ROS.Taiwan 造訪社團 » 調整

原文網址 Yu Ming Kang
2019-12-19 20:21:55

cartographer實測淡江大學部分校園建圖

先放最後成功的圖,後面幾張是參數調整失敗的結果,使用的都是同一份data
相關檔案下面連結,有興趣可以測試
https://drive.google.com/open…

張正廷
2019-12-19 20:45:38

可否請教你是用哪一台機器人或哪些配備做室外建圖？

Yu Ming Kang
2019-12-19 20:52:32

我原本有想貼測試平台的照片,可是真的很簡陋所以就沒貼了
雷射:vlp-16
imu:fsm-9(貼在雷射下面)
電腦:intel NUC NUC5CPYH
電源:Mr.Battery
全部放在手推車上固定後用手推

張正廷
2019-12-19 21:08:19

感謝分享! 之後也有計畫要買一顆 vlp-16

Chen Bug
2019-12-24 10:06:35

有沒有人GOOGLE MAP街景建構地圖的方法? 突然想到...

Yu Ming Kang
2019-12-24 11:47:18

我覺得是gps定位加上360度攝影機吧

Yu Ming Kang
2019-12-24 14:27:30

總之在最新版的cartographe測試完成了
整理了一下相關的資料
https://github.com/eithwa/cartographer_vlp16-imu_config
可是範例的建圖依然有歪斜的問題,如果有人知道如何解決的話請告訴我
謝謝

原文網址 蕭丞煜
2019-10-07 21:17:33

想請問各位先進

使用的軟體：Ubuntu 16.04

使用的包：rbx1，ROS Arduino bridge

目前想完成導航應用在實體小車這項工作

小車硬體是用Arduino控制jga25-371減速電機

目前遇到的狀況是：

在RVIZ模擬導航是一切順利，但當使用Arduino連接小車時RVIZ會一直自轉(包含實體小車)

請問是要調整哪方面的參數呢？或是我的Node有地方沒有串好

再麻煩各位先進了！

Nelson Chang
2019-10-07 21:27:14

請問導航是用哪些 package?

蕭丞煜
2019-10-07 21:44:31

這段影片是在建好的地圖上給予2d Nav Goal 一樣會發生自轉的情形

黃昭霖
2019-10-08 02:30:13

蕭丞煜可以麻煩用 rqt 選擇 introspection, 再選 Node graph 看一下節點網狀圖嗎？

蕭丞煜
2019-10-09 12:53:26

目前問題是小車在空載(未觸地)上能依照指令移動，但放在地上後，又會出現自轉的問題，這問題有哪些方向去解決?
麻煩您看一下

陳曜承
2019-10-17 22:16:21

請問有試過在 arduino ide 下控制命令，確認馬達轉速控制及正反轉是正確的，命令如 m 10 10

陳曜承
2019-10-17 22:18:49

之前用arduino bridge 開發的案例 https://youtu.be/jqaokKGudoE

原文網址 Hong Liang Chin
2019-08-28 17:51:51

「提問」
大家好，目前在point to point navigation遇到了一些問題，想請問大家之前有遇到下列類似的問題嗎？

問題敘述：這是利用兩個固定點來回走的測試，但是發現在run的過程中，由照片可以看到，lidar實際感測和map的重疊會越跑越遠（一開始有用2D Pose Estimate調整到最好的位置了），導致最後點位都跑掉了無法完成任務。請問大家知道是什麼問題嗎？

石崴
2019-08-28 18:01:21

是否有使用定位套件如amcl呢？

陳曜承
2019-08-28 18:21:16

定位跑掉了，可能是里程計的問題，或amcl 參數沒有調對

原文網址 Nelson Chang
2019-08-22 22:44:34

！！ROS Taiwan 2019年會！！倒數兩天！！ https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/
感謝大家踴躍報名，今年因場地有限，報名已滿。請有報名的朋友記得來參加年會喔！
議程微調：其中議程因時間與部份分享者臨時有要事，並希望增加大家交流對談的時間，有稍微調整，請參考活動網頁議程。
颱風特報：另外因應颱風接近，若台北市公告停班，此活動取消，報名費用將再退費給各位，在煩請大家留意。

年會時間地點： 8/24(Sat) 09:00~12:10 @ 南港展覽館一館 4樓 402會議室贊助商可於8:30就先進入會議室放置展示品，現場街備有600 mm x1400 mm的桌子。
在此也感謝熱心大力贊助的朋友，讓此活動得以舉辦：工業技術研究院凌華科技採智科技實儀科技 icShopping 銀城
https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/
而來不及報名的朋友，也推薦大家依然可以去機器人與自動化展場看看，今年是歷年來最盛大的一次展覽，展館涵蓋南港世貿一館和二館，絕對值得。

大家8/24早上南港世貿一館四樓見！！

Wai Kennedy
2019-08-23 18:15:46

Nelson Chang
2019-08-23 23:12:44

Eddy Ju
2019-08-24 12:08:55

Nelson Chang
2019-08-25 08:44:27

原文網址 林浩鋕
2018-03-25 21:55:38

[ROS系列文章] 第10篇 - ETHZ RSL (ANYmal)
系列文章強勢回歸(自己說XD)
上次介紹ETHZ非常有名ASL (Autonomous Systems Lab)
(基本上學術界做VIO都要跟他們的ROVIO, OKVIS比較)
這次來介紹另一個很有名的Lab: RSL
(Robotic Systems Lab)
最有名的是他們的quadrupedal robot: ANYmal
https://youtu.be/ZdeRi_5xK5U
最近的video, ANYmal隨音樂起舞XD
https://youtu.be/kHBLaw5nfzk

我對quadrupedal不太熟
但是ETHZ依舊保持一貫作風
上層架構完全建立在ROS上並且開源!!
free_gait:
An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots
Video: https://youtu.be/5BkoGug8HhE
Github: https://github.com/leggedrobotics/free_gait
Slide:
https://www.ethz.ch/…/rs…/ROS2017/case_study_2018_anymal.pdf

透過架構可以看到整合諸多ETHZ本身開發的ROS pkg
像是ASL早期推出(目前還有在維護的) libpointmatcher
用作3D mapping & localization
加上 elevation_mapping 作為dense map generator
最後再導入grid_map以及OMPL(RRT*)
使ANYmal能透根據周遭複雜環境做
path planning & control

另外RSL的leader: Prof: Hutter, Marco
亦有開設ROS初階入門課程
(包含ROS架構, coding技巧, 實際演練與題目等)
算是我看這麼多教學裡面最紮實也最用心的課程
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html
Video: https://youtu.be/0BxVPCInS3M

另外一門Robot Dynamics
其所有slides也是公開
強烈建議剛踏入機器人領域的人參考
畢竟ROS裡面很多pkg的參數調整
都是需要相關學術背景才能處理!!
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html

Don Si
2018-03-26 08:42:42

感謝小林老師的分享

不知道老師對grid_map和elevation_mapping這兩個包的使用有否建議或分享

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