ROS.Taiwan 造訪社團

原文網址 Yuhong Lin
2020-01-14 04:04:22

二月份於巴塞羅那的機械手臂課程, 有興趣的可以了解一下： http://www.masteringros.com/

原文網址 郭昕橋
2020-01-02 22:37:48

版上的先進，新手的我碰到一些問題,

現在想寫個小功能給機器人,當他碰到障礙物時會彎，或沒碰到就隨著人移動,我使用了darknet_ros裡的bounding_boxes,現在碰到了一個尷尬的問題,我今天將功能寫在判斷式底下,機器人並沒有動作,還是因為是機器人的相機太靈敏了?

(我使用的機器人為turtlebot3,作業系統為ubuntu16.04)程式碼:

Yu Ming Kang
2020-01-02 23:23:10

這樣有點難看懂，如果能有github或者檔案會比較好

朱庭宏
2020-01-03 14:41:37

是這個嗎? https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

朱庭宏
2020-01-03 14:42:16

你先fork再push上去，這樣比較好看出差異

原文網址 Xiao Yuan
2020-01-02 18:04:46

各位ROS的先進

想要像各位前輩詢問

小弟使用hokuyo的URG-04LX直接使用USB接電腦

並使用hector slam算法來掃描構建地圖

但是執行結果如圖並無做出定位

儲存地圖會出現如圖沒有儲存到

想請問是否有哪位前輩可以指導小弟?

感激不盡

Yu Ming Kang
2020-01-02 20:10:00

你把Fixed Frame換成map看看，如果沒東西可能你的建圖沒有成功

Jhao Hong Lee
2020-01-03 08:14:35

你目前的tf tree長什麼樣子呢？

Xiao Yuan
2020-01-03 16:52:07

補充:我是參考以下兩個網站所執行測試 (1) https://blog.nowcoder.net/n/48a165c3b0d04dc2939e9e0a403c6248 (2) https://blog.nowcoder.net/n/6be5b30bdf27484e85896054569908b3

原文網址 Nelson Chang
2019-12-29 11:00:11

ROS創建元老分享ROS起源故事
請享用：）

原文網址 陳映華
2019-12-20 18:27:07

各位先進好，想請教大家一個問題。

關於為何ROS1無法部屬在RTOS的系統上?

根據論文"(2016)Exploring the performance of ROS2"中提到，ROS1傳輸訊息的方式是透過TCPROS/UDOROS，ROS 2則是使用DDS。

我可以理解為是因為兩者的訊息傳遞的通訊架構不同才導致的嗎？既使今天Linux裡有逐步實現posix相容，但TCPROS沒有使用到，所以沒辦法達成real-time嗎?

一直在想要如何用更白化的方式解釋，但有點卡，感謝大家:)

陳怡宏
2019-12-20 22:43:14

我記得linux可以用打plugin的方式達到soft-real-time,而ros1也可以裝。這部分的研究我記得這社團裡有社員（還有jserv老師）做過，搜尋應該可以找到共筆

https://answers.ros.org/....../standard-way-to-use....../

Jotarun Lin
2019-12-21 04:57:40

方法很多總之沒人規定用ROS就一定要用他的通訊 ?

原文網址 Yu Ming Kang
2019-12-19 20:21:55

cartographer實測淡江大學部分校園建圖

先放最後成功的圖,後面幾張是參數調整失敗的結果,使用的都是同一份data
相關檔案下面連結,有興趣可以測試
https://drive.google.com/open…

張正廷
2019-12-19 20:45:38

可否請教你是用哪一台機器人或哪些配備做室外建圖？

Yu Ming Kang
2019-12-19 20:52:32

我原本有想貼測試平台的照片,可是真的很簡陋所以就沒貼了
雷射:vlp-16
imu:fsm-9(貼在雷射下面)
電腦:intel NUC NUC5CPYH
電源:Mr.Battery
全部放在手推車上固定後用手推

張正廷
2019-12-19 21:08:19

感謝分享! 之後也有計畫要買一顆 vlp-16

Chen Bug
2019-12-24 10:06:35

有沒有人GOOGLE MAP街景建構地圖的方法? 突然想到...

