ROS.Taiwan 造訪社團 » 功能

大家好
請教一個導航的問題
如果選用一顆只有270度掃描範圍的Lidar
地圖建好後去跑導航功能包，在規畫路境時，沒有掃描到的範圍，在做全局規劃或局部規劃會怎麼去處理。
我目前使用的prlidar是360度的，我看他在運作時是直接往後走和是是轉到正面都是有可能的，如果是改用270度的Lidar（評估是Hokuyo 的 UST-20LX 或 SICK 的 TIM571）會有往死角範圍行走的問題嗎?

感謝

各位前輩好
最近想要購入一台移動平台來開發相關應用

找到預算與功能比較相似的為iRobot create2
並使用小PC走ROS與其溝通

但是因為此款時間相對來說出的時間已太久
找不太到購買點

想請問板上有沒有前輩知道還有哪邊可以購買
或是有更適合開發平台可以推薦的

（預算大約為1W上下 並因為要核銷是需要發票的）

感激不盡

版上的先進，新手的我碰到一些問題,

現在想寫個小功能給機器人,當他碰到障礙物時會彎，或沒碰到就隨著人移動,我使用了darknet_ros裡的bounding_boxes,現在碰到了一個尷尬的問題,我今天將功能寫在判斷式底下,機器人並沒有動作,還是因為是機器人的相機太靈敏了?

(我使用的機器人為turtlebot3,作業系統為ubuntu16.04)程式碼:

想問個小問題，macbook裝virtualbox開ubuntu功能列消失了怎麼叫也不出現、是哪裡出了什麼問題？

猶記得今年舉辦的ROS 2.0 技術論壇中，有聽到Microsoft在發表的最後面短短的說了一句，未來微軟會讓vscode更加支援ROS

然後從今年尾開始，在vscode中的ROS plugin功能性開始大增!

截至目前為止，新增了幾項方便的功能: 可視化URDF: 你可以直接在vscode中即時的看你的urdf檔案呈現的3d外型如何
直接針對單個節點(rosrun)設中斷點debug 對roslaunch啟動的節點設中斷點debug
尤其是後面2點，改進了ros很難debug的問題XD
(以前只能用GDB之類的東西，學習難度不低....)

感恩微軟~讚嘆微軟~
請參考連結: [1] https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ms-iot.vscode-ros

[2] https://github.com/ms-iot/vscode-ros/blob/master/doc/debug-support.md#launch
[3] https://discourse.ros.org/t/updating-the-vs-code-extension-for-ros-to-0-6-1/11231

Hello ROS. Taiwan 的前輩大家好，與大家分享無人自動導航功能作品

一台以Jetson-nano Developer kit 為主題，
搭配鏡頭與光學雷達，可使用深度學習技術，
完成想要實現無人自動導航功能的 Jet-Falcon來囉！

另外若有在台北的朋友別忘了可以參加
NVIDIA Jetson Nano 影像辨識工作坊
? 時間：07/13(六)14:00-17:00
? 費用：800元
?‍♂ 報名網址： http://bit.ly/2XvY3kz

# 今日熱騰騰 # 厲害工程師傑作 # iCShop獨家
# JetsonNano

[已解決]

哈囉大家好，小弟最近在MoveIt 的 motion planning 上遇到一些問題，想要在此向各位前輩求救。

在機械手臂的移動路徑規劃中，我想要讓機械手臂以法蘭盤的方向向前接近物件，就好比以工具座標的Z+方向移動，其orientation是固定的。

於RVIZ中用Moveit規劃路徑可以透過拉末端的箭頭達成此事，如附圖的紅色箭頭方向及移動結果，但是爬文後還是找不到在C++或Python中如何實現此功能。

懇請各位前輩出手相救，感覺應該許多人會需要用到此功能，但卻遲遲找不到相對應的方法。

非常感謝大家的幫助！

你還在用gedit寫程式嗎？
你有排版強迫症嗎?
面對官方推薦琳瑯滿目的IDE( http://wiki.ros.org/IDEs )不知道該如何挑選嗎?

