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原文網址 Xiao Yuan 2020-03-13 11:00:56
大家好，想向各位大大詢問
是否有建議初學入門者使用的
ROS套件
方便實際演練的SLAM與導航等呢?
不用使用到turtlebot系列
希望是以小台方便的套件
霹靂車是否適合拿來學習入門呢?
王紹華 2020-03-13 11:11:07
Xiao Yuan 2020-03-13 11:48:41
謝元富 2020-03-14 11:30:35
Xiao Yuan 2020-03-14 12:34:15
謝元富 2020-03-14 13:26:39
Xiao Yuan 2020-03-14 17:02:59
謝元富 2020-03-14 22:24:40
原文網址 Nelson Chang 2020-02-11 09:38:17
Dear All 2020年會 有人願意幫忙贊助與協助舉辦!!! 經濟部工業局 委託 * 資訊工業策進會 (III)+ * 台灣智慧自動化與機器人協會 (TAIROA)+ * 服務型機器人聯盟 (SRA) 協助機器人社群交流活動舉辦。 他們去年注意到ROS Taiwan社群於南港舉辦2019年會，因此今年希望可以一起幫忙協助"出錢出力"舉辦2020年會，所以今年有可能可以擴大舉辦超過半天的活動。 目前TAIROA已經幫忙安排預留南港展覽館大會議室場地與時間： *日期：2020年8月21日(五) (TAIROS展期的倒數第二天) *地點：南港展覽館一館5樓505a+b (會議室空間請點 連結 ) 請大家看看有沒有甚麼建議，可以分享看看~~ Cheers
林浩鋕 2020-02-11 09:42:56
Nelson 大大超罩~
張合中 2020-02-11 09:53:10
出錢怎樣出錢法？(比如贊助類型？) 出力的部分需要那種出力呢？
陳怡宏 2020-02-13 20:16:09
這次多了資策會阿XD
原文網址 蔡宗羲 2019-12-05 13:39:35
想請問大家一個問題，最近想要在ROS搭件無人機的測試環境，使用的是蘇黎世理工的rotors_simulator, ubuntu16.04 with ros kinetic catkin build的時候rotors_gazebo_plugins這個包一直過不了，卡在這邊一斷時間，想問板上有沒有相關搭件經驗的高手，想詢問一些建議和方向，非常感激！！
吳如峰 2019-12-05 13:48:34
it seems currently this package only have in melodic and indigo. http://wiki.ros.org/rotors_gazebo_plugins I also search my computer in kinetic, it doesn't have this package
蔡宗羲 2019-12-05 13:50:33
!!!! ok, i understand thanks for your reply~
林浩鋕 2019-12-05 14:01:34
ETHZ的路過一下 可以參考issue: https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/issues/531
蔡宗羲 2019-12-05 14:02:46
林浩鋕 好的謝謝你!!! 我研究研究
林渝恆 2019-12-05 14:54:56
哈囉 ? 原來你也在搞ROS
蔡宗羲 2019-12-05 16:25:08
你有在用嗎！ 私
Kuo-Shih Tseng 2019-12-05 16:28:34
老闆是ETHZ畢業的路過, 我有build過, 我記得適用catkin_make 和catkin build, 反覆使用, 有些bugs, 不過rotors_simulator算好build的, ETHZ的CODE 還有更難build的@@"
林浩鋕 2019-12-05 16:32:11
樓上MIT大大在這邊裝謙虛... 確實很多package其實有private repo (private repo才有持續在維護)
蔡宗羲 2019-12-05 16:42:48
原來如此!! 我的ros好像跟anaconda環境衝突，之前沒好好注意，再來研究一下，謝謝你們
Nelson Chang 2019-12-15 15:07:21
分享之前找到的參考資料： https://darienmt.com/....../15/installing-ethz-rotors.html https://www.twblogs.net/a/5c9f841bbd9eee5b1a06816d 若你成功試出來，也歡迎分享給大家:)
原文網址 林浩鋕 2019-08-25 00:31:06
QQ 最近在水深火熱
無緣參加這次的聚會
但還是分享一些我覺得有趣的資訊
RSL的Raisim released啦
還有gym + stable-baselines的大狗訓練範例
建議對大狗locomotion有興趣的人可以試試
我沒用過released版本
但之前用過 內部開發版本 跟論文描述的一樣
就是真的用在狗狗跌倒站起來的物理模擬器
(另外用於訓練的架構 今年應該有機會也開源)
林浩鋕 2019-08-25 00:35:20
狗狗跑起來~~!!
