ROS.Taiwan 造訪社團 » Kinetic

原文網址 Alfred Chan
2019-12-11 17:22:55

各位ROS 的高手你們好.小弟用的系統是 TurtleBot3 . 但我在官方的網站中,見到global planner(navigation)可選用不同的global planner: Standard Behavior,Grid Path,Simple Potential Calculation,Dijkstra's,A*,Old Navfn Behavior. http://wiki.ros.org/global_planner?distro=kinetic 可是我在TurtleBot3- navigation 的program 中,找不到官方可以給我們更改的地方(set use_grid_path=True,use_quadratic=False...) 請問TurtleBot3的navigation program 和 ROS 官方的progam 是不是不同. 有沒有其他方法使用其他的global planner,如plugin 有沒有一些詳盡的網站教學謝謝你們的幫助 ? ?

Jotarun Lin
2019-12-12 00:31:56

Alfred Chan
2019-12-12 23:34:01

Alfred Chan
2019-12-12 23:34:09

Alfred Chan
2019-12-12 23:38:31

Alfred Chan
2019-12-12 23:39:20

Yu Ming Kang
2019-12-13 11:46:37

Alfred Chan
2019-12-13 13:01:52

Yu Ming Kang
2019-12-13 20:13:55

Yu Ming Kang
2019-12-14 07:22:00

Alfred Chan
2019-12-14 16:32:00

Alfred Chan
2019-12-19 00:25:49

Yu Ming Kang
2019-12-19 00:32:43

Alfred Chan
2019-12-19 00:37:40

Yu Ming Kang
2019-12-19 00:52:47

原文網址 蔡宗羲
2019-12-05 13:39:35

想請問大家一個問題，最近想要在ROS搭件無人機的測試環境，使用的是蘇黎世理工的rotors_simulator, ubuntu16.04 with ros kinetic
catkin build的時候rotors_gazebo_plugins這個包一直過不了，卡在這邊一斷時間，想問板上有沒有相關搭件經驗的高手，想詢問一些建議和方向，非常感激！！

吳如峰
2019-12-05 13:48:34

it seems currently this package only have in melodic and indigo.
http://wiki.ros.org/rotors_gazebo_plugins
I also search my computer in kinetic, it doesn't have this package

蔡宗羲
2019-12-05 13:50:33

!!!! ok, i understand
thanks for your reply~

林浩鋕
2019-12-05 14:01:34

ETHZ的路過一下
可以參考issue:
https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator/issues/531

蔡宗羲
2019-12-05 14:02:46

林浩鋕好的謝謝你!!! 我研究研究

林渝恆
2019-12-05 14:54:56

哈囉 ? 原來你也在搞ROS

蔡宗羲
2019-12-05 16:25:08

你有在用嗎！私

Kuo-Shih Tseng
2019-12-05 16:28:34

老闆是ETHZ畢業的路過, 我有build過, 我記得適用catkin_make 和catkin build, 反覆使用, 有些bugs, 不過rotors_simulator算好build的, ETHZ的CODE 還有更難build的@@"

林浩鋕
2019-12-05 16:32:11

樓上MIT大大在這邊裝謙虛...
確實很多package其實有private repo
(private repo才有持續在維護)

蔡宗羲
2019-12-05 16:42:48

原來如此!! 我的ros好像跟anaconda環境衝突，之前沒好好注意，再來研究一下，謝謝你們

Nelson Chang
2019-12-15 15:07:21

分享之前找到的參考資料：
https://darienmt.com/....../15/installing-ethz-rotors.html
https://www.twblogs.net/a/5c9f841bbd9eee5b1a06816d

若你成功試出來，也歡迎分享給大家:)

原文網址 蔡宗穎
2019-02-22 14:51:35

(Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic)
大家好

我是最近剛加入ROS開發的新手
然後主要研究的項目為ROS-I的內容
前幾天照著官方wiki的教學建立自己的機器手臂(YASKAWA MH5 Driver) + 夾爪(自行繪製)的urdf
但是使用c++ api(ROS-I Tutorials Exercise 4.0)進行路徑規劃的時候
發現它是以link_t也就是法蘭盤位置作為路徑規劃的目標點位
要如何設定才能夠讓目標點位落在我的夾爪末端

爬好久的文都找不到相關內容
希望各位大神幫幫忙

（附上moveit的設定以及當前模型狀態)