使用C++的人可以試試看ROS Qt Creator Plug-in
https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/…/How-to-Install-User…

使用python的人可以試試看visual studio code
https://code.visualstudio.com/download

不僅提供自動完成的功能，還有直觀的debug環境。
分享給大家。

不知各位有沒有推薦的ROS好物呢?

各位好，潛水許久初次發文請多指教
(沒聽過ROS2的可跳轉下面)

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就像許多人可能都已經知道的 ROS 2 - C版 Crystal Clemmys 已經在 12/15 正式釋出，其中包含了許多項眾所矚目的重大功能，例如：
* 更加完整的launch 功能，包含條件式，巢狀啟動，引數導引，以及結點啟動參數等等
* 首次正式釋出 Action 的測試碼
* 記錄回放管理 rosbag2 終於有啦
* 好用的系統監測/解蟲工具ROSQT (rqt)
* 完整的parameter功能函示介面
* ROS 時間函式庫與函式介面 (Python)
* Python 節點參數傳遞
* 原生支援 Ubuntu 18.04 / Mac OS X 10.12 / Windows 10，並且可以在16.04上面成功編譯

另外，在大家常用的官方節點包方面，則是有以下這些在ROS1中常見的套件都可以在C版上使用：
* gazebo_ros_pkgs
* image_transport
* navigation2
* TurtleBot3

當然，現在 ROS2 還在基礎功能植入的階段，很多API可能都還會有變化。不過看起來到了C版，主要的功能都已經到齊了！ (Nodes, Parameter, Service, Action, Launch 等等...) 新版的網頁現在看起來慢慢的架構也要成形了(雖然個人覺得現在還沒有很好用就是了....)
如果你是 ROS 生態圈的新手，建議還是先從目前線上資源比較豐富的 ROS1 下手，Kinetic 跟 Melodic看起來應該會是最主要的兩個版本了。

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https://index.ros.org/doc/ros2/
https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/
https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-rele…/7137
http://www.ros.org/reps/rep-2000.html…
https://github.com/ros2/ros2/issues/529
https://github.com/ros-planning/navigation2

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對於ROS2 比較不熟悉的朋友：ROS2 是 Open Robotics 公司開發 ROS 系統的下一代，旨在改進許多基於ROS1藉由原生ROSTCP/ROSUDP 系統上一開始沒有考量到的設計點。例如可程式化的節點(Node)管理與啟動、節點生命週期的定義、新的C++11和Pyhon3的原生支援。
我個人試過目前覺得最好用的點，在於它使用DDS (資料散步系統)做為節點中通訊的方式，讓新手終於不用再那邊常常 ROS_MASTER_URI / ROS_IP 搞半天。另外，除了可以直接藉由DDS中QoS(網路服務品質)參數設定來針對不同網路結構做最佳化外，DDS的跨平台特性也使 ROS2 首度支援跨平台，其中最令人期待的就是嵌入式系統 (embedded system)，以及即時作業系統(Real Time Operating System) 的原生支援。白話文：以後寫單晶應用就不用再自己寫通訊跟 driver node 啦！！！

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不知道大家對於ROS2有沒有甚麼想像與期待？歡迎各位有消息一起來分享！

請問各位大大，稍微敘述一下我的硬體：
1.ROS kinetic(PC)
2.Arduino uno(作為馬達訊號控制用）
3.L298n(馬達驅動板）
4.12v Dc Motor以及車體
我利用arduino軟體測試作動正常，不過用ROS啟動ROS arduino bridge功能包裡面的ROS arduino python的arduino(launch)，但是我另開啟終端器輸入$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘｛angular: {z: 0.5} }’，馬達不會動，想請教各位大大高手，我是哪裡出錯了？感謝