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ROS.Taiwan 造訪社團 » 導航

原文網址 Xiao Yuan
2020-03-13 11:00:56

大家好,想向各位大大詢問

是否有建議初學入門者使用的

ROS套件

方便實際演練的SLAM與導航等呢?

不用使用到turtlebot系列

希望是以小台方便的套件

霹靂車是否適合拿來學習入門呢?

王紹華
2020-03-13 11:11:07

Xiao Yuan
2020-03-13 11:48:41

謝元富
2020-03-14 11:30:35

Xiao Yuan
2020-03-14 12:34:15

謝元富
2020-03-14 13:26:39

Xiao Yuan
2020-03-14 17:02:59

謝元富
2020-03-14 22:24:40


原文網址 姜昱任
2020-02-11 14:01:38

各位前輩們好,想請教關於navigation的問題

在進行localization的時候,機器人上的lidar能夠大致符合我預先建立好的地圖,就像第一張圖片的結果。但是只要我開始進行導航,或是我的機器人進行移動,我的lidar就會跑掉,沒辦法match我預設的地圖。希望各位前輩能提供一些指導,可能出錯的原因是什麼。
附上機器人的tf tree,謝謝各位

Eric Ko
2020-02-11 16:05:13

應該不要同時有 odom 跟 odom_combined,這樣你會變成兩個 odometry

姜昱任
2020-02-11 16:51:56

是要讓右邊的odom_combined 消失嗎?因為我改成這樣也沒辦法match到我的地圖

張正廷
2020-02-11 18:33:20

AMCL 的設定檔可以貼上來看一下嗎

姜昱任
2020-02-12 14:06:15


原文網址 沈阿俗
2020-02-11 10:19:46

大家好
請教一個導航的問題
如果選用一顆只有270度掃描範圍的Lidar
地圖建好後去跑導航功能包,在規畫路境時,沒有掃描到的範圍,在做全局規劃或局部規劃會怎麼去處理。
我目前使用的prlidar是360度的,我看他在運作時是直接往後走和是是轉到正面都是有可能的,如果是改用270度的Lidar(評估是Hokuyo 的 UST-20LX 或 SICK 的 TIM571)會有往死角範圍行走的問題嗎?

感謝

郭士維
2020-02-11 10:35:44

你可以用 http://wiki.ros.org/laser_filters 把範圍切成270度試試看效果

Yu Ming Kang
2020-02-11 11:13:13

在導航包內將min_vel_x設為0
可以防止機器人倒退走

Jhao Hong Lee
2020-02-11 13:16:28

有多少掃描的資料,就會比對多少,路徑規劃上只是信心程度會比較少而已,不影響功能。如果有設定地圖可行走的範圍,那縱使是未知範圍,也不會走過去的唷,然後也可以設定把死角範圍當成禁止行走區域。


原文網址 Wayne Lin
2019-11-23 10:53:55

大家好,小弟正在研兩輪車的導航,使用到了Gmapping來建立地圖,也順利地跑完了內建導航程式

但是我們接下來想要用自己的導航,請問各位前輩知道要如何得到Gmappimg正在建立地圖得到的位置和轉角資訊嗎?(不是odom)

此外,我在掃地圖時Gmapping會給出"Scan Matching Failed, using odometry. Likelihood=0"

請問有人遇過相同的問題和怎麼解決的?

謝謝

郭士維
2019-11-23 11:45:20

可以試試http://wiki.ros.org/robot_pose_publisher
也許你的tf and scan 有點問題


原文網址 Nelson Chang
2019-10-17 11:36:46

請容我以"取之於社群,用之於社群"為藉口,分享工研院移動機器人團隊工作機會:

---

1. 工研院機械所-自動化系統軟體工程師(Q600)

開發派車軟體、無人搬運車通訊系統軟體設計與周邊I/O控制整合。

https://www.104.com.tw/job/6q5wf?jobsource=company_job

---

2. 工研院機械所-軟體與演算法工程師(Q200)

機器人定位導航技術與軟體程式開發。

工作內容主要為:機器人定位導航系統開發與改良,視專長可含括機器人控制程式、機器人人機與通訊介面、機器人服務系統整合。

https://www.104.com.tw/job/6agym?jobsource=company_job

---

簡單附帶說明一下:

目前移動機器人團隊有兩個部門,是我目前有在顧的團隊,都是在機器人技術與產業中打滾(掙扎)十年的團隊。

因這兩年我們用很有限的人力很用力研究了哪些機器人的題目與應用值得做(有機會真的有用與具備商業價值),接下來我們希望加速實現這些目標,並投入實際應用,因此需要認同此目標與對機器人有狂熱的夥伴幫忙。

(需要狂熱的原因是因為做機器人雖然就是很有趣又很酷,但現實阻礙會比其他產業更艱困,沒有熱情很難面對一個又一個挫折,不論是來自工程、技術、商業、組織的問題)

