ROS.Taiwan 造訪社團

原文網址 林浩鋕
2018-04-11 00:25:21

ROS-I 最新公布的ROS-compatible 3D sensors清單
https://rosindustrial.org/3d-camera-survey/

我自己有用過:
kinect v1 & v2
Astra & Astra Pro
Realsense R200/SR300/D435
ASUS Xtion/XtionPro
ZED
還有自幹的PS4 Eyes
自己做硬體同步的兩顆PS3 Eye
以及只有軟體同步的兩顆UVC camera

就我自己的使用心得
我偏好 XtionPro, Astra, D435
可惜前面兩個買不太到了
後面那個缺貨XD

Reference: https://discourse.ros.org/t/updated-3d-camera-survey-o…/4418

Don Si
2018-04-11 05:40:50

請問Ps4 eyes 自幹是指?

原文網址 林浩鋕
2018-04-10 21:27:51

似乎沒人分享
所以貼一下~~
ROSCon2018 在馬德里
(依樣在IROS前幾天)
https://roscon.ros.org/2018/

今年是由Erle Robotics協辦
有興趣的人可以看看Sponsor區
可以看看目前有哪些機器人廠商贊助/使用ROS

有Google, Amazon, 還有凌華ADLINK !!

林浩鋕
2018-04-13 19:56:55

原文網址 林浩鋕
2018-04-01 15:14:42

似乎沒人分享來分享一下
OSRF 在新加坡開辦公室了!!
請來 Dr. Morgan Quigley and Dr. Michael Grey 兩位大神

原文網址 林浩鋕
2018-03-30 22:10:20

趁這個可愛的小社群突破300人
來分享一下ROS2的一些資訊

OSRF & ROS-I非官方小道消息:
1. 目前正在進行Gazebo的ROS2移植,
但不同於RVIZ模組化的核心,
Gazebo會花比較多時間(太多第三方的要求了)
另外NASA目前也在與OSRF合作
要把沙子模擬放進Gazebo中 XD

2. 他們知道Actionlib的重要性,
但要達成那一步, 還有許多前期作業
所以短時間內無法看到ROS2版move_base
但會有很多獨立Pkg移植到ROS2

3. 目前ROS2的願景是模組化的硬體
有點像是H-ROS在做的事情

第三方廠商在ROS2的貢獻:
除了Tutorial中已經有的astra, turtlebot, amcl外
最近動作最大的可以說是Intel OTC (上海)
他們的Realsense & Movidius Wrapper皆已移到ROS2

Realsense D4XX ROS2 Driver:
https://github.com/intel/ros2_intel_realsense

Movidius ROS2 Driver:
https://github.com/intel/ros2_intel_movidius_ncs

從Intel的Github Repo可以發現
他們會逐漸把ROS1的Pkg都增加ROS2支援
像是之前分享的: ros2_object_analytics
https://github.com/intel…

最後, 順便(偷偷)工商一下XD
ADLINK-ARPG本身也在推ROS2的解決方案
像是之前年會分享的Neuron IPC
已經推出相對應的NeuronBot Demo
做為ROS2/DDS PoC的平台
在德國Embedded world 2018 & ROS-I America
都有相當好的反應與回饋
所有source code都有公開:
https://github.com/Adlink-ROS/adlink_neuronbot

概念影片: https://youtu.be/RC6XvTvTs9Y
展場錄影: https://youtu.be/-mbbiR0t6I0

原文網址 陳弘畯
2018-03-25 22:16:52

Hi All
我是ROS的初學者，第一次接觸程式語言，有很多的挫折，最近才好不容易將ubuntu16.04&Ros kinetic安裝好，還有很多要學習～
附件的影片，是我用土法煉鋼的方式，使用G-code,將路徑匯入robot裡（使用轉檔方式）寫出新年快樂
請教各位大大，想用的方式是robot+視覺+路徑規劃，最後輸出，這樣最先該學的是ROS裡的哪一種比較適合？

林浩鋕
2018-03-25 22:21:14

太厲害啦啦啦!!!
如果你是要用ROS做機械手臂控制的話
可以參考 ROS-I
http://wiki.ros.org/Industrial/Tutorials

如果要更進階的應用
(移動平台+手臂 or 自動研磨等等)
可以直接到SwRI github repo找

陳弘畯
2018-03-25 22:31:02

這很有用，在研究看看，感謝

Alan Chen
2018-03-25 22:32:30

立馬想到這個影片，你的太厲害了!
https://www.youtube.com/watch?v=kqp6eLZhuiM

林浩鋕
2018-03-25 23:35:16

另外ROS-I 也有做專門的Wiki tutorial:
http://ros-industrial.github.io/industrial....../index.html

