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各位前輩們好，想請教關於navigation的問題

在進行localization的時候，機器人上的lidar能夠大致符合我預先建立好的地圖，就像第一張圖片的結果。但是只要我開始進行導航，或是我的機器人進行移動，我的lidar就會跑掉，沒辦法match我預設的地圖。希望各位前輩能提供一些指導，可能出錯的原因是什麼。
附上機器人的tf tree，謝謝各位

Dear All 2020年會 有人願意幫忙贊助與協助舉辦!!!
經濟部工業局 委託 * 資訊工業策進會 (III)+ * 台灣智慧自動化與機器人協會 (TAIROA)+ * 服務型機器人聯盟 (SRA) 協助機器人社群交流活動舉辦。
他們去年注意到ROS Taiwan社群於南港舉辦2019年會，因此今年希望可以一起幫忙協助"出錢出力"舉辦2020年會，所以今年有可能可以擴大舉辦超過半天的活動。
目前TAIROA已經幫忙安排預留南港展覽館大會議室場地與時間： *日期：2020年8月21日(五) (TAIROS展期的倒數第二天) *地點：南港展覽館一館5樓505a+b (會議室空間請點 連結 )
請大家看看有沒有甚麼建議，可以分享看看~~ Cheers

版上的先進，新手的我碰到一些問題,

現在想寫個小功能給機器人,當他碰到障礙物時會彎，或沒碰到就隨著人移動,我使用了darknet_ros裡的bounding_boxes,現在碰到了一個尷尬的問題,我今天將功能寫在判斷式底下,機器人並沒有動作,還是因為是機器人的相機太靈敏了?

(我使用的機器人為turtlebot3,作業系統為ubuntu16.04)程式碼:

[已解決]

想要詢問關於navigation的問題

下面這張圖片這種路徑規劃時，因為掃不到背後的障礙物，機器人認為背後可以走，但是接近後發現有牆，導致不斷前後來回移動(黃色路徑)。

我原本以為是dwa問題，把dwa關閉還是會有類似的結果。

想要請問有沒有參數可以讓機器人沿著紅線移動的權重增加？

謝謝

分享Lanma老師的機器人課程～
歡迎大家一起來南科AI_ROBOT自造基地上課唷

自造專屬你的機器人
從開源機器人MiniPlan開始 ?
「自造從認識機器人開始”」
11/7(四)中科蘿蔔頭之夜
將帶你挖掘100種機器人的樣貌 ? ?
探索機器人的獨特世界

請容我以"取之於社群，用之於社群"為藉口，分享工研院移動機器人團隊工作機會：

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1. 工研院機械所-自動化系統軟體工程師(Q600)

開發派車軟體、無人搬運車通訊系統軟體設計與周邊I/O控制整合。

https://www.104.com.tw/job/6q5wf?jobsource=company_job

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2. 工研院機械所-軟體與演算法工程師(Q200)

機器人定位導航技術與軟體程式開發。

工作內容主要為:機器人定位導航系統開發與改良，視專長可含括機器人控制程式、機器人人機與通訊介面、機器人服務系統整合。

https://www.104.com.tw/job/6agym?jobsource=company_job

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簡單附帶說明一下：

目前移動機器人團隊有兩個部門，是我目前有在顧的團隊，都是在機器人技術與產業中打滾（掙扎）十年的團隊。

因這兩年我們用很有限的人力很用力研究了哪些機器人的題目與應用值得做（有機會真的有用與具備商業價值），接下來我們希望加速實現這些目標，並投入實際應用，因此需要認同此目標與對機器人有狂熱的夥伴幫忙。

(需要狂熱的原因是因為做機器人雖然就是很有趣又很酷，但現實阻礙會比其他產業更艱困，沒有熱情很難面對一個又一個挫折，不論是來自工程、技術、商業、組織的問題）

因工作需要實戰能力，面試除面談外會包含 Algorithm與Programing筆試、實機寫程式測驗。我們比較在乎實力，相對地我們比較不在乎學校學歷。

若有朋友有意投入機器人領域，以機器人改變世界，可以透過104或跟我聯繫。

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最後....還是回饋一下社群：

https://gitlab.com/dumbrobot00/turtlebot_gosquare

這是我個人整理以turtlebot_gazebo入門ROS的範例，內含簡報與範例程式，之前出去上課有講過，對於預算有限又想學ROS應該是個不錯的切入點，分享給有需要的人。

機器人可以導覽也可以表演唷！

用深度學習加速棒，做本地端語音控制機器人
# google_coral

！！ROS Taiwan 2019年會！！ 倒數兩天！！ https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/
感謝大家踴躍報名，今年因場地有限，報名已滿。 請有報名的朋友記得來參加年會喔！
議程微調： 其中議程因時間與部份分享者臨時有要事，並希望增加大家交流對談的時間，有稍微調整，請參考活動網頁議程。
颱風特報： 另外因應颱風接近，若台北市公告停班，此活動取消，報名費用將再退費給各位，在煩請大家留意。

年會時間地點： 8/24(Sat) 09:00~12:10 @ 南港展覽館一館 4樓 402會議室 贊助商可於8:30就先進入會議室放置展示品，現場街備有600 mm x1400 mm的桌子。
在此也感謝熱心大力贊助的朋友，讓此活動得以舉辦： 工業技術研究院 凌華科技 採智科技 實儀科技 icShopping 銀城
https://sites.google.com/view/rostwdevcon2019/
而來不及報名的朋友，也推薦大家依然可以去機器人與自動化展場看看，今年是歷年來最盛大的一次展覽，展館涵蓋南港世貿一館和二館，絕對值得。

大家8/24早上南港世貿一館四樓見！！