ROS.Taiwan 造訪社團 » 前輩

原文網址 姜昱任
2020-02-11 14:01:38

各位前輩們好，想請教關於navigation的問題

在進行localization的時候，機器人上的lidar能夠大致符合我預先建立好的地圖，就像第一張圖片的結果。但是只要我開始進行導航，或是我的機器人進行移動，我的lidar就會跑掉，沒辦法match我預設的地圖。希望各位前輩能提供一些指導，可能出錯的原因是什麼。
附上機器人的tf tree，謝謝各位

Eric Ko
2020-02-11 16:05:13

應該不要同時有 odom 跟 odom_combined，這樣你會變成兩個 odometry

姜昱任
2020-02-11 16:51:56

是要讓右邊的odom_combined 消失嗎？因為我改成這樣也沒辦法match到我的地圖

張正廷
2020-02-11 18:33:20

AMCL 的設定檔可以貼上來看一下嗎

姜昱任
2020-02-12 14:06:15


原文網址 Kai Chiu
2020-01-15 17:29:17

各位前輩好
最近想要購入一台移動平台來開發相關應用

找到預算與功能比較相似的為iRobot create2
並使用小PC走ROS與其溝通

但是因為此款時間相對來說出的時間已太久
找不太到購買點

想請問板上有沒有前輩知道還有哪邊可以購買
或是有更適合開發平台可以推薦的

（預算大約為1W上下 並因為要核銷是需要發票的）

感激不盡

張合中
2020-01-15 19:48:19

直接買台掃地機器人拆了做就好。

Brian Yang
2020-01-16 00:06:23

請洽iCshop ?

蔡宗廷
2020-01-16 00:07:36


原文網址 Xiao Yuan
2020-01-02 18:04:46

各位ROS的先進

想要像各位前輩詢問

小弟使用hokuyo的URG-04LX直接使用USB接電腦

並使用hector slam算法來掃描構建地圖

但是執行結果如圖 並無做出定位

儲存地圖 會出現如圖 沒有儲存到

想請問是否有哪位前輩可以指導小弟?

感激不盡

Yu Ming Kang
2020-01-02 20:10:00

你把Fixed Frame換成map看看，如果沒東西可能你的建圖沒有成功

Jhao Hong Lee
2020-01-03 08:14:35

你目前的tf tree長什麼樣子呢？

Xiao Yuan
2020-01-03 16:52:07


原文網址 Wayne Lin
2019-11-23 10:53:55

大家好，小弟正在研兩輪車的導航，使用到了Gmapping來建立地圖，也順利地跑完了內建導航程式

但是我們接下來想要用自己的導航，請問各位前輩知道要如何得到Gmappimg正在建立地圖得到的位置和轉角資訊嗎?(不是odom)

此外，我在掃地圖時Gmapping會給出"Scan Matching Failed, using odometry. Likelihood=0"

請問有人遇過相同的問題和怎麼解決的?

謝謝

郭士維
2019-11-23 11:45:20

可以試試http://wiki.ros.org/robot_pose_publisher
也許你的tf and scan 有點問題


原文網址 Zora Liang
2019-07-03 18:58:31

Hello ROS. Taiwan 的前輩大家好，與大家分享無人自動導航功能作品

一台以Jetson-nano Developer kit 為主題，
搭配鏡頭與光學雷達，可使用深度學習技術，
完成想要實現無人自動導航功能的 Jet-Falcon來囉！

另外若有在台北的朋友別忘了可以參加
NVIDIA Jetson Nano 影像辨識工作坊
? 時間：07/13(六)14:00-17:00
? 費用：800元
?‍♂ 報名網址： http://bit.ly/2XvY3kz

# 今日熱騰騰 # 厲害工程師傑作 # iCShop獨家
# JetsonNano


原文網址 蔡宗穎
2019-06-26 12:58:02

[已解決]

哈囉大家好，小弟最近在MoveIt 的 motion planning 上遇到一些問題，想要在此向各位前輩求救。

在機械手臂的移動路徑規劃中，我想要讓機械手臂以法蘭盤的方向向前接近物件，就好比以工具座標的Z+方向移動，其orientation是固定的。

於RVIZ中用Moveit規劃路徑可以透過拉末端的箭頭達成此事，如附圖的紅色箭頭方向及移動結果，但是爬文後還是找不到在C++或Python中如何實現此功能。

懇請各位前輩出手相救，感覺應該許多人會需要用到此功能，但卻遲遲找不到相對應的方法。

非常感謝大家的幫助！

彭賢峻
2019-06-26 13:30:06

你需要先把相對座標改成你端效器的座標
http://docs.ros.org/....../classmoveit_1_1planning......


