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ROS.Taiwan 造訪社團 » 請問

原文網址 王凱陞
2019-03-29 08:22:41

大家好，想請問有大大做過ackermann steering/carlike的車體做navigation的嗎，不太知道要怎麼去修改Local_planner，有找到teb_local_planner有支援，但是作者的papper實在讀不太懂怎麼實作出來的，不知道有沒有大大有相關的實作經驗

林浩鋕
2019-03-29 08:28:57


原文網址 Pochien Kao
2019-03-29 06:59:02

請問2019有要辦聚會嗎？

Nelson Chang
2019-03-29 09:15:27

是指年會嗎？


原文網址 謝昆明
2019-03-25 22:09:04

大家好，小弟剛踏入ROS的領域，最近在研究ROS控制braccio機械臂。前面moveit!的模型也已經建好，照著moveit!的Move Group C++ Interface做的時候出了問題。

在Planning to a Pose goal裡target_pose1.orientation.w(跟xyz)原先一開始是照著上面的座標做規劃，結果就像兩個terminal所顯示的，發現應該是座標的位置可能太大導致動作規劃失敗了。

小弟也查過tf的topic，但是我不知道每個link的轉換(translation和rotation)跟程式碼裡面pose的orientation有什麼關係，以至於我無從得知braccio手臂end effector link的座標去規劃動作，請問大大們有什麼方法可以得知這個座標嗎？或是我有什麼觀念需要再補強的呢？感激不盡！

最後一張圖片是有成功使用GUI讓Braccio跟著動，希望之後可以用程式規劃好動作夾可樂罐，目前也已經著手處理intel ZR300深度相機的部分了。

蔡宗穎
2019-03-25 22:36:23

應該是目標位置pose的設定機械手臂無法到達 建議嘗試看看其他的pose(例如-Z向下移動) 我的做法是先以rpy衡量後轉為wxyz


原文網址 Hsu Wei-san
2019-02-27 16:29:39

請問有開課嗎？


原文網址 鄭小隆
2018-10-02 14:08:58

請問各位大大，稍微敘述一下我的硬體：
1.ROS kinetic(PC)
2.Arduino uno(作為馬達訊號控制用）
3.L298n(馬達驅動板）
4.12v Dc Motor以及車體
我利用arduino軟體測試作動正常，不過用ROS啟動ROS arduino bridge功能包裡面的ROS arduino python的arduino(launch)，但是我另開啟終端器輸入$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘｛angular: {z: 0.5} }’，馬達不會動，想請教各位大大高手，我是哪裡出錯了？感謝

郭俊志
2018-10-02 14:17:51

郭俊志
2018-10-02 14:23:02

康心奕
2018-10-02 14:41:09

張育仁
2018-10-02 15:05:02

鄭小隆
2018-10-02 15:05:25

陳曜承
2018-10-02 15:11:04

康心奕
2018-10-02 18:58:19

鄭小隆
2018-10-02 20:06:34

康心奕
2018-10-02 20:09:35


原文網址 林政翰
2018-09-06 03:36:44

大家好! 不好意思打擾大家
之前有發問關於安裝ROS的問題，這次有些問題又要麻煩各位了!
目前我正在做的是"利用ROS與光達應用的無人車"，其中一項功能是slam建構地圖。
我所參考的資料是這篇文章https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

目前我的功能是在教程裡所說的
1.利用鍵盤控制kobuki並建立地圖，再利用地圖實現避障。
2.利用kobuki_random_walker的指令 來讓kobuki自動亂走slam，但不會在撞到障礙物之前避開 而是直接撞到障礙物才改變方向繼續移動，因此要避障也是得建完地圖後才能避障。

我想請問的是如果我想要讓kobuki可以只用2D光達實現自動移動slam並同時實現避障功能是有辦法的嗎?!
我在網上所看到的教程都是建構好地圖才能實現避障功能所以想問問大家!
目前我的環境是:
桌電安裝ubuntu14.04 LTS ROS indigo版本
raspberry pi 3B 安裝ubuntu16.04 MATE kinetic版本
移動機器人是 kobuki 的掃地機器人
光達感測器型號:hokuyo URG-04LX-UG01
讓樹莓派當Master 並用熱點模式且用電腦ssh連線樹莓派

之後會加裝kinect來增加其他功能，我有找到kinect的3D slam的相關資訊，但還沒開始學習，因為我連2D都沒有完全明白QQ
我有什麼不好的地方請大家多指教，讓我可以知道自己問題出在哪! 感謝大家幫忙

Nelson Chang
2018-09-06 08:02:00

康心奕
2018-09-06 10:40:44

林政翰
2018-09-06 12:14:27

林政翰
2018-09-06 12:16:14

林政翰
2018-09-06 12:19:00

Nelson Chang
2018-09-06 13:38:15


原文網址 林政翰
2018-07-12 14:14:17

不好意思!! 新手第一次發文 排版不好請多見諒
我的專題必須要在raspberry pi3 安裝indigo版本的Ros 我是使用Debian. Jessie 版本
安裝步驟依照 https://blog.csdn.net/datase/article/details/78282396

在安裝過程中 最後要編譯Ros時 執行指令
“sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo -j2”

出現了圖片上的錯誤 後來發現只要是roscpp_core內的package都會有類似錯誤
而我最後是先在home/pi/ros_catkin_ws/src/roscpp_core/ 刪除roscpp_core整個資料夾

再次編譯後就少了roscpp_core的相關package
我想請問
1.碰到此問題有沒有解決方法?!
2.如果少了roscpp_core對ros有沒有很大的影響?!