謝元富 2019-08-25 11:42:38
原文網址 陳怡宏 2019-06-13 11:24:03
ROS官方5月底因為安全因素(貌似他們託管package的server被攻擊了),所以更新了他們的 GPG key 雖然目前舊有的服務已經下線了 但避免之後攻擊者會放一些奇怪的偽裝檔案上去 官方還是建議大家刪除舊的key改用新的key更新 改完再使用sudo apt update && sudo apt upgrade -y 一次吧 相關連結: 事發經過: http://bit.ly/2X60lGT ROS1: http://bit.ly/2X0BKUb ROS2: http://bit.ly/2X2Z83i
陳怡宏 2019-06-13 11:34:55
補充:官方沒發現任何影響,但也不能排除,所以先做處理了
康心奕 2019-06-13 20:25:56
有使用ROS2的應該會發現最近apt 操作會跳error，遇到這個情況重載key即可速解：$> curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
Pachinko Soon 2019-06-14 10:35:20
謝謝分享。 :D
原文網址 康心奕 2018-12-18 22:11:59
各位好，潛水許久初次發文請多指教 (沒聽過ROS2的可跳轉下面)
=================================== 就像許多人可能都已經知道的 ROS 2 - C版 Crystal Clemmys 已經在 12/15 正式釋出，其中包含了許多項眾所矚目的重大功能，例如： * 更加完整的launch 功能，包含條件式，巢狀啟動，引數導引，以及結點啟動參數等等 * 首次正式釋出 Action 的測試碼 * 記錄回放管理 rosbag2 終於有啦 * 好用的系統監測/解蟲工具ROSQT (rqt) * 完整的parameter功能函示介面 * ROS 時間函式庫與函式介面 (Python) * Python 節點參數傳遞 * 原生支援 Ubuntu 18.04 / Mac OS X 10.12 / Windows 10，並且可以在16.04上面成功編譯
另外，在大家常用的官方節點包方面，則是有以下這些在ROS1中常見的套件都可以在C版上使用： * gazebo_ros_pkgs * image_transport * navigation2 * TurtleBot3
當然，現在 ROS2 還在基礎功能植入的階段，很多API可能都還會有變化。不過看起來到了C版，主要的功能都已經到齊了！ (Nodes, Parameter, Service, Action, Launch 等等...) 新版的網頁現在看起來慢慢的架構也要成形了(雖然個人覺得現在還沒有很好用就是了....) 如果你是 ROS 生態圈的新手，建議還是先從目前線上資源比較豐富的 ROS1 下手，Kinetic 跟 Melodic看起來應該會是最主要的兩個版本了。
=================================== https://index.ros.org/doc/ros2/ https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/ https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-rele…/7137 http://www.ros.org/reps/rep-2000.html… https://github.com/ros2/ros2/issues/529 https://github.com/ros-planning/navigation2
=================================== 對於ROS2 比較不熟悉的朋友：ROS2 是 Open Robotics 公司開發 ROS 系統的下一代，旨在改進許多基於ROS1藉由原生ROSTCP/ROSUDP 系統上一開始沒有考量到的設計點。例如可程式化的節點(Node)管理與啟動、節點生命週期的定義、新的C++11和Pyhon3的原生支援。 我個人試過目前覺得最好用的點，在於它使用DDS (資料散步系統)做為節點中通訊的方式，讓新手終於不用再那邊常常 ROS_MASTER_URI / ROS_IP 搞半天。另外，除了可以直接藉由DDS中QoS(網路服務品質)參數設定來針對不同網路結構做最佳化外，DDS的跨平台特性也使 ROS2 首度支援跨平台，其中最令人期待的就是嵌入式系統 (embedded system)，以及即時作業系統(Real Time Operating System) 的原生支援。白話文：以後寫單晶應用就不用再自己寫通訊跟 driver node 啦！！！
=================================== 不知道大家對於ROS2有沒有甚麼想像與期待？歡迎各位有消息一起來分享！