郭俊志
2019-02-22 15:05:31

陳怡宏
2019-02-22 15:07:05

蔡宗穎
2019-02-22 15:13:39

蔡宗穎
2019-02-22 15:17:12

陳怡宏
2019-02-22 15:56:49

陳怡宏
2019-02-22 16:00:17

鄭期元
2019-02-22 16:01:12

陳怡宏
2019-02-22 16:02:00

鄭期元
2019-02-22 16:04:53

林建銘
2019-02-22 18:17:21

鄭期元
2019-02-22 18:25:04

Hank Wu
2019-02-22 19:04:33

林建銘
2019-02-22 22:48:18

鄭期元
2019-02-22 22:57:11

蔡宗穎
2019-02-23 15:55:47

蔡宗穎
2019-02-23 15:58:52

彭賢峻
2019-02-23 16:12:03

鄭期元
2019-02-23 16:16:28

彭賢峻
2019-02-23 16:18:15

鄭期元
2019-02-23 16:29:18

蔡宗穎
2019-02-23 16:48:00

彭賢峻
2019-02-23 17:16:45

彭賢峻
2019-02-23 17:16:56

彭賢峻
2019-02-23 17:17:17

蔡宗穎
2019-02-23 17:32:03

彭賢峻
2019-02-23 18:01:28

蔡宗穎
2019-02-23 18:48:52

蔡宗穎
2019-02-23 18:49:16

蔡宗穎
2019-02-23 18:54:16

原文網址 鄭浩恩
2019-02-19 10:25:20

這裡有人在用node_maneger嗎?

http://wiki.ros.org/node_manager_fkie
apt-get install ros-kinetic-node-manager-fkie

是套不錯的ROS GUI
解省打指令的時間
改善了一些rqt工具的不足
還可以幫助快速理解ROS系統

陳怡宏
2019-02-22 01:00:46

看這精美的畫面讓我淚牛滿面阿

原文網址 郭俊志
2019-02-17 19:49:11

各位大神好
小弟有個Gazebo問題想要請教各位
日前在製作Eurobot2019場地模型，所有模型皆以collada 格式輸出且包含texture，且將競賽桌佈置完後(包含競賽桌及小圓盤)並儲存成.world檔，在原電腦運行順利，但在另外一台電腦卻無法正常顯示(如圖)，想問有無大神遇到過類似問題嗎？

https://github.com/tony92151/ros_eurobot2019

PS.已測試過競賽桌及小圓盤無碰觸狀態，一樣無法正常顯示
PS.使用ubuntu16.04+kinetic+gazebo7.14.0

Nelson Chang
2019-02-17 19:52:28

郭俊志
2019-02-17 19:55:03

陳怡宏
2019-02-17 19:55:41

郭俊志
2019-02-17 19:57:38

陳怡宏
2019-02-17 20:01:47

郭俊志
2019-02-17 20:04:27

陳怡宏
2019-02-17 20:24:04

Nelson Chang
2019-02-17 21:16:31

郭俊志
2019-02-17 21:16:38

郭俊志
2019-02-17 21:19:19

陳怡宏
2019-02-18 01:15:45

郭俊志
2019-02-18 07:36:04

陳怡宏
2019-02-20 16:53:37

郭俊志
2019-02-20 17:29:42

原文網址 康心奕
2018-12-18 22:11:59

各位好，潛水許久初次發文請多指教
(沒聽過ROS2的可跳轉下面)

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就像許多人可能都已經知道的 ROS 2 - C版 Crystal Clemmys 已經在 12/15 正式釋出，其中包含了許多項眾所矚目的重大功能，例如：
* 更加完整的launch 功能，包含條件式，巢狀啟動，引數導引，以及結點啟動參數等等
* 首次正式釋出 Action 的測試碼
* 記錄回放管理 rosbag2 終於有啦
* 好用的系統監測/解蟲工具ROSQT (rqt)
* 完整的parameter功能函示介面
* ROS 時間函式庫與函式介面 (Python)
* Python 節點參數傳遞
* 原生支援 Ubuntu 18.04 / Mac OS X 10.12 / Windows 10，並且可以在16.04上面成功編譯

另外，在大家常用的官方節點包方面，則是有以下這些在ROS1中常見的套件都可以在C版上使用：
* gazebo_ros_pkgs
* image_transport
* navigation2
* TurtleBot3

當然，現在 ROS2 還在基礎功能植入的階段，很多API可能都還會有變化。不過看起來到了C版，主要的功能都已經到齊了！ (Nodes, Parameter, Service, Action, Launch 等等...) 新版的網頁現在看起來慢慢的架構也要成形了(雖然個人覺得現在還沒有很好用就是了....)
如果你是 ROS 生態圈的新手，建議還是先從目前線上資源比較豐富的 ROS1 下手，Kinetic 跟 Melodic看起來應該會是最主要的兩個版本了。

===================================
https://index.ros.org/doc/ros2/
https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/
https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-rele…/7137
http://www.ros.org/reps/rep-2000.html…
https://github.com/ros2/ros2/issues/529
https://github.com/ros-planning/navigation2