打擾大家了不好意思!! 感謝

林浩鋕
2018-07-12 14:18:21

強烈建議改用Kinetic 已經有官方arm binary release
且常用的pkg都已經有arm binary (直接用sudo apt-get 即可)
如果執意要用indigo 又對linux環境或是complier不熟
你之後會非常辛苦.....

林政翰
2018-07-12 14:25:16

好的 那我先試著安裝看看Kinetic 感謝你T_T

林浩鋕
2018-07-12 14:27:04

如果是Kinetic的話 記得用apt get install ROS即可
或是網路上找 有很多人釋放裝好的Pi3 image
別傻傻的compile from source (除了你有特殊需求之外...)

林政翰
2018-07-12 14:32:03

我如果依照http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Debian 官網上面方法做的話是ok的嗎

林政翰
2018-07-12 14:32:55

這樣的方法算是apt get install ros嗎

林浩鋕
2018-07-12 14:33:12

Debian我沒試過 看看有沒有其他大神
我是裝Ubuntu Mate + Kinetic在Pi3上面

黃祥晏
2018-07-12 14:35:04

我也是在用pi3 我從官網安裝ubuntu mate16.04 然後直接從ros wiki上照步驟安裝 kinetic

林政翰
2018-07-12 14:35:50

Ubuntu Mate 的版本是Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 這兩個都可以對嗎?!

林浩鋕
2018-07-12 14:42:18

阿 如果你不確定的話 也是可以參考我之前的image file:
https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_minibot

林政翰
2018-07-12 14:44:18

非常感謝大家 我安裝看看 如果有問題再麻煩你們了!

林政翰
2018-07-12 14:44:44

非常感謝! 我先試著安裝看看

郭俊志
2018-07-12 15:30:02

我記得網路上有別人備份好indigo for pi 的備份檔，需要的話我再找找連結

郭俊志
2018-07-12 15:33:16

Kinetic 可以看看turtlebot 官網的，update,upgrade完打一行，然後放著一小時就好了，蠻方便的

林政翰
2018-07-12 15:36:20

好的感謝! 我目前正在讓它跑 看結果怎麼樣

林政翰
2018-07-12 16:53:28

非常感謝大家!! 剛剛已用Ubuntu 安裝kinetic成功!! 比Debian安裝快很多 謝謝大家的幫忙


原文網址 趙可勤
2018-07-10 22:42:18

大家好，我是最近開始接觸ROS，目的為移動機器人相關的開發。剛完成Beginner tutorial。接著我開始讀navigation的tutorial。請問各位先進可否指導一下這樣學習的順序合適嗎?另外有人在網路上推薦:Programming with ROS這本書，查過目錄內容應該是ROS的基礎，請問有人看過這本書嗎?謝謝。

林浩鋕
2018-07-10 22:58:48

ROS 基礎課程我都是推薦 ETHZ的youtube 影片:
https://www.youtube.com/watch?v=0BxVPCInS3M......

至於navigation之類的 通常跟你的背景有關
可以先看一些robotics相關的書
經典的像是 probabilistic robotics
如果相關基礎都有
建議直接看source code或是
專攻其中的演算法

書的部分就像你說的 大多是給初學者上手用的

楊甯凡
2018-07-10 23:16:52

嗨 學長，我是你以前實驗室的學弟，今年碩一，現在實驗室也有開始用ROS，有機會可以一起討論＾＾

林浩鋕
2018-07-10 23:25:18

推認真的學弟~~~!!!

楊甯凡
2018-07-10 23:27:32

推神人浩鋕～幫我無數忙 希望可以畢業ＱＱ

陳怡宏
2018-07-11 11:22:58

因為ROS只是工具，應該說你跑完新手課程之後，看你接下來想發展什麼，先看相關演算法，然後再來找他們的source code來看

光就navigation來說也是一個很大的領域（pathplannig/localization/mapping)，根據你的載具跟sensor應用的演算法也不太一樣

所以如果廣泛的點技能可能不好讀，先點出一條技能樹，將其延伸會比較有方向


原文網址 Wei Lin
2018-05-31 00:44:04

請問一下:

如果在兩米見方的空間內 有一個乒乓球大小的物體在緩慢地自由移動，我要追蹤紀錄其3D軌跡，有沒有什麼經濟實惠的方法呢?

謝謝!

賴聲寬
2018-05-31 01:05:46

2*CCD

Hsiu Kuo
2018-05-31 01:17:38

已知大小的話 說不定一個就可以了

蔡宗廷
2018-05-31 08:41:08


原文網址 陳曜承
2018-05-17 16:19:08

請問有沒有二手AR Drone 2.0要出售，要做ROS 實驗用，所以基本性能要妥善，有要割愛或商源可以私訊，感謝 ?