林浩鋕 2018-12-19 02:33:41
有一段時間沒關注ROS2 終於有Action 啦~~~ 不過學界看起來目前還是在觀望(至少歐洲這邊是) …… 查看更多
陳怡宏 2018-12-19 09:43:12
我是在想未來會不會跑出一個基於opcua通訊版本 這兩個未來發展起來越來越像了XD …… 查看更多
原文網址 林浩鋕 2018-08-18 22:26:46
偷偷自肥分享一下~~ 看看大家有無興趣 or 建議囉
一半想藉此把經驗有系統的紀錄下來 一半是賺賺生活費XD (瑞士超貴QQ)
康棓竣 2018-08-18 22:37:03
推
羅煒荏 2018-08-19 10:13:28
來填
黃弘典 2018-08-23 07:54:33
期待你未來在edX上開課(咦
原文網址 Nelson Chang 2018-07-11 11:52:32
請教一下，有人用過思嵐科技的Slamware否?
大家覺得類似這樣的Slam module是否好用? 還是會建議寧可自己用ROS兜定位導航? https://www.slamtec.com/cn/Slamware
林浩鋕 2018-07-11 12:48:43
(舉手) 我去年有在Summer School用過 SDP Mini (Slamware + A2 + Studio) 整體來說 整合的不錯 gui界面也算符合人性？XD 導航 探索 建地圖等功能 幫使用者包裝好 但成果會跟你用Pi3 + 常見ROS pkg差不多 所以就我感想啦(今年有無升級不清楚) 如果是要商品化 且沒有要擴充 他是一個不錯的選擇(都整合 封裝好了) 而且滿便宜的～ 但如果是研發階段 我會建議自己寫 自己兜
李政益 2018-07-11 15:08:07
研發還是自己寫才有彈性，大陸的每個都說可以客製化，當要客製化時又嫌量不夠不給做
原文網址 林浩鋕 2018-05-13 21:05:44
分享一下ROS相關機器人平台與模組的經銷商~~ ROSComponents 由Robotnik Automation分立出來
網頁: https://www.roscomponents.com/en/
這不是葉佩雯~
你可以在裡面找到很多ROS supported的模組 相關的spec還有建議售價~~~ 某種程度上應該有參考價值 吧??XD
Leon Ryuwoon Jung 2018-05-13 21:09:57
roscomponents made this robot?
林浩鋕 2018-05-13 21:14:18
Well, I don't think so, based on my understanding, roscomponents is more like Dealer or Agent. But, roscomponents was actually a division from Robotnik Automation. So, in this case, you could say yes...
林浩鋕 2018-05-13 21:15:52
https://www.roscomponents.com/en/content/11-about-us
Leon Ryuwoon Jung 2018-05-13 21:21:27
ugh.. I misunderstood by the auto translation you are right
原文網址 Joe Hou 2018-04-18 10:15:53
你好像無法播放這段影片。如果是的話，請重新啟動瀏覽器。 關閉 Joe Hou 發文到 FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 管理員 · 2018年4月18日 · 桃園區
照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!
# 設計理念 現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物. 另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!
# 預用場域 目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.
# 先求有再求好 一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!
# 它是台玩具嗎 是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.
Neal Yang 2018-04-18 10:33:42
可以考慮用履帶der
Joe Hou 2018-04-18 10:38:47
有想過, 但我想架高平台~
Joe Hou 2018-04-18 10:41:04
不過你說的對~ 用履帶也可以架高, 等搞定它後再換來玩玩~3Q!