因工作需要實戰能力,面試除面談外會包含 Algorithm與Programing筆試、實機寫程式測驗。我們比較在乎實力,相對地我們比較不在乎學校學歷。

若有朋友有意投入機器人領域,以機器人改變世界,可以透過104或跟我聯繫。

---

最後....還是回饋一下社群:

https://gitlab.com/dumbrobot00/turtlebot_gosquare

這是我個人整理以turtlebot_gazebo入門ROS的範例,內含簡報與範例程式,之前出去上課有講過,對於預算有限又想學ROS應該是個不錯的切入點,分享給有需要的人。

Jade Yang
2019-10-17 12:07:44

100分。


原文網址 蕭丞煜
2019-10-07 21:17:33

想請問各位先進

使用的軟體:Ubuntu 16.04

使用的包:rbx1,ROS Arduino bridge

目前想完成導航應用在實體小車這項工作

小車硬體是用Arduino控制jga25-371減速電機

目前遇到的狀況是:

在RVIZ模擬導航是一切順利,但當使用Arduino連接小車時RVIZ會一直自轉(包含實體小車)

請問是要調整哪方面的參數呢?或是我的Node有地方沒有串好

再麻煩各位先進了!

Nelson Chang
2019-10-07 21:27:14

請問導航是用哪些 package?

蕭丞煜
2019-10-07 21:44:31

這段影片是在建好的地圖上給予2d Nav Goal 一樣會發生自轉的情形

黃昭霖
2019-10-08 02:30:13

蕭丞煜 可以麻煩用 rqt 選擇 introspection, 再選 Node graph 看一下節點網狀圖嗎?

蕭丞煜
2019-10-09 12:53:26

目前問題是小車在空載(未觸地)上能依照指令移動,但放在地上後,又會出現自轉的問題,這問題有哪些方向去解決?
麻煩您看一下

陳曜承
2019-10-17 22:16:21

請問有試過在 arduino ide 下控制命令,確認馬達轉速控制及正反轉是正確的,命令如 m 10 10

陳曜承
2019-10-17 22:18:49

之前用arduino bridge 開發的案例 https://youtu.be/jqaokKGudoE


原文網址 Zora Liang
2019-07-03 18:58:31

Hello ROS. Taiwan 的前輩大家好,與大家分享無人自動導航功能作品

一台以Jetson-nano Developer kit 為主題,
搭配鏡頭與光學雷達,可使用深度學習技術,
完成想要實現無人自動導航功能的 Jet-Falcon來囉!

另外若有在台北的朋友別忘了可以參加
NVIDIA Jetson Nano 影像辨識工作坊
? 時間:07/13(六)14:00-17:00
? 費用:800元
?‍♂ 報名網址: http://bit.ly/2XvY3kz

# 今日熱騰騰 # 厲害工程師傑作 # iCShop獨家
# JetsonNano


原文網址 童冠綺
2018-09-20 15:27:11

ROS.Taiwan的朋友們好呀!
在美麗的下午茶時間分享大家一個好康活動
IoT的科技浪潮席捲,你也不能落後 ❗ ❗
而如何在樹莓派上應用ROS進行智慧移動平台所應具有的SLAM與導航功能,進而實現無人自駕的概念!甚至運用在更多領域上,內容精彩,千萬不要錯過

10/6(六)的下午,由Maker狂人帶給你Raspberry Pi實驗衝擊 ⚠️
? ? ?


原文網址 Nelson Chang
2018-07-11 11:52:32

請教一下,有人用過思嵐科技的Slamware否?

大家覺得類似這樣的Slam module是否好用? 還是會建議寧可自己用ROS兜定位導航?
https://www.slamtec.com/cn/Slamware

林浩鋕
2018-07-11 12:48:43

(舉手) 我去年有在Summer School用過 SDP Mini
(Slamware + A2 + Studio)
整體來說 整合的不錯 gui界面也算符合人性?XD
導航 探索 建地圖等功能 幫使用者包裝好
但成果會跟你用Pi3 + 常見ROS pkg差不多

所以就我感想啦(今年有無升級不清楚)
如果是要商品化 且沒有要擴充
他是一個不錯的選擇(都整合 封裝好了)
而且滿便宜的~

但如果是研發階段 我會建議自己寫 自己兜

李政益
2018-07-11 15:08:07

研發還是自己寫才有彈性,大陸的每個都說可以客製化,當要客製化時又嫌量不夠不給做


原文網址 林浩鋕
2018-04-25 20:08:35

復刻板 pkg XDD
手邊有Ardrone的人可以試試看喔!
透過LSD-SLAM, PTAM, IMU, Octomap & MoveIt
達到室內自主建模, 導航與壁障~

陳曜承
2018-05-16 18:03:48

請問如果使用odroid + pixhawk +鏡頭+筆電,是否可以實現這個專案?