原文網址 Joe Hou
2018-04-18 10:15:53

未提供相片說明。 圖像裡可能有鞋子 未提供相片說明。 你好像無法播放這段影片。如果是的話，請重新啟動瀏覽器。 關閉 ‎ Joe Hou ‎ 發文到 FarmBot Taiwan User Group-FBTUG 管理員 · 2018年4月18日 · 桃園區

照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!

# 設計理念
現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物.
另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!

# 預用場域
目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.

# 先求有再求好
一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!

# 它是台玩具嗎
是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.

Neal Yang
2018-04-18 10:33:42

可以考慮用履帶der

Joe Hou
2018-04-18 10:38:47

有想過, 但我想架高平台~

Joe Hou
2018-04-18 10:41:04

不過你說的對~ 用履帶也可以架高, 等搞定它後再換來玩玩~3Q!

王紹華
2018-04-18 10:46:32

會需要到路徑規劃的話
ROS 的 Navigation Stack 應該會幫上忙
http://wiki.ros.org/navigation

王紹華
2018-04-18 10:47:33

然後應該多描述 FarmBot 會確切需要什麼功能，可能比較方便大家建議你?

張合中
2018-04-18 10:49:08

為什麼要用ROS？可以分享一下想法嗎？

Joe Hou
2018-04-18 10:52:05

目前Farmbot 預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識～謝謝！

王紹華
2018-04-18 10:52:06

然後如果是個完全的 ROS 新手
可能要先從 Tutorial 跑一次，熟悉操作，如果你打算自己寫 FarmBot 的操作的話
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

Joe Hou
2018-04-18 10:56:19

我實在想不出還有哪個現成的 open source系統可以達到上述的要求~~

Joe Hou
2018-04-18 10:59:24

感謝~ 我先從 Tutorial 來看起！

王紹華
2018-04-18 11:01:01

Navigation Stack 裡面：

路徑規劃的部份，如果前提是場域的地圖是已知，可以利用 Global/Local Path Planner 來達到

定位的部分，是一套叫 amcl 的作法

但還要看你的 FarmBot 要將作物視為障礙物或者已知地圖，如果你有去看懂 amcl 定位原理的話，或許 amcl 的定位會不適合這個場域 (我個人是想到作物的生長方式不固定之類的，然後作物會遮住某些 sensor 可能會讓 amcl 發散，因為溫室的場域很相似？)

這是我的見解，如果有錯，或者您專業的部分，可能要麻煩您多看一下文件是否符合需要了QwQ

郭俊志
2018-04-18 11:17:12

我是覺得戶外的話要用 rgbd camara
還有encoder 用arduino 恐怕不夠，我後來是採用teensy3.2

Joe Hou
2018-04-18 11:18:20

基本上它要可以有巡田功能, 影像辨識主要做植物取樣, 或也可能用影像做初步定位, 那到底要不要用到amcl, 我還沒個底, 可能會邊做邊修, 感謝你寶貴的意見!! ? ? ?

Joe Hou
2018-04-18 11:22:57

喔~ 好, 來換 teensy3.2, 會以ROS為base, sensor 就視狀況來採用! 戶外是一大挑戰, 感謝!!

周威廷
2018-04-18 16:16:12

既然是溫室的話，可以考慮用幾個定位點來做定位，搭配已知地圖環境應該不錯

林浩鋕
2018-04-18 17:45:58

這種比較像是可控制的場域
可考慮用uwb or apriltag/artag
另外對底層通訊不要用rosserial
直接用第三方serial lib
像是pyserial or c serial
再轉成ros topic即可

Joe Hou
2018-04-18 17:53:29

感謝～先筆記，再來試

Wuulong Hsu
2018-04-18 21:23:19

如果一個 farmbot 農場雲端，想自動化控制不少台 farmbot, message driven 是個很合適的架構，而不是目前的 server-client 架構。當然什麼都可以自己做，但有既有類似的架構，又以 OS 的角度去設計，開放的 Code 以及社群。個人學淺，不知哪有更讚的

Joe Hou
2018-04-19 08:14:14

以我的理解，Message 的發佈/訂閱模式，讓每個devices 回報現狀、各取所需，真是很聰明的方式～

Joe Hou
2018-04-19 08:19:36

在UEFI BIOS code的架構內，有一種是install/notifications的方式跟這很像，每隻driver 都可以註冊，當一個事件成立後被告知～
但跟ROS 的方式很像，一個發佈者，可以有很多人訂閱.

林浩鋕
2018-04-19 11:50:21

這類移動機器人架構
還蠻多國外部落客或組織
有完善開發教學
像是lino robot
國內的話 之前接觸的一群優秀高中生
也有做很類似的架構 履帶 pi3 lidar artag 雲端語音等 可以問問他們~
顏才翔
https://pasrobot.com

Joe Hou
2018-04-19 12:48:21

很有參考價值, 感謝!


 

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