Yu Ming Kang
2019-12-24 11:47:18

我覺得是gps定位加上360度攝影機吧

Yu Ming Kang
2019-12-24 14:27:30

總之在最新版的cartographe測試完成了
整理了一下相關的資料
https://github.com/eithwa/cartographer_vlp16-imu_config
可是範例的建圖依然有歪斜的問題,如果有人知道如何解決的話請告訴我
謝謝

原文網址 陳怡宏
2019-12-18 20:05:08

[工商服務]

各位ROS Taiwan社群的朋友大家好，我們是來自台達研究院(DRC)團隊,

歲末時節我們希望可以再徵求到強力幫手來carry團隊！！

目前我們的主要工作，是利用ROS與其他團隊合作建立驗證平台以及打造實驗機台, 未來期待藉由ROS來加速新技術投入市場的時間,

目前已經與多個台達內部的技術團隊合作中

所以想在這裡徵求有能力有經驗且對開發ROS新應用面有興趣的同好們

能發揮你的技能與靈感，加入我們一同開發

詳情請參考104連結:

Nelson Chang
2019-12-18 20:20:30

台達研究院臥虎藏龍，大推！！

李冠廷
2019-12-18 23:06:49

太神啦～～～

Jhao Hong Lee
2019-12-18 23:13:09

可惡，想去

林浩鋕
2019-12-19 18:03:13

單純好奇你們怎麼解決ROS通訊可靠性的疑慮~? (外掛其他middleware?)

翁健智
2019-12-19 23:52:22

請問有用arm based 平台做開發的嗎？

原文網址 王景恆
2019-12-16 10:15:18

各位先進大家好，有先進在玩apollo的自動駕駛框架嗎？期待可以一起交流學習！

原文網址 Yu Ming Kang
2019-12-13 20:30:36

這幾天在研究cartographer

前面裝了一堆相依套件終於成功安裝

但是試了官方範例還有其他人的bag檔，地圖都有明顯偏移

因為cartographer不斷更新，有些舊的參數已經變更名稱或者不能使用了；而且我找了舊的版本測試後也依然無法重合，目前找到一個和我一樣範例建圖失敗的教學，之後會依據說明重新測試（ https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287 ）

兩張圖分別是官方範例的b3-2016-04-05-14-14-00.bag

與user/ozgudum的sensors.bag

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/…/assets_wri…

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/…/259

羅煒荏
2019-12-13 21:09:39

大大要如何安裝我安裝ninija building 都失敗

Yu Ming Kang
2019-12-13 21:58:35

可能的問題很多,若能提供錯誤訊息我比較能知道怎麼幫忙
總之先按照官方教學下載套件
參考 ( https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/...... )
確定電腦安裝的gcc與cmake版本可以編譯,若版本太舊需要更新(另外cartographer內的protobuf部分內容好像會跟gazebo衝突先三思)
另外我在編譯時有遇到找不到Eigen3的錯誤
總之先安裝Eigen
參考 ( https://www.itread01.com/content/1545411062.html )
( https://blog.csdn.net/....../article/details/88339643...... )

羅煒荏
2019-12-13 22:00:01

謝謝大大我來看一下
另我在將error mag 貼給您看一下感恩

Yu Ming Kang
2019-12-16 14:02:07

使用舊的版本終於跑出正確的建圖
user/ozgudum的data要跑到接近兩圈的時候才會檢測成功,太早關閉程式就不會優化地圖
使用的版本：
https://github.com/....../30b9fcce349aef816b5b484a0b5b......
https://github.com/SirVer/cartographer_ros/tree/user/ozgudum
bag結束後輸入
$ rosservice call /finish_trajectory "stem: 'your_filename'"
開始優化並將輸出資料放在home/.ros裡面（找不到的話按ctrl+h顯示隱藏資料夾）這個處理可能會超過十分鐘