王紹華 2018-04-18 10:46:32
會需要到路徑規劃的話 ROS 的 Navigation Stack 應該會幫上忙 http://wiki.ros.org/navigation
王紹華 2018-04-18 10:47:33
然後應該多描述 FarmBot 會確切需要什麼功能，可能比較方便大家建議你?
張合中 2018-04-18 10:49:08
為什麼要用ROS？可以分享一下想法嗎？
Joe Hou 2018-04-18 10:52:05
目前Farmbot 預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識～謝謝！
王紹華 2018-04-18 10:52:06
然後如果是個完全的 ROS 新手 可能要先從 Tutorial 跑一次，熟悉操作，如果你打算自己寫 FarmBot 的操作的話 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
Joe Hou 2018-04-18 10:56:19
我實在想不出還有哪個現成的 open source系統可以達到上述的要求~~
Joe Hou 2018-04-18 10:59:24
感謝~ 我先從 Tutorial 來看起！
王紹華 2018-04-18 11:01:01
Navigation Stack 裡面： 路徑規劃的部份，如果前提是場域的地圖是已知，可以利用 Global/Local Path Planner 來達到 定位的部分，是一套叫 amcl 的作法 但還要看你的 FarmBot 要將作物視為障礙物或者已知地圖，如果你有去看懂 amcl 定位原理的話，或許 amcl 的定位會不適合這個場域 (我個人是想到作物的生長方式不固定之類的，然後作物會遮住某些 sensor 可能會讓 amcl 發散，因為溫室的場域很相似？) 這是我的見解，如果有錯，或者您專業的部分，可能要麻煩您多看一下文件是否符合需要了QwQ
郭俊志 2018-04-18 11:17:12
我是覺得戶外的話要用 rgbd camara 還有encoder 用arduino 恐怕不夠，我後來是採用teensy3.2
Joe Hou 2018-04-18 11:18:20
基本上它要可以有巡田功能, 影像辨識主要做植物取樣, 或也可能用影像做初步定位, 那到底要不要用到amcl, 我還沒個底, 可能會邊做邊修, 感謝你寶貴的意見!! ? ? ?
Joe Hou 2018-04-18 11:22:57
喔~ 好, 來換 teensy3.2, 會以ROS為base, sensor 就視狀況來採用! 戶外是一大挑戰, 感謝!!
周威廷 2018-04-18 16:16:12
既然是溫室的話，可以考慮用幾個定位點來做定位，搭配已知地圖環境應該不錯
林浩鋕 2018-04-18 17:45:58
這種比較像是可控制的場域 可考慮用uwb or apriltag/artag 另外對底層通訊不要用rosserial 直接用第三方serial lib 像是pyserial or c serial 再轉成ros topic即可
Joe Hou 2018-04-18 17:53:29
感謝～先筆記，再來試
Wuulong Hsu 2018-04-18 21:23:19
如果一個 farmbot 農場雲端，想自動化控制不少台 farmbot, message driven 是個很合適的架構，而不是目前的 server-client 架構。當然什麼都可以自己做，但有既有類似的架構，又以 OS 的角度去設計，開放的 Code 以及社群。個人學淺，不知哪有更讚的
Joe Hou 2018-04-19 08:14:14
以我的理解，Message 的發佈/訂閱模式，讓每個devices 回報現狀、各取所需，真是很聰明的方式～
Joe Hou 2018-04-19 08:19:36
在UEFI BIOS code的架構內，有一種是install/notifications的方式跟這很像，每隻driver 都可以註冊，當一個事件成立後被告知～ 但跟ROS 的方式很像，一個發佈者，可以有很多人訂閱.
林浩鋕 2018-04-19 11:50:21
這類移動機器人架構 還蠻多國外部落客或組織 有完善開發教學 像是lino robot 國內的話 之前接觸的一群優秀高中生 也有做很類似的架構 履帶 pi3 lidar artag 雲端語音等 可以問問他們~ 顏才翔 https://pasrobot.com
Joe Hou 2018-04-19 12:48:21
很有參考價值, 感謝!
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