ROS.Taiwan 造訪社團 » 地圖

各位前輩們好，想請教關於navigation的問題

在進行localization的時候，機器人上的lidar能夠大致符合我預先建立好的地圖，就像第一張圖片的結果。但是只要我開始進行導航，或是我的機器人進行移動，我的lidar就會跑掉，沒辦法match我預設的地圖。希望各位前輩能提供一些指導，可能出錯的原因是什麼。
附上機器人的tf tree，謝謝各位

大家好
請教一個導航的問題
如果選用一顆只有270度掃描範圍的Lidar
地圖建好後去跑導航功能包，在規畫路境時，沒有掃描到的範圍，在做全局規劃或局部規劃會怎麼去處理。
我目前使用的prlidar是360度的，我看他在運作時是直接往後走和是是轉到正面都是有可能的，如果是改用270度的Lidar（評估是Hokuyo 的 UST-20LX 或 SICK 的 TIM571）會有往死角範圍行走的問題嗎?

感謝

各位ROS的先進

想要像各位前輩詢問

小弟使用hokuyo的URG-04LX直接使用USB接電腦

並使用hector slam算法來掃描構建地圖

但是執行結果如圖 並無做出定位

儲存地圖 會出現如圖 沒有儲存到

想請問是否有哪位前輩可以指導小弟?

感激不盡

這幾天在研究cartographer

前面裝了一堆相依套件終於成功安裝

但是試了官方範例還有其他人的bag檔，地圖都有明顯偏移

因為cartographer不斷更新，有些舊的參數已經變更名稱或者不能使用了；而且我找了舊的版本測試後也依然無法重合，目前找到一個和我一樣範例建圖失敗的教學，之後會依據說明重新測試（ https://blog.csdn.net/u012700322/article/details/52766287 ）

兩張圖分別是官方範例的b3-2016-04-05-14-14-00.bag

與user/ozgudum的sensors.bag

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/…/assets_wri…

https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/…/259

大家好，小弟正在研兩輪車的導航，使用到了Gmapping來建立地圖，也順利地跑完了內建導航程式

但是我們接下來想要用自己的導航，請問各位前輩知道要如何得到Gmappimg正在建立地圖得到的位置和轉角資訊嗎?(不是odom)

此外，我在掃地圖時Gmapping會給出"Scan Matching Failed, using odometry. Likelihood=0"

請問有人遇過相同的問題和怎麼解決的?

謝謝

跟各位請教一下

RpLidar 所掃描的地圖,是否可以把資料匯出成向量的檔案,例如dxf之類的檔案.
另外想要學RpLidar如何建構地圖,是否有相關的課程可以上課的.感謝各位.

[提問]
哈囉~不知是否有人使用過RPlidar A1，與Hector_SLAM與Navigation。
我的Hector_SLAM，可以成功運行，並看到地圖畫面，似乎沒有問題。但執行ROS 的Navigation Stack(能成功編譯執行)，會一直出現如附圖的警告訊息，可能是參數配置的問題。看了官網的參數配置說明，及網路上的相關資訊，仍然不是很懂。 http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup
使用平台:Ubuntu1604，duckietown
第一張圖是執行畫面，第二張是Hector SLAM mapping_default的參數，剩下的是Navigation的參數配置。

想請教RViz裡2D Pose Estimate 和 2D Nav Goal 按了沒反應可能是什麼原因呢?
我在網路上買了ROS自走車的套件
依影片做完SLAM地圖建好也存檔之後無法設定自走車位置和設定目標點
視窗有寫Setting pose: -0.284 0.242 0.953 [frame=map]

大家好! 不好意思打擾大家
之前有發問關於安裝ROS的問題，這次有些問題又要麻煩各位了!
目前我正在做的是"利用ROS與光達應用的無人車"，其中一項功能是slam建構地圖。
我所參考的資料是這篇文章https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html

目前我的功能是在教程裡所說的
1.利用鍵盤控制kobuki並建立地圖，再利用地圖實現避障。
2.利用kobuki_random_walker的指令 來讓kobuki自動亂走slam，但不會在撞到障礙物之前避開 而是直接撞到障礙物才改變方向繼續移動，因此要避障也是得建完地圖後才能避障。

我想請問的是如果我想要讓kobuki可以只用2D光達實現自動移動slam並同時實現避障功能是有辦法的嗎?!
我在網上所看到的教程都是建構好地圖才能實現避障功能所以想問問大家!
目前我的環境是:
桌電安裝ubuntu14.04 LTS ROS indigo版本
raspberry pi 3B 安裝ubuntu16.04 MATE kinetic版本
移動機器人是 kobuki 的掃地機器人
光達感測器型號:hokuyo URG-04LX-UG01
讓樹莓派當Master 並用熱點模式且用電腦ssh連線樹莓派

之後會加裝kinect來增加其他功能，我有找到kinect的3D slam的相關資訊，但還沒開始學習，因為我連2D都沒有完全明白QQ
我有什麼不好的地方請大家多指教，讓我可以知道自己問題出在哪! 感謝大家幫忙

大家好
最近在使用google play下載的
ros Make A Map的 app
我是使用TurtleBot3的Burger做測試
使用過程中遇到幾個問題
1.APP顯示的地圖上沒有出現TB3的model
但是Rviz上有確實顯示TB3的model
2.APP在儲存map的時候出現
"no such service /save_map of type world_canvas_msgs/SaveMap"
但是PC端能夠儲存map
有嘗試過下面這篇的方法,但還是沒有成功
https://github.com/rosjava/android_apps/issues/65
謝謝大家