ROS.Taiwan 造訪社團 » LiDar

各位前輩們好，想請教關於navigation的問題

在進行localization的時候，機器人上的lidar能夠大致符合我預先建立好的地圖，就像第一張圖片的結果。但是只要我開始進行導航，或是我的機器人進行移動，我的lidar就會跑掉，沒辦法match我預設的地圖。希望各位前輩能提供一些指導，可能出錯的原因是什麼。
附上機器人的tf tree，謝謝各位

大家好
請教一個導航的問題
如果選用一顆只有270度掃描範圍的Lidar
地圖建好後去跑導航功能包，在規畫路境時，沒有掃描到的範圍，在做全局規劃或局部規劃會怎麼去處理。
我目前使用的prlidar是360度的，我看他在運作時是直接往後走和是是轉到正面都是有可能的，如果是改用270度的Lidar（評估是Hokuyo 的 UST-20LX 或 SICK 的 TIM571）會有往死角範圍行走的問題嗎?

感謝

跟各位請教一下

RpLidar 所掃描的地圖,是否可以把資料匯出成向量的檔案,例如dxf之類的檔案.
另外想要學RpLidar如何建構地圖,是否有相關的課程可以上課的.感謝各位.

「提問」
大家好，目前在point to point navigation遇到了一些問題，想請問大家之前有遇到下列類似的問題嗎？

問題敘述：這是利用兩個固定點來回走的測試，但是發現在run的過程中，由照片可以看到，lidar實際感測和map的重疊會越跑越遠（一開始有用2D Pose Estimate調整到最好的位置了），導致最後點位都跑掉了無法完成任務。請問大家知道是什麼問題嗎？

[提問]
哈囉~不知是否有人使用過RPlidar A1，與Hector_SLAM與Navigation。
我的Hector_SLAM，可以成功運行，並看到地圖畫面，似乎沒有問題。但執行ROS 的Navigation Stack(能成功編譯執行)，會一直出現如附圖的警告訊息，可能是參數配置的問題。看了官網的參數配置說明，及網路上的相關資訊，仍然不是很懂。 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup
使用平台:Ubuntu1604，duckietown
第一張圖是執行畫面，第二張是Hector SLAM mapping_default的參數，剩下的是Navigation的參數配置。

完成大人交代的任務(整理書房)，建個3D map紀錄一下！

https://www.youtube.com/watch?v=_wMmGCZlx5E

Making robots with ROS : differential drive, Stereo 3D SLAM

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
1.4 ZED stereo camera

2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298

3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge （Differential wheeled robot motor driver）
3.2 ydlidar （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick （IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 rtabmap_ros （SLAM Algorithm）
3.6 zed-ros-wrapper （ ZED stereo camera driver）

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕

https://www.youtube.com/watch?v=8ksO0yNtpgo&t=17s

Making robots with ROS : differential drive, SLAM gmapping

1.Sensors:
1.1 optical encoder
1.2 Bosch IMU : bno055 usb stick
1.3 YDLidar X4
2.Motor Drive:
2.1 Arduino Uno
2.2 Pololu Dual VNH5019 for Arduino(12A) or L298
3. ROS Package:
3.1 ros_arduino_bridge(Differential robot motor driver)
3.2 rplidar_ros （lidar driver）
3.3 bno055_usb_stick（IMU driver）
3.4 robot_localization （EKF Algorithm）
3.5 slam_gmapping （2-d occupancy grid map Algorithm)

4. reference:
4.1 HyphaROS Workshop https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot
4.2 https://github.com/josephchen5/robot_sensors/wiki

翻譯年糕

YDLidar G4開箱，CP值真的超高

來分享一下 YDLidar X4內部構造XD

因為前幾天不小心讓機器人從樓梯上摔下去
(大家知道的, bug總是在奇特的情況下發生 哈哈)

就把YDLidar X4 撞壞分開啦
於是一不作二不休, 乾脆來個分解照
(如下圖)

可以看到裡面的架構
中間是光通訊的核心, 旋轉體本身有線圈
下面的座有磁鐵 + 特定塑膠間隔(旋轉定位用)

馬達帶動旋轉體旋轉時, 線圈產生電
進而驅動旋轉體上的laser模組

然後透過光通訊模組打到下面接收點
你就能用電腦讀到啦~~~

下次大家如果也像我依樣做蠢事, 記得看一下阿