT自造基地
# 校園AI人才培育
# 企業包班服務
# 南科AI_ROBOT自造基地的公開課程快要公佈了好期待


原文網址 王彥筑
2019-03-27 17:59:56

‼ ‼ 就在明天 ‼ ‼

無人機群飛除了漂亮的燈光與隊型編排之外,
還有最重要的核心技術——群飛控制系統,
李志清老師的團隊從安全與教育兩個面向扎根,
希望可以培養出一群屬於台灣的飛行好手~~

# 快趁現在卡位要老師的簽名


原文網址 謝昆明
2019-03-25 22:09:04

大家好,小弟剛踏入ROS的領域,最近在研究ROS控制braccio機械臂。前面moveit!的模型也已經建好,照著moveit!的Move Group C++ Interface做的時候出了問題。

在Planning to a Pose goal裡target_pose1.orientation.w(跟xyz)原先一開始是照著上面的座標做規劃,結果就像兩個terminal所顯示的,發現應該是座標的位置可能太大導致動作規劃失敗了。

小弟也查過tf的topic,但是我不知道每個link的轉換(translation和rotation)跟程式碼裡面pose的orientation有什麼關係,以至於我無從得知braccio手臂end effector link的座標去規劃動作,請問大大們有什麼方法可以得知這個座標嗎?或是我有什麼觀念需要再補強的呢?感激不盡!

最後一張圖片是有成功使用GUI讓Braccio跟著動,希望之後可以用程式規劃好動作夾可樂罐,目前也已經著手處理intel ZR300深度相機的部分了。

蔡宗穎
2019-03-25 22:36:23

應該是目標位置pose的設定機械手臂無法到達 建議嘗試看看其他的pose(例如-Z向下移動) 我的做法是先以rpy衡量後轉為wxyz


原文網址 王彥筑
2019-01-21 14:41:40

好多人都在玩ROS,快來參一咖! ?‍♀
看完彷彿變成ROS小達人了呢(浮誇
好想趕快學如何遠端控制別人的小烏龜~ ?