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Joe Hou
發文到
FarmBot Taiwan User Group-FBTUG
管理員
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2018年4月18日
·
桃園區
照前輩的建議, 用兩台平橫車來組出一台移動式的框架, 接下來麻煩的就是ROS 怎麼操控馬達, 完全狀況外, 開始來請教google/fb 大神囉!
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設計理念
現成ROS車都是低底盤, 移動式Farmbot 上下都要可以使用, 也方便之後可跨過作物.
另外用鋁擠的好處是, 你可以一直擴增你的devices, 鎖好鎖滿!
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預用場域
目前預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識.
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先求有再求好
一開始千萬不要直上大台的, 後端軟體操控搞定後, 改多大就是機電系統的問題囉!
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它是台玩具嗎
是...大人的玩具(誤).., 期待它成為移動式開發平台.
Neal Yang
2018-04-18 10:33:42
Joe Hou
2018-04-18 10:38:47
Joe Hou
2018-04-18 10:41:04
不過你說的對~ 用履帶也可以架高, 等搞定它後再換來玩玩~3Q!
王紹華
2018-04-18 10:46:32
王紹華
2018-04-18 10:47:33
然後應該多描述 FarmBot 會確切需要什麼功能，可能比較方便大家建議你?
張合中
2018-04-18 10:49:08
Joe Hou
2018-04-18 10:52:05
目前Farmbot 預計會先以溫室為場域, 可定位, 路徑規劃, 未來會加裝手臂控制, 視覺辨識～謝謝！
王紹華
2018-04-18 10:52:06
Joe Hou
2018-04-18 10:56:19
我實在想不出還有哪個現成的 open source系統可以達到上述的要求~~
Joe Hou
2018-04-18 10:59:24
王紹華
2018-04-18 11:01:01
Navigation Stack 裡面：
路徑規劃的部份，如果前提是場域的地圖是已知，可以利用 Global/Local Path Planner 來達到
定位的部分，是一套叫 amcl 的作法
但還要看你的 FarmBot 要將作物視為障礙物或者已知地圖，如果你有去看懂 amcl 定位原理的話，或許 amcl 的定位會不適合這個場域 (我個人是想到作物的生長方式不固定之類的，然後作物會遮住某些 sensor 可能會讓 amcl 發散，因為溫室的場域很相似？)
這是我的見解，如果有錯，或者您專業的部分，可能要麻煩您多看一下文件是否符合需要了QwQ
郭俊志
2018-04-18 11:17:12
我是覺得戶外的話要用 rgbd camara
還有encoder 用arduino 恐怕不夠，我後來是採用teensy3.2
Joe Hou
2018-04-18 11:18:20
基本上它要可以有巡田功能, 影像辨識主要做植物取樣, 或也可能用影像做初步定位, 那到底要不要用到amcl, 我還沒個底, 可能會邊做邊修, 感謝你寶貴的意見!!
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Joe Hou
2018-04-18 11:22:57
喔~ 好, 來換 teensy3.2, 會以ROS為base, sensor 就視狀況來採用! 戶外是一大挑戰, 感謝!!
周威廷
2018-04-18 16:16:12
既然是溫室的話，可以考慮用幾個定位點來做定位，搭配已知地圖環境應該不錯
林浩鋕
2018-04-18 17:45:58
這種比較像是可控制的場域
可考慮用uwb or apriltag/artag
另外對底層通訊不要用rosserial
直接用第三方serial lib
像是pyserial or c serial
再轉成ros topic即可
Joe Hou
2018-04-18 17:53:29
Wuulong Hsu
2018-04-18 21:23:19
如果一個 farmbot 農場雲端，想自動化控制不少台 farmbot, message driven 是個很合適的架構，而不是目前的 server-client 架構。當然什麼都可以自己做，但有既有類似的架構，又以 OS 的角度去設計，開放的 Code 以及社群。個人學淺，不知哪有更讚的
Joe Hou
2018-04-19 08:14:14
以我的理解，Message 的發佈/訂閱模式，讓每個devices 回報現狀、各取所需，真是很聰明的方式～
Joe Hou
2018-04-19 08:19:36
在UEFI BIOS code的架構內，有一種是install/notifications的方式跟這很像，每隻driver 都可以註冊，當一個事件成立後被告知～
但跟ROS 的方式很像，一個發佈者，可以有很多人訂閱.
林浩鋕
2018-04-19 11:50:21
這類移動機器人架構
還蠻多國外部落客或組織
有完善開發教學
像是lino robot
國內的話 之前接觸的一群優秀高中生
也有做很類似的架構 履帶 pi3 lidar artag 雲端語音等 可以問問他們~
顏才翔
https://pasrobot.com
Joe Hou
2018-04-19 12:48:21