陳弘畯
2018-03-26 19:44:18

這裡面真的很詳細，Fanuc有支援，連Roboguide都有連接設定，謝謝大家

林浩鋕
2018-03-26 20:50:25

期待你整合成功之後的分享

原文網址 林浩鋕
2018-03-25 21:55:38

[ROS系列文章] 第10篇 - ETHZ RSL (ANYmal)
系列文章強勢回歸(自己說XD)
上次介紹ETHZ非常有名ASL (Autonomous Systems Lab)
(基本上學術界做VIO都要跟他們的ROVIO, OKVIS比較)
這次來介紹另一個很有名的Lab: RSL
(Robotic Systems Lab)
最有名的是他們的quadrupedal robot: ANYmal
https://youtu.be/ZdeRi_5xK5U
最近的video, ANYmal隨音樂起舞XD
https://youtu.be/kHBLaw5nfzk

我對quadrupedal不太熟
但是ETHZ依舊保持一貫作風
上層架構完全建立在ROS上並且開源!!
free_gait:
An Architecture for the Versatile Control of Legged Robots
Video: https://youtu.be/5BkoGug8HhE
Github: https://github.com/leggedrobotics/free_gait
Slide:
https://www.ethz.ch/…/rs…/ROS2017/case_study_2018_anymal.pdf

透過架構可以看到整合諸多ETHZ本身開發的ROS pkg
像是ASL早期推出(目前還有在維護的) libpointmatcher
用作3D mapping & localization
加上 elevation_mapping 作為dense map generator
最後再導入grid_map以及OMPL(RRT*)
使ANYmal能透根據周遭複雜環境做
path planning & control

另外RSL的leader: Prof: Hutter, Marco
亦有開設ROS初階入門課程
(包含ROS架構, coding技巧, 實際演練與題目等)
算是我看這麼多教學裡面最紮實也最用心的課程
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html
Video: https://youtu.be/0BxVPCInS3M

另外一門Robot Dynamics
其所有slides也是公開
強烈建議剛踏入機器人領域的人參考
畢竟ROS裡面很多pkg的參數調整
都是需要相關學術背景才能處理!!
http://www.rsl.ethz.ch/education-stude…/…/robotdynamics.html

Don Si
2018-03-26 08:42:42

感謝小林老師的分享

不知道老師對grid_map和elevation_mapping這兩個包的使用有否建議或分享

原文網址 楊甯凡
2018-03-25 20:32:14

大家好小弟 ROS 菜鳥，最近在利用實驗室自己組的agv來跑navigation遇到一些問題一直無法解決，已經卡了2個禮拜，已經上網爬過許多文，但尚無解決方法
參數配置大致上是參考林浩鋕（HaoChih Lin）大大github的文件
開啟rviz並設立goal之後，可以大約往前走3公分（？）
接著機器人就會stuck住，並持續做清除costmap的動作，但似乎是無法順利清出一條道路（但明明前方是一條空曠的走廊...)
圖1是tf tree的部份
圖2是利用roswtf來debug出現的error
不知道有哪位大大有遇過相似的問題
這是我的params以及launch file
https://drive.google.com/…/1aVUyF0OwN4vlxGV19-w1NMKV_twSIpm…
謝謝大家

林浩鋕
2018-03-25 20:49:42

你是參考哪一份配置檔??

郭俊志
2018-03-26 00:51:43

是不是沒有remap 到正確的名稱 ?

陳致諺
2018-03-26 08:29:25

rqt_console 看一下move_base從指定goal到卡住印了什麼log, 訊息不夠多再把level設成debug看看

原文網址 Sco Lin
2018-03-24 12:35:08

各位高手大家好，想請問一個很菜的問題，我在看turtlebot的文件，想學slam畫圖，然後轉到android手機上顯示

在android手機上可以用一個2維xy軸的網格顯示待定位物品，例如在下圖的藍點是(x, y) = (3, -0.2)

所以android只要一直到後端去撈x與y的更新的數值，這個藍點就會一直移動(如圖1)

但我一直想不通的是，turtlebot用gmapping畫出圖後(如圖2)

如果轉成png的圖放在手機上，但空間各點的x與y網格是要怎麼對應到android手機上的網格?

還是有任何直接對應在android或ios的轉換程式?

林浩鋕
2018-03-24 17:01:37

可以參考這個APP
有source code:
https://play.google.com/store/apps/details......

原文網址 林浩鋕
2018-03-20 21:41:04

林浩鋕
2018-03-20 21:44:13

Hi 各位
先謝謝李正凱大大提供免費場地
目前有兩個報名管道:
報名方法:
1. ROS.Taiwan FB (15個名額): 報名後會收到回信通知
https://goo.gl/LgYGci
.
2. KKTIX (5個名額): https://rostaiwan.kktix.cc/events/2018meetup01

請有興趣的人記得報名阿~~~

林浩鋕
2018-03-20 21:58:39

然後大家不要緊張
就是來聊聊天這樣XD
(歡樂小聚會)

提醒一下: 報名趁早阿.... 我明天統一回復google表單
人數到上限就會先關閉

林浩鋕
2018-03-22 00:59:48

感謝大家踴躍的報名
人數已滿!!
google表單已關閉
KKTIX售票也已停止

所有透過google表單報名的人
皆認定為 "成功報名"

會在4月底前發送通知信件!

原文網址 Yuhong Lin
2018-03-20 21:02:25