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各位好，潛水許久初次發文請多指教
(沒聽過ROS2的可跳轉下面)

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就像許多人可能都已經知道的 ROS 2 - C版 Crystal Clemmys 已經在 12/15 正式釋出，其中包含了許多項眾所矚目的重大功能，例如：
* 更加完整的launch 功能，包含條件式，巢狀啟動，引數導引，以及結點啟動參數等等
* 首次正式釋出 Action 的測試碼
* 記錄回放管理 rosbag2 終於有啦
* 好用的系統監測/解蟲工具ROSQT (rqt)
* 完整的parameter功能函示介面
* ROS 時間函式庫與函式介面 (Python)
* Python 節點參數傳遞
* 原生支援 Ubuntu 18.04 / Mac OS X 10.12 / Windows 10，並且可以在16.04上面成功編譯

另外，在大家常用的官方節點包方面，則是有以下這些在ROS1中常見的套件都可以在C版上使用：
* gazebo_ros_pkgs
* image_transport
* navigation2
* TurtleBot3

當然，現在 ROS2 還在基礎功能植入的階段，很多API可能都還會有變化。不過看起來到了C版，主要的功能都已經到齊了！ (Nodes, Parameter, Service, Action, Launch 等等...) 新版的網頁現在看起來慢慢的架構也要成形了(雖然個人覺得現在還沒有很好用就是了....)
如果你是 ROS 生態圈的新手，建議還是先從目前線上資源比較豐富的 ROS1 下手，Kinetic 跟 Melodic看起來應該會是最主要的兩個版本了。

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https://index.ros.org/doc/ros2/
https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/
https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-rele…/7137
http://www.ros.org/reps/rep-2000.html…
https://github.com/ros2/ros2/issues/529
https://github.com/ros-planning/navigation2

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對於ROS2 比較不熟悉的朋友：ROS2 是 Open Robotics 公司開發 ROS 系統的下一代，旨在改進許多基於ROS1藉由原生ROSTCP/ROSUDP 系統上一開始沒有考量到的設計點。例如可程式化的節點(Node)管理與啟動、節點生命週期的定義、新的C++11和Pyhon3的原生支援。
我個人試過目前覺得最好用的點，在於它使用DDS (資料散步系統)做為節點中通訊的方式，讓新手終於不用再那邊常常 ROS_MASTER_URI / ROS_IP 搞半天。另外，除了可以直接藉由DDS中QoS(網路服務品質)參數設定來針對不同網路結構做最佳化外，DDS的跨平台特性也使 ROS2 首度支援跨平台，其中最令人期待的就是嵌入式系統 (embedded system)，以及即時作業系統(Real Time Operating System) 的原生支援。白話文：以後寫單晶應用就不用再自己寫通訊跟 driver node 啦！！！

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不知道大家對於ROS2有沒有甚麼想像與期待？歡迎各位有消息一起來分享！

將ROS安裝在Mac OS,
安裝時，要用文件程式打開 install
之後將
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO} -y --as-root pip:no

改成

rosdep --skip-keys google-mock install --from-paths . --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO} -y --as-root pip:no

用來解決
ROS No definition of [google-mock] for OS [osx]的問題

安裝目錄會安裝在
/opt/ros/(dir)裡

https://github.com/mikepurvis/ros-install-OS X

翻譯年糕

Hi All
我是ROS的初學者，第一次接觸程式語言，有很多的挫折，最近才好不容易將ubuntu16.04&Ros kinetic安裝好，還有很多要學習～
附件的影片，是我用土法煉鋼的方式，使用G-code,將路徑匯入robot裡（使用轉檔方式）寫出新年快樂
請教各位大大，想用的方式是robot+視覺+路徑規劃，最後輸出，這樣最先該學的是ROS裡的哪一種比較適合？

各位高手大家好，想請問一個很菜的問題，我在看turtlebot的文件，想學slam畫圖，然後轉到android手機上顯示

在android手機上可以用一個2維xy軸的網格顯示待定位物品，例如在下圖的藍點是(x, y) = (3, -0.2)

所以android只要一直到後端去撈x與y的更新的數值，這個藍點就會一直移動(如圖1)

但我一直想不通的是，turtlebot用gmapping畫出圖後(如圖2)

如果轉成png的圖放在手機上，但空間各點的x與y網格是要怎麼對應到android手機上的網格?

還是有任何直接對應在android或ios的轉換程式?

最近再試玩Intel movidius
只要source ROS環境後
Python path 就會被指向 /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages
在執行一次movidius 範例程式 就會出現import cv2衝突.
板上有人知道如何讓兩個東西在不影響原本ROS功能下共存嗎？

Share a great book "Mastering ROS for Robotic Programming". It's a little bit advanced but useful for users with experience of the basic concept and operations.

Here is the outline:

Chapter 1: Introduction to ROS and its Package Management
Chapter 2: Working with *3D Robot Modeling* in ROS
Chapter 3: Simulating Robots Using ROS and *Gazebo*
Chapter 4: Using ROS *MoveIt*! and Navigation stack
Chapter 5: Working with Pluginlib, Nodelets and Gazebo plugins
Chapter 6: Writing ROS Controllers and Visualization plugins
Chapter 7: Interfacing I/O boards, sensors and actuators to ROS
Chapter 8: Programming Vision sensors using ROS, Open-CV and PCL
Chapter 9: Building and interfacing a differential drive mobile robot hardware in ROS
Chapter 10: Exploring advanced capabilities of ROS-MoveIt!
Chapter 11: *ROS for Industrial Robots*
Chapter 12: Troubleshooting and best practices in ROS

Source code: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/…/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Prog…

分享一本很棒的書"掌握 ros for ros for ros for ros for ros". 它有點先進, 但對於擁有基本概念和操作經驗的使用者來說很有用.

這是大綱:

第1章: ros介紹及其套件管理
第2章: 與*3D機器人模特*在ros合作
第3章: 使用ros和* gazebo模擬機器人
第4章: 使用ros * moveit *! 和導航堆
第5章: 與pluginlib, nodelet和gazebo外掛程式合作
第6章: 寫入ros控制器和視覺化外掛程式
第7章: 將i / o板, 感測器和啓動器與ros介面
第8章: 使用ros, open-cv和pcl的程式設計視覺感測器
第9章: 在ros建造和介面不同驅動移動機器人硬體
第10章: 探索ros-moveit的高階功能!
第11章: *工業機器人的ros *
第12章: ros的疑難排解和最佳做法

原始碼: https://github.com/qboticslabs/mastering_ros
PDF: http://pdf.th7.cn/down/files/1603/Mastering%20ROS%20for%20Robotics%20Programming.pdf

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