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對於ROS2 比較不熟悉的朋友：ROS2 是 Open Robotics 公司開發 ROS 系統的下一代，旨在改進許多基於ROS1藉由原生ROSTCP/ROSUDP 系統上一開始沒有考量到的設計點。例如可程式化的節點(Node)管理與啟動、節點生命週期的定義、新的C++11和Pyhon3的原生支援。
我個人試過目前覺得最好用的點，在於它使用DDS (資料散步系統)做為節點中通訊的方式，讓新手終於不用再那邊常常 ROS_MASTER_URI / ROS_IP 搞半天。另外，除了可以直接藉由DDS中QoS(網路服務品質)參數設定來針對不同網路結構做最佳化外，DDS的跨平台特性也使 ROS2 首度支援跨平台，其中最令人期待的就是嵌入式系統 (embedded system)，以及即時作業系統(Real Time Operating System) 的原生支援。白話文：以後寫單晶應用就不用再自己寫通訊跟 driver node 啦！！！

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不知道大家對於ROS2有沒有甚麼想像與期待？歡迎各位有消息一起來分享！

林浩鋕
2018-12-19 02:33:41

有一段時間沒關注ROS2
終於有Action 啦~~~
不過學界看起來目前還是在觀望(至少歐洲這邊是) …… 查看更多

陳怡宏
2018-12-19 09:43:12

我是在想未來會不會跑出一個基於opcua通訊版本
這兩個未來發展起來越來越像了XD …… 查看更多

原文網址 鄭小隆
2018-10-02 14:08:58

請問各位大大，稍微敘述一下我的硬體：
1.ROS kinetic(PC)
2.Arduino uno(作為馬達訊號控制用）
3.L298n(馬達驅動板）
4.12v Dc Motor以及車體
我利用arduino軟體測試作動正常，不過用ROS啟動ROS arduino bridge功能包裡面的ROS arduino python的arduino(launch)，但是我另開啟終端器輸入$rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘｛angular: {z: 0.5} }’，馬達不會動，想請教各位大大高手，我是哪裡出錯了？感謝

郭俊志
2018-10-02 14:17:51

郭俊志
2018-10-02 14:23:02

康心奕
2018-10-02 14:41:09

張育仁
2018-10-02 15:05:02

鄭小隆
2018-10-02 15:05:25

陳曜承
2018-10-02 15:11:04

康心奕
2018-10-02 18:58:19

鄭小隆
2018-10-02 20:06:34

康心奕
2018-10-02 20:09:35

原文網址 林政翰
2018-09-06 03:36:44

大家好! 不好意思打擾大家
之前有發問關於安裝ROS的問題，這次有些問題又要麻煩各位了!
目前我正在做的是"利用ROS與光達應用的無人車"，其中一項功能是slam建構地圖。
我所參考的資料是這篇文章https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

目前我的功能是在教程裡所說的
1.利用鍵盤控制kobuki並建立地圖，再利用地圖實現避障。
2.利用kobuki_random_walker的指令來讓kobuki自動亂走slam，但不會在撞到障礙物之前避開而是直接撞到障礙物才改變方向繼續移動，因此要避障也是得建完地圖後才能避障。

我想請問的是如果我想要讓kobuki可以只用2D光達實現自動移動slam並同時實現避障功能是有辦法的嗎?!
我在網上所看到的教程都是建構好地圖才能實現避障功能所以想問問大家!
目前我的環境是:
桌電安裝ubuntu14.04 LTS ROS indigo版本
raspberry pi 3B 安裝ubuntu16.04 MATE kinetic版本
移動機器人是 kobuki 的掃地機器人
光達感測器型號:hokuyo URG-04LX-UG01
讓樹莓派當Master 並用熱點模式且用電腦ssh連線樹莓派

之後會加裝kinect來增加其他功能，我有找到kinect的3D slam的相關資訊，但還沒開始學習，因為我連2D都沒有完全明白QQ
我有什麼不好的地方請大家多指教，讓我可以知道自己問題出在哪! 感謝大家幫忙

Nelson Chang
2018-09-06 08:02:00

康心奕
2018-09-06 10:40:44

林政翰
2018-09-06 12:14:27

林政翰
2018-09-06 12:16:14

林政翰
2018-09-06 12:19:00

Nelson Chang
2018-09-06 13:38:15

原文網址 陳弘畯
2018-03-25 22:16:52

Hi All
我是ROS的初學者，第一次接觸程式語言，有很多的挫折，最近才好不容易將ubuntu16.04&Ros kinetic安裝好，還有很多要學習～
附件的影片，是我用土法煉鋼的方式，使用G-code,將路徑匯入robot裡（使用轉檔方式）寫出新年快樂
請教各位大大，想用的方式是robot+視覺+路徑規劃，最後輸出，這樣最先該學的是ROS裡的哪一種